CN106051066A - 行星减速机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行星减速机构，包括行星减速箱、固定连接盖及中空结构的带轮。行星减速箱的输出轴伸出行星减速箱的壳体第一端，行星减速箱的输入轴伸出壳体第二端并开设有锁固孔，紧固螺丝穿置于所述输入轴处。中空结构贯穿带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，壳体第二端从反装入口穿入收容腔内，正向开口露出输入轴，带轮还开设有与收容腔连通用于露出紧固螺丝的露出操作口；固定连接盖包含固接的柱部及盖部，柱部穿过正向开口并插于锁固孔内，盖部与带轮叠加并固在一起，操作人员通过露出操作口旋转紧固螺丝以选择性地锁固柱部或松开柱部，以做得更薄、稳定性更好及精度更高。

Description

行星减速机构

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手用的行星减速机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

其中，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效率或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用，有效地解决了现代社会因人工成本高而加重企业负担的问题。

众所周知，对于现有的机械手来说，根据实际的运动需要而设计出具有一轴至六轴等功能的机械手。无论是一轴的机械手还是六轴的机械手，它们的动力一般是由电机所提供。由于电机的转速较高，而机械手的摆臂的摆动速度相对较低，故需在电机与摆臂之间组装有行星减速箱及带传动装置。由于摆臂与行星减速箱的输出轴固接，行星减速箱的输入轴穿过行星减速箱的壳体上的法兰座，带轮传动装置中的从动带轮组装于输入轴，从而使法兰座介于从动带轮与壳体之间，故沿输入轴的轴向增加了从动带轮与行星减速箱所占用的空间，因而造成体积庞大的缺陷；相应地，增加了行星减速箱的整体重量，因而影响到运动平稳性及精准性。

因此，急需要一种行星减速机构来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行星减速机构，其能做得更薄且运动更稳定及精准。

为实现上述目的，本发明提供了一种行星减速机构，包括行星减速箱、固定连接盖及中空结构的带轮。所述行星减速箱的输出轴伸出所述行星减速箱的壳体的第一端，所述行星减速箱的输入轴伸出所述壳体的第二端，所述输入轴沿其轴向开设有锁固孔，一紧固螺丝沿交错于所述输入轴的轴向穿置于所述输入轴处。所述中空结构沿所述带轮的轴向贯穿所述带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，所述壳体的第二端从所述反装入口穿入所述收容腔内，所述正向开口露出所述输入轴，所述带轮还开设有与所述收容腔连通的用于露出所述紧固螺丝的露出操作口。所述固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，所述柱部穿过所述正向开口并插于所述锁固孔内，所述盖部与所述带轮叠加并固在一起，操作人员通过所述露出操作口旋转所述紧固螺丝以选择性地锁固所述柱部或松开所述柱部。

较佳地，所述盖部位于所述带轮的上方或下方，所述盖部通过一安装螺丝与所述带轮固定连接，或者，所述带轮与所述盖部焊接在一起。

较佳地，所述带轮沿其轴向向上依次包含带轮部、第一圆环部及第二圆环部，所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部三者同轴布置，且所述第一圆环部的外径大于所述第二圆环部的外径，所述收容腔形成于所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部处，所述反装入口位于所述带轮部的底端端面处，所述正向开口位于所述第二圆环部的顶端端面处。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括第一保护轴承及轴承座，所述轴承座盖于所述盖部处，所述第一保护轴承套于所述轴承座与所述第二圆环部间。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括用于对所述带轮遮盖的带轮罩，所述带轮罩沿所述带轮的径向位于所述带轮的外侧，所述带轮罩还与所述轴承座组接。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括一转臂夹，所述转臂夹与所述输出轴固定连接。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括第二保护轴承，所述第二保护轴承套于所述壳体的第一端及转臂夹间。

较佳地，所述转臂夹通过一装配螺丝与所述输出轴固定连接。

较佳地，所述带轮为同步带轮。

较佳地，所述输入轴与所述输出轴相平行。

与现有技术相比，由于本发明的中空结构沿带轮的轴向贯穿带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，壳体的第二端从反装入口穿入收容腔内，使得带轮反向装于行星减速箱的壳体的第二端处，从而使得带轮沿输入轴的轴向与行星减速箱的壳体的第二端相重叠，因而沿输入轴的轴向降低带轮与行星减速箱所占用的空间高度，进而使得本发明的行星减速机构做得更薄以减少重量，相应地提高了运动平稳性及传动精准性。又由于正向开口露出输入轴，固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，柱部穿过正向开口并插于锁固孔内，盖部与带轮叠加并固在一起而将带轮与固定连接盖固定在一起；此时操作人员通过带轮上的露出操作口旋转紧固螺丝以将固定连接盖与输入轴固在一起，实现由反装的带轮通过固定连接盖带动输入轴转动的目的。因此，本发明的行星减速机构能做得更薄以降低重量，相应地提高了运动平稳性及传动精度。

附图说明

图1是本发明的行星减速机构组装于机械手中的转臂与悬臂上的立体结构示意图。

图2是图1所示的行星减速机构在移走机械手中的转臂及悬臂后的内部结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1及图2所示，本发明的行星减速机构100组于机械手200的转臂210与悬臂220，具体是组装于转臂210及用于夹紧悬臂220的哈夫夹230处，以对机械手200中的电机240的转速进行减速，从而满足转臂210的低速需求。

其中，本发明的行星减速机构包括行星减速箱10、固定连接盖30及中空结构的带轮20。行星减速箱10的输出轴11伸出行星减速箱10的壳体12的第一端，行星减速箱10的输入轴13伸出壳体12的第二端，具体地，如图2所示，在本实施例中，输出轴11向下伸出壳体12的底端，输入轴13向上伸出壳体12的顶端，较优的是，输入轴13与输出轴11相平行，以使行星减速箱10的结构更紧凑，所占空间更小，但不以此为限。输入轴13沿其轴向开设有锁固孔14，一紧固螺丝15沿交错于输入轴13的轴向穿置于输入轴13处，较优的是，如图2所示，紧固螺丝15的穿置方向与输入轴13的轴向相垂直，以使得紧固螺丝15更好地用于锁紧固定连接盖30中的柱部31。

如图2所示，中空结构沿带轮20的轴向(即箭头A所指双方向)贯穿带轮20，并形成具有反装入口211和正向开口212的收容腔21，壳体12的第二端从反装入口211穿入收容腔21内，使得壳体12的第二端被带轮20所包围，正向开口212露出输入轴13。同时，带轮20还开设有与收容腔21连通的用于露出紧固螺丝15的露出操作口，以便于使用者对紧固螺丝15操作。固定连接盖30包含固接在一起的柱部31及盖部32，柱部31穿过正向开口212并插于锁固孔14内，盖部32与带轮20叠加并固在一起，则此时的操作人员通过露出操作口去旋转紧固螺丝15，以选择性地锁固柱部31或松开柱部31，实现借助固定连接盖30而将带轮20固定于输入轴13处，或者将带轮20从输入轴13上拆卸，因而便于带轮20的装拆安装，但不以此为限。具体地，在本实施例中，带轮20为同步带轮，以提高传动平稳性及精度，但不以此为限。带轮20沿其轴向向上依次包含带轮部20a、第一圆环部20b及第二圆环部20c，带轮部20a、第一圆环部20b及第二圆环部20c三者同轴布置，且第一圆环部20b的外径大于第二圆环部20c的外径，使得第二圆环部20c与第一圆环部20b的接合处形成一台阶，用于下面描述到的第一保护轴承50定位。对应地，收容腔21形成于带轮部20a、第一圆环部20b及第二圆环部20c处，反装入口211位于带轮部20a的底端端面处，正向开口212位于第二圆环部20c的顶端端面处，以使得带轮20相对壳体12向下移动，从而使得壳体12的第二端沿输入轴13的轴向向上移入收容腔21内，从而使得壳体12的第二端被带轮20所包围。更具体地，如下：

如图2所示，盖部32位于带轮20的上方，当然，根据实际需要而设置下方，故不以此为限。盖部32通过一安装螺丝40与带轮20固定连接，当然，根据实际需要而将带轮20与盖部32焊接在一起；具体地，在本实施例中，盖部32的外径与第二圆环部20c相等，并与第二圆环部20c相叠设，此时的安装螺丝40沿输入轴13轴向向下穿置于盖部32与第二圆环部20c，从而将盖部32与第二圆环部20c固定在一起，以便于两者之间的装拆；当然，根据实际需要，可将盖部32与第二圆环部20c焊接在一起，但不以此为限。为了防止行星减速箱10在工作中产生偏摆，从而提高工作可靠性及精度，故本发明的行星减速机构10还包括第一保护轴承50及轴承座60，轴承座60盖于盖部32处，用于遮挡盖部32。第一保护轴承50套于轴承座60与第二圆环部20c间，由第一保护轴承50去承担偏摆力，以保护行星减速箱10的输入轴13。为保护带轮20，故本发明的行星减速机构100还包括用于对带轮20遮盖的带轮罩70，带轮罩70沿带轮20的径向位于带轮20的外侧，带轮罩70还与轴承座60组接；具体地，带轮罩70通过一安固螺丝61与轴承座60组装，安固螺丝61沿输入轴13的轴向向下穿置于带轮罩70及轴承座60，状态如图2所示，较优的是，带轮罩70位于轴承座60的下方处，还包围行星减速箱10及带轮20，但不以此为限。为便于与转臂210连接，故本发明的行星减速机构100还包括一转臂夹80，转臂夹80与输出轴11固定连接，具体地，转臂夹80通过一装配螺丝91与输出轴11固定连接，装配螺丝91沿输出轴11的轴向向上穿置于转臂夹80及输出轴11，以便于转臂夹80与输出轴11之间的装拆，但不以此为限；同时，本发明的行星减速机构100还包括第二保护轴承90，第二保护轴承90套于壳体12的第一端(即底端)及转臂夹80间，以承担转臂210绕输出轴11摆动过程中的偏摆力，以保护行星减速箱10的输出轴11，从而确保传动稳定可靠性及传动精准性，但不以此为限。

与现有技术相比，由于本发明的中空结构沿带轮20的轴向贯穿带轮20并形成具有反装入口211和正向开口212的收容腔21，壳体12的第二端从反装入口211穿入收容腔21内，使得带轮20反向装于行星减速箱10的壳体12的第二端处，从而使得带轮20沿输入轴13的轴向与行星减速箱10的壳体12的第二端相重叠，因而沿输入轴13的轴向降低带轮20与行星减速箱10所占用的空间高度，进而使得本发明的行星减速机构100做得更薄以减少重量，相应地提高了运动平稳性及传动精准性。又由于正向开口212露出输入轴13，固定连接盖30包含固接在一起的柱部31及盖部32，柱部31穿过正向开口212并插于锁固孔14内，盖部32与带轮20叠加并固在一起而将带轮20与固定连接盖30固定在一起；此时操作人员通过带轮20上的露出操作口旋转紧固螺丝15以将固定连接盖30与输入轴13固在一起，实现由反装的带轮20通过固定连接盖30带动输入轴13转动的目的。因此，本发明的行星减速机构100能做得更薄以降低重量，相应地提高了运动平稳性及传动精度。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种行星减速机构，包括行星减速箱，所述行星减速箱的输出轴伸出所述行星减速箱的壳体的第一端，所述行星减速箱的输入轴伸出所述壳体的第二端，所述输入轴沿其轴向开设有锁固孔，一紧固螺丝沿交错于所述输入轴的轴向穿置于所述输入轴处，其特征在于，所述行星减速机构还包括：

一中空结构的带轮，所述中空结构沿所述带轮的轴向贯穿所述带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，所述壳体的第二端从所述反装入口穿入所述收容腔内，所述正向开口露出所述输入轴，所述带轮还开设有与所述收容腔连通的用于露出所述紧固螺丝的露出操作口；以及

一固定连接盖，所述固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，所述柱部穿过所述正向开口并插于所述锁固孔内，所述盖部与所述带轮叠加并固在一起，操作人员通过所述露出操作口旋转所述紧固螺丝以选择性地锁固所述柱部或松开所述柱部。

2.根据权利要求1所述的行星减速机构，其特征在于，所述盖部位于所述带轮的上方或下方，所述盖部通过一安装螺丝与所述带轮固定连接，或者，所述带轮与所述盖部焊接在一起。

3.根据权利要求2所述的行星减速机构，其特征在于，所述带轮沿其轴向向上依次包含带轮部、第一圆环部及第二圆环部，所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部三者同轴布置，且所述第一圆环部的外径大于所述第二圆环部的外径，所述收容腔形成于所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部处，所述反装入口位于所述带轮部的底端端面处，所述正向开口位于所述第二圆环部的顶端端面处。

4.根据权利要求3所述的行星减速机构，其特征在于，还包括第一保护轴承及轴承座，所述轴承座盖于所述盖部处，所述第一保护轴承套于所述轴承座与所述第二圆环部间。

5.根据权利要求4所述的行星减速机构，其特征在于，还包括用于对所述带轮遮盖的带轮罩，所述带轮罩沿所述带轮的径向位于所述带轮的外侧，所述带轮罩还与所述轴承座组接。

6.根据权利要求1所述的行星减速机构，其特征在于，还包括一转臂夹，所述转臂夹与所述输出轴固定连接。

7.根据权利要求6所述的行星减速机构，其特征在于，还包括第二保护轴承，所述第二保护轴承套于所述壳体的第一端及转臂夹间。

8.根据权利要求6所述的行星减速机构，其特征在于，所述转臂夹通过一装配螺丝与所述输出轴固定连接。

9.根据权利要求1所述的行星减速机构，其特征在于，所述带轮为同步带轮。

10.根据权利要求1所述的行星减速机构，其特征在于，所述输入轴与所述输出轴相平行。