CN106054818A - 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法 - Google Patents

钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106054818A
CN106054818A CN201610488030.0A CN201610488030A CN106054818A CN 106054818 A CN106054818 A CN 106054818A CN 201610488030 A CN201610488030 A CN 201610488030A CN 106054818 A CN106054818 A CN 106054818A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
steel billet
cutting
variable
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610488030.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106054818B (zh
Inventor
王华伟
王传铭
吴联合
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Steel Tube Manufacturing Co., Ltd.
Original Assignee
Tianjin Pipe Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Pipe Group Corp filed Critical Tianjin Pipe Group Corp
Priority to CN201610488030.0A priority Critical patent/CN106054818B/zh
Publication of CN106054818A publication Critical patent/CN106054818A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106054818B publication Critical patent/CN106054818B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34013—Servocontroller

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Sawing (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

本发明提供一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置，该智能控制装置包括有西门子PLC程序流程、伺服控制部分及机械传动三部分，所述西门子PLC程序流程转换为PLC可执行的控制程序形成的智能控制程序，能够根据不同直径钢坯参数自动执行进锯速度与钢坯直径形成数学模型实现速度变量渐进递减、渐进递增的控制程序，对钢坯切割工作行程建立数学模型进行分析。同时提供一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置的操作方法。有益效果是有效减少切割坯料大负载造成的电流冲击变频器报警，保证切割效率不会降低，同时减少对锯片的损耗；该数模控制对锯切速度给定程序进行大范围修改，改进后的进给调速系统可根据不同型号的坯料分别进行优化切割。

Description

钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法
技术领域
本发明涉及一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法。
背景技术
原有控制系统在钢坯锯的切割过程中工作进给转速为常量保持不变，但钢坯为圆柱体切割，其切割功率根据位置不同成曲线变化，切割大直径高硬度钢坯对设备及锯片会造成冲击，工作检测电流波动成锯齿波，变化幅度逐渐增大导致设备报警频繁，钢坯锯锯片损耗率增加12％。
发明内容
针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法，将锯切过程中的电机转矩波动减小，电流波动随之平稳，以利于保护设备及减少锯片损耗。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置，该智能控制装置包括有西门子PLC程序流程、伺服控制部分及机械传动三部分，其中：所述西门子PLC程序流程转换为PLC可执行的控制程序形成的智能控制程序，能够根据不同直径钢坯参数自动执行进锯速度与钢坯直径形成数学模型实现速度变量渐进递减、渐进递增的控制程序，对钢坯切割工作行程建立数学模型进行分析，首先假设锯切行程等于钢坯直径设定为S；伺服电机工作转速为N＝25rpm/s；伺服系统编码器采集位置数据为变量为S1对应钢坯从0-310mm递增变化；将钢坯半径设为r＝S/2；为控制积分斜坡的大小设系数为速度曲线斜率C；以坯料半径为分界线设减速变量为N减，设加速变量为N加，根据上述条件则工作行程前半行程为递减速度函数关系曲线；工作行程后半行程采用递增速度N加＝N-函数关系曲线；将N减与N加的计算公式转换为西门子PLC控制流程可识别并执行的程序，将N减与N加数据通过通讯电缆传输到伺服控制系统；
伺服控制系统分为两个部分组成分别为伺服控制器与伺服电机，伺服控制器为将低压控制信号转换为动力电能够根据西门子PLC程序流程的控制信号转换为变频信号从而控制伺服电机转速，机械传动部分的传动方式为伺服电机输出端安装的齿带轮齿数为21齿，丝杠部分安装的齿带轮齿数为57齿，两者中间通过齿带连接的传动比为21/57＝0.368，通过所述传动比得出机械传动部分中进给丝杠的直线速度，伺服电机输出转速为N实，进给丝杠导程5mm，锯切直线速度为V＝导程5mm*伺服电机输出转速N实*0.368传动比,通过所述公式与N加＝N-实现电气控制与机械传动装置的逐级驱动，形成了PLC程序流程来控制伺服控制系统驱动机械传动部分，从而操控电动机驱动机械传动部分进行恒转矩切割操作。
同时提供一种根据权利要求1所述钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置的操作方法。
本发明的效果是采用了钢坯锯切智能控制方法，设备运行功率更加平稳,有效减少切割坯料大负载造成的电流冲击变频器报警，保证切割效率不会降低，同时减少对锯片的损耗。经三个月实践较优化前系统月均降低锯片修复2.3万元，减少因高负荷大电流冲击造成的设备下线维修费用总计3.1万元在线测试设备运行稳定，取得良好的效果。
附图说明
图1为本发明的钢坯锯外部结构图；
图2为本发明的锯切速度变化曲线图；
图3为本发明的伺服控制系统端口网络图。
图中：
1.齿形传动连接轮 2.伺服电机 3.丝杠 4.前限位开关
5.电机输出端连接轮 6.反馈编码器 7.底部支撑板
8.锯片传动齿轮箱电机 9.伺服控制柜
a..310mm直径钢坯 b.270mm直径钢坯 c.210直径钢坯
d..310mm直径钢坯快速返回位置 e.270mm直径钢坯快速返回位置
f.210mm直径钢坯快速返回位置 g.310mm直径钢坯慢速行程开始位置
h..270mm直径钢坯慢速行程开始位置 i.210mm直径钢坯慢速行程开始位置
j.310mm直径钢坯工作进给行程中间位
k.270mm直径钢坯工作进给行程中间位
l.210mm直径钢坯工作进给行程中间位
m.速度递减区间 n.速度递增区间
o.钢坯切割设定工作行程区间
具体实施方式
结合附图对本发明的钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法加以说明。
本发明的钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法设计思想是基于钢坯在切割过程中，根据钢坯直径逐步降低进给电机转速，目的是将锯切过程中的电机转矩波动减小，电流波动随之平稳，从而保护设备及减少锯片损耗。该数模控制的意义在于因传动方面模块程序固化而无法达到工艺和机械要求对锯切速度进行调整时，在PLC程序方面搭建此控制数学模型，进而达到可对锯切速度进行大范围调整的要求，改进后的进给调速系统可根据不同型号的坯料分别进行优化切割。
本发明的钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置，该智能控制装置包括有西门子PLC程序流程、伺服控制部分及机械传动三部分，所述西门子PLC程序流程转换为PLC可执行的控制程序形成的智能控制程序，能够根据不同直径钢坯参数自动执行进锯速度与钢坯直径形成数学模型实现速度变量渐进递减、渐进递增的控制程序，对钢坯切割工作行程建立数学模型进行分析，首先假设锯切行程等于钢坯直径设定为S；伺服电机工作转速为N＝25rpm/s；伺服系统编码器采集位置数据为变量为S1对应钢坯从0-310mm递增变化；将钢坯半径设为r＝S/2；为控制积分斜坡的大小设系数为速度曲线斜率C；以坯料半径为分界线设减速变量为N减，设加速变量为N加，根据上述条件则工作行程前半行程为递减速度函数关系曲线；工作行程后半行程采用递增速度N加＝N-函数关系曲线；将N减与N加的计算公式转换为西门子PLC控制流程可识别并执行的程序，将N减与N加数据通过通讯电缆传输到伺服控制系统。
伺服控制系统分为两个部分组成分别为伺服控制器与伺服电机，伺服控制器为将低压控制信号转换为动力电能够根据西门子PLC程序流程的控制信号转换为变频信号从而控制伺服电机转速，机械传动部分的传动方式为伺服电机输出端安装的齿带轮齿数为21齿，丝杠部分安装的齿带轮齿数为57齿，两者中间通过齿带连接的传动比为21/57＝0.368，通过所述传动比得出机械传动部分中进给丝杠的直线速度，伺服电机输出转速为N实，进给丝杠导程5mm，锯切直线速度为V＝导程5mm*伺服电机输出转速N实*0.368传动比,通过所述公式与N加＝N-实现电气控制与机械传动装置的逐级驱动，形成了PLC程序流程来控制伺服控制系统驱动机械传动部分，从而操控电动机驱动机械传动部分进行恒转矩切割操作。
根据所述钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置的操作方法,该方法用于圆柱体钢坯切割设备工作进给行程的自动控制，包括如下步骤：
1).根据不同直径钢坯在西门子PLC程序流程的控制终端中输入工作行程设定值后，在伺服控制系统运行过程中采集伺服电机的电流曲线及功率曲线，从而确定钢坯负荷最大位置为钢坯中心位置,设以310mm直径坯料为切割工作行程o的水平切割功率与切割面积成正比，所述坯料最大切割面积位于二分之一直径，推导结果为最大输出功率位置处于不同直径钢坯设定工作进给行程的二分之一位置，因此确定了310mm直径钢坯工作进给行程中间位j。
2).利用步骤1)中取得的工作进给行程中间位j,如图2所示将工作行程划分为两部分：以310mm直径钢坯的水平工作行程转速递减区间为钢坯前半径区间m与水平工作行程转速递增区间为钢坯后半径区间n。
3).通过西门子PLC程序流程的控制终端中编码器取得位置变量，利用除法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算，运算公式为工作进给速度给定变量DB3.DBD22-行程位置变量MD420/比例变量＝转速下降斜坡速度变量对应的公式所编译的PLC程序流程，最终得到转速下降斜坡区间的速度下降斜坡,将数据导入PLC程序流程MD1048。
4).通过所述编码器取得位置变量，采取减法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算公式为伺服电机实际位置变量MD1056-行程位置变量MD420-设定工作进给速度变量MD1064/比例变量，N加＝N-公式所编译的PLC程序流程,最终得到N减与N加变量数值均传入PLC程序流程速度给定模块；
5).将传入西门子PLC程序流程速度给定模块的工作行程速度变量通过伺服控制部分转换成电信号驱动机械部分设备对钢坯进行变速切割如图2所示a直径钢坯的切割速度变化曲线为以g为锯切起始点开始递减速度锯切到达j点后进行递增速度锯切直到d点完成锯切工作行程；b直径钢坯的变速曲线以h为锯切起始点开始递减速度锯切到达k点后进行递增速度锯切直到e点完成锯切工作行程；c直径钢坯的切割速度变化曲线以i为锯切起始点开始递减速度锯切到达l点后进行递增速度锯切直到f点完成锯切工作行程，达到不同直径钢锯切坯智能恒定转矩控制。
6).为操作方便，在管坯切割锯PLC控制终端中设置伺服电机转速控制，并且根据所输入转速数据进行百分比调整伺服电机速度百分比显示，PLC控制终端中链接PLC控制程序中的变量数据，能够实时显示到锯切监控画面中PLC终端监控电流曲线，控制画面通过输入百分比来控制工作行程的设定速度。
以310mm直径钢坯为例对本发明的钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法实现过程详细说明。
该智能控制装置包括有PLC程序流程、伺服控制部分及机械传动，其中伺服控制系统分为三个部分组成，如图3所示分别为伺服控制柜9与伺服电机2反馈编码器6，伺服控制器为将低压控制信号转换为动力电能够根据西门子PLC程序流程的控制信号转换为变频信号从而控制伺服电机转速，如图1所示机械传动部分分为底部支撑板7锯片传动齿轮箱电机8的传动方式为伺服电机输出端安装的齿带轮齿数为21齿5，丝杠3安装的齿带轮齿数为57齿的齿形传动连接轮1，两者中间通过齿带连接，通过所述传动比得出机械传动部分中进给丝杠的直线速度为保护电机加装前限位开关4。
1).根据不同直径钢坯在西门子PLC程序流程的控制终端中输入工作行程设定值后，在伺服控制系统运行过程中采集伺服电机的电流曲线及功率曲线，从而确定钢坯负荷最大位置为钢坯中心位置,如图2所示设以310mm直径坯料为切割工作行程o水平切割功率与切割面积成正比，圆形坯料最大切割面积位于二分之一直径，推导结果为最大输出功率位置处于不同直径钢坯设定工作进给行程的二分之一位置，因此确定了310mm直径钢坯工作进给行程中间位j。
2).利用步骤1)中取得的工作进给行程中间位,将工作行程划分为两部分：以310mm直径钢坯为例水平工作行程转速递减区间为钢坯前半径区间m与水平工作行程转速递增区间为钢坯后半径区间n。
3).通过编码器取得位置变量,利用除法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算，运算公式为工作进给速度给定变量DB3.DBD22-行程位置变量MD420/比例变量＝转速下降斜坡速度变量对应的公式所编译的PLC程序流程，最终得到转速下降斜坡区间的速度下降斜坡,将数据导入PLC程序流程MD1048。
4).通过编码器取得位置变量，采取减法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算公式为伺服电机实际位置变量MD1056-行程位置变量MD420-设定工作进给速度变量MD1064/比例变量，N加＝N-公式所编译的PLC程序流程,最终得到N减与N加变量数值均传入PLC程序流程速度给定模块。
5).将传入PLC程序流程速度给定模块的工作行程速度变量通过伺服控制部分转换成电信号驱动机械部分设备对钢坯进行变速切割如图2所示a直径钢坯的切割速度变化曲线为以g为锯切起始点开始递减速度锯切到达j点后进行递增速度锯切直到d点完成锯切工作行程，达到不同直径钢锯切坯智能恒定转矩控制。
6).为以上改进PLC数据端口操作方便，在管坯切割锯PLC控制终端中增加了伺服电机转速控制，并且根据所输入转速数据进行百分比调整伺服电机速度百分比显示，PLC控制终端中链接PLC控制程序中的变量数据，可以实时显示到锯切监控画面中PLC终端监控电流曲线，改进后的控制画面可通过输入百分比来控制工作行程的设定速度。

Claims (2)

1.一种钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置，该智能控制装置包括有西门子PLC程序流程、伺服控制部分及机械传动三部分，其特征是：所述西门子PLC程序流程转换为PLC可执行的控制程序形成的智能控制程序，能够根据不同直径钢坯参数自动执行进锯速度与钢坯直径形成数学模型实现速度变量渐进递减、渐进递增的控制程序，对钢坯切割工作行程建立数学模型进行分析，首先假设锯切行程等于钢坯直径设定为S；伺服电机工作转速为N＝25rpm/s；伺服系统编码器采集位置数据为变量为S1对应钢坯从0-310mm递增变化；将钢坯半径设为r＝S/2；为控制积分斜坡的大小设系数为速度曲线斜率C；以坯料半径为分界线设减速变量为N减，设加速变量为N加，根据上述条件则工作行程前半行程为递减速度函数关系曲线；工作行程后半行程采用递增速度N加＝N-函数关系曲线；将N减与N加的计算公式转换为西门子PLC控制流程可识别并执行的程序，将N减与N加数据通过通讯电缆传输到伺服控制系统；
伺服控制系统分为两个部分组成分别为伺服控制器与伺服电机，伺服控制器为将低压控制信号转换为动力电能够根据西门子PLC程序流程的控制信号转换为变频信号从而控制伺服电机转速，机械传动部分的传动方式为伺服电机输出端安装的齿带轮齿数为21齿，丝杠部分安装的齿带轮齿数为57齿，两者中间通过齿带连接的传动比为21/57＝0.368，通过所述传动比得出机械传动部分中进给丝杠的直线速度，伺服电机输出转速为N实，进给丝杠导程5mm，锯切直线速度为V＝导程5mm*伺服电机输出转速N实*0.368传动比,通过所述公式与N加＝N-实现电气控制与机械传动装置的逐级驱动，形成了PLC程序流程来控制伺服控制系统驱动机械传动部分，从而操控电动机驱动机械传动部分进行恒转矩切割操作。
2.一种根据权利要求1所述钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置的操作方法,该方法用于圆柱体钢坯切割设备工作进给行程的自动控制，包括如下步骤：
1).根据不同直径钢坯在西门子PLC程序流程的控制终端中输入工作行程设定值后，在伺服控制系统运行过程中采集伺服电机的电流曲线及功率曲线，从而确定钢坯负荷最大位置为钢坯中心位置,设以310mm直径坯料为切割工作行程(o)的水平切割功率与切割面积成正比，所述坯料最大切割面积位于二分之一直径，推导结果为最大输出功率位置处于不同直径钢坯设定工作进给行程的二分之一位置，因此确定了工作进给行程中间位(j)；
2).利用步骤1)中取得的工作进给行程中间位(j),将工作行程划分为两部分：以310mm直径钢坯的水平工作行程转速递减区间为钢坯前半径区间(m)与水平工作行程转速递增区间为钢坯后半径区间(n)；
3).通过西门子PLC程序流程的控制终端中反馈编码器取得位置变量，利用除法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算，运算公式为工作进给速度给定变量DB3.DBD22-行程位置变量MD420/比例变量＝转速下降斜坡速度变量对应的公式所编译的PLC程序流程，最终得到转速下降斜坡区间的速度下降斜坡,将数据导入PLC程序流程MD1048；
4).通过所述反馈编码器取得位置变量，采取减法运算将位置数值转化为速度给定做比例积分运算公式为伺服电机实际位置变量MD1056-行程位置变量MD420-设定工作进给速度变量MD1064/比例变量，N加＝N-公式所编译的PLC程序流程,最终得到N减与N加变量数值均传入PLC程序流程速度给定模块；
5).将传入西门子PLC程序流程速度给定模块的工作行程速度变量通过伺服控制部分转换成电信号驱动机械部分设备对钢坯进行变速切割，达到不同直径钢锯切坯智能恒定转矩控制；
6).为操作方便，在管坯切割锯PLC控制终端中设置伺服电机转速控制，并且根据所输入转速数据进行百分比调整伺服电机速度百分比显示，PLC控制终端中链接PLC控制程序中的变量数据，能够实时显示到锯切监控画面中PLC终端监控电流曲线，控制画面通过输入百分比来控制工作行程的设定速度。
CN201610488030.0A 2016-06-23 2016-06-23 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法 Active CN106054818B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610488030.0A CN106054818B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610488030.0A CN106054818B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106054818A true CN106054818A (zh) 2016-10-26
CN106054818B CN106054818B (zh) 2018-10-02

Family

ID=57166813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610488030.0A Active CN106054818B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106054818B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110935937A (zh) * 2019-12-20 2020-03-31 广州永胜钢铁制品有限公司 一种钢管切割机控制监测系统及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4987528A (en) * 1988-03-14 1991-01-22 Johnson Service Company Signature analysis control system for a stamping press
CN101100080A (zh) * 2007-08-09 2008-01-09 吕宝伟 数控无卡轴旋切机及其专用变频器和进刀自动调速方法
CN102023610A (zh) * 2010-10-14 2011-04-20 中冶华天南京自动化工程有限公司 利用工艺软件实现飞剪定位及剪切控制的方法及装置
CN102320018A (zh) * 2011-07-29 2012-01-18 上海先德机械工程有限公司 铣削进给速度曲线的控制装置及其控制方法
CN102350541A (zh) * 2011-07-29 2012-02-15 上海先德机械工程有限公司 三轴随动在线切割数控铣床及其三轴随动控制方法
CN102554927A (zh) * 2011-12-14 2012-07-11 青岛吉阳新能源有限公司 一种应用于半导体或太阳能电池片生产中高速机械手的控制方法
CN202715948U (zh) * 2012-09-06 2013-02-06 金陵科技学院 全自动等离子切割机的控制系统
CN103722769A (zh) * 2013-12-19 2014-04-16 上海萨克斯动力总成部件系统有限公司 压力机的同步控制系统
CN105363982A (zh) * 2015-12-11 2016-03-02 南京工程学院 冷镦机传动系统用电子凸轮及控制方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4987528A (en) * 1988-03-14 1991-01-22 Johnson Service Company Signature analysis control system for a stamping press
CN101100080A (zh) * 2007-08-09 2008-01-09 吕宝伟 数控无卡轴旋切机及其专用变频器和进刀自动调速方法
CN102023610A (zh) * 2010-10-14 2011-04-20 中冶华天南京自动化工程有限公司 利用工艺软件实现飞剪定位及剪切控制的方法及装置
CN102320018A (zh) * 2011-07-29 2012-01-18 上海先德机械工程有限公司 铣削进给速度曲线的控制装置及其控制方法
CN102350541A (zh) * 2011-07-29 2012-02-15 上海先德机械工程有限公司 三轴随动在线切割数控铣床及其三轴随动控制方法
CN102554927A (zh) * 2011-12-14 2012-07-11 青岛吉阳新能源有限公司 一种应用于半导体或太阳能电池片生产中高速机械手的控制方法
CN202715948U (zh) * 2012-09-06 2013-02-06 金陵科技学院 全自动等离子切割机的控制系统
CN103722769A (zh) * 2013-12-19 2014-04-16 上海萨克斯动力总成部件系统有限公司 压力机的同步控制系统
CN105363982A (zh) * 2015-12-11 2016-03-02 南京工程学院 冷镦机传动系统用电子凸轮及控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110935937A (zh) * 2019-12-20 2020-03-31 广州永胜钢铁制品有限公司 一种钢管切割机控制监测系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106054818B (zh) 2018-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100411787C (zh) 铝扁锭龙门式圆盘锯切机
CN102553968A (zh) 水箱拉丝机排线机构的位置误差消除方法及装置
CN106111929B (zh) 一种圆坯连铸拉矫电机负荷动态分配控制系统及其控制方法
CN105353717A (zh) 一种钢丝绳线股张力在线控制系统及方法
CN103336484A (zh) 一种横机快速回转的安全控制方法
CN103302349B (zh) 一种飞剪控制系统及其控制方法
CN106054818B (zh) 钢坯切割过程的恒转矩智能控制装置及操作方法
CN209497405U (zh) 一种agv伺服电机驱动控制系统
CN101100080A (zh) 数控无卡轴旋切机及其专用变频器和进刀自动调速方法
CN206561078U (zh) 一种平面弯线机
CN202490833U (zh) 高强度切割线水箱拉丝机电气控制系统
CN203151412U (zh) 绳锯行走负荷自动控制系统
CN106825888B (zh) 一种半自动闪光对焊在线测温变频驱动控制系统
CN202729682U (zh) 一种控制卷扬提升装置
CN211349082U (zh) 一种热锯机的恒功率控制系统
CN104308023A (zh) 一种双边剪夹送辊步长控制方法
CN103273381A (zh) 数控落地铣镗床的主铣头扭矩动态监控方法
CN102053604B (zh) 一种管排锯机的自动控制系统及其控制方法
CN209773356U (zh) 一种多缸锻压设备
CN108262791B (zh) 一种横切机控制系统及方法
CN111015986A (zh) 一种切割装置及切割控制方法
CN103008494B (zh) 一种板翅式换热器翅片数控成形机
CN201994895U (zh) 多电机驱动装置
CN205779956U (zh) 一种低压铸造机液压伺服泵站
CN201928223U (zh) 一种轧管机直流调速系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190701

Address after: No. 396 Jintang Highway, Dongli District, Tianjin 300301

Patentee after: Tianjin Steel Tube Manufacturing Co., Ltd.

Address before: No. 396 Jintang Highway, Dongli District, Tianjin 300301

Patentee before: Tianjin Steel Pipe Group Co., Ltd.