CN106051052B - 具备马达和减速器的机器人的关节构造 - Google Patents

Abstract

本发明的机器人的关节构造具备：第一部件；结合于第一部件的壁部的一个面的减速器；配置于第一部件的壁部的与一个面相反的一侧的马达；安装于马达的传动轴的第一齿轮；安装于减速器的输入部的传动轴且与第一齿轮啮合的第二齿轮；以及安装于减速器的输出部的第二部件。第二齿轮的直径比与第一部件结合的结合部的直径大。在第一部件设有对第一齿轮以及第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，齿轮容纳部的至少覆盖第二齿轮的部位相对于第一部件能够拆装。

Description

具备马达和减速器的机器人的关节构造

技术领域

本发明涉及机器人的关节构造，尤其涉及具备马达和减速器的机器人的关节构造。

背景技术

作为工业用机器人公知有多关节机械手。该机器人具备肩关节、肘关节等多个关节部，在各关节部中，第一部件和第二部件经由旋转驱动机构相互连结。作为旋转驱动机构，使用马达、减速器、齿轮等。

图4是示意地表示以往技术中的机器人的关节构造的剖视图。参照图4时，在第一部件1经由减速器2连结有第二部件3。作为减速器2，使用行星齿轮减速器、波动齿轮装置等。这样的减速器2由输出部、输入部以及固定部构成，但在图4中省略了减速器2的输出部、输入部、以及固定部的各方式。

如图4所示，通过螺栓6而在第一部件1的壁部1b的一个面结合有减速器2，并在该一个面的相反侧的空间1a配置有马达4。在马达4的传动轴安装有第一齿轮5。并且，在减速器2的输出部结合有第二部件3。在减速器2的输入部的传动轴安装有第二齿轮7。

另外，在第一部件1的壁部1b形成有容纳减速器2的第二齿轮7的凹部8。凹部8通过使壁部1b凹陷而形成。凹部8的开口8a形成为能够使第二齿轮7通过。并且，在第一部件1的凹部8的底部形成有使凹部8内与空间1a连通的连通孔9。而且，马达4的传动轴穿通连通孔9，马达4以封闭连通孔9的方式支承以及固定于连通孔9的周缘部。

如图4所示，若将减速器2结合于第一部件1的壁部1b，则第二齿轮7配置于第一部件1的凹部8内，而与第一齿轮5啮合。而且，马达4的旋转驱动力由第一齿轮5以及第二齿轮7放大而向减速器2输入，并且被输入了的旋转驱动力在减速器2的内部进一步被放大，由此，第二部件3成为绕预定的旋转轴摆动。

另外，在上述的构造中，当以将第二齿轮7配置于第一部件1的凹部8内的方式将减速器2结合于第一部件1的壁部1b时，减速器2对凹部8的开口8a进行封闭。因此，在将减速器2结合于第一部件1前，需要预先将第二齿轮7安装于减速器2的输入部。因此，若为了使减速比更大而将第二齿轮7变更为更大直径的齿轮，则当将减速器2结合于第一部件1时，产生安装于减速器2的第二齿轮7与第一部件1的壁部1b干涉这一问题。并且，若为了避免该问题，而将第一部件1的凹部8的开口8a设为比使减速器2结合于第一部件1的部位(以下，称为结合部。)2a的直径D大，则无法将减速器2结合于第一部件1。由此，在变更减速比的情况下，无法将第二齿轮7的外径设为比减速器2的结合部2a的直径D大。

根据以上情况，在图4所示的构造中，为了使用于驱动第二部件3的转矩增加，通过扩大减速器2的输入部的齿轮径来设定较大的减速比存在极限。

与此相对，日本特开平8-155881号公报中公开了如下构造：在容纳有马达的臂部结合减速器的构造中，能够将臂部的结合减速器的壁部分割，以便能够使用比减速器的主体大的直径的齿轮。该构造的示意性剖视图是图5。该图5中，对与图4所示的构成要素相同的构成要素标注相同符号。

在图5所示的构造中，在第一部件1与减速器2之间，配置有将第一部件1和减速器2相互结合的结合板10。结合板10通过螺栓6能够拆装地固定于第一部件1的壁部1b。另外，通过螺栓11而在固定于第一部件1的壁部1b的结合板10能够拆装地固定有减速器2。

另外，在图5所示的构造中，以第一部件1为起点而使第二部件3动作的驱动力在图5中以虚线的箭头示出的动力传递路径12通过。也就是说，从马达4以及齿轮5、7产生的驱动力从第一部件1依次经由螺栓6、结合板10、螺栓11以及减速器2而向第二部件3传递。因此，在图5所示的构造的情况下，螺栓6、11使用能够承受动力传递的螺栓。

根据图5所示的构造，由于经由结合板10将第一部件1和减速器2相互结合，所以能够使第一部件1的凹部8的开口8a比减速器2的结合部2a的直径D大。由此，能够使第二齿轮7的外径比减速器2的结合部2a的直径D大。

然而，在图5所示的构造中，将第一部件1和减速器2相互结合的结合板10成为将第一部件1与减速器2之间的动力传递路径12断开的构造。因此，除螺栓6、11之外，结合板10也需要具有能够承受动力传递的强度。其结果，产生部件成本、作业工时增加这一问题。

并且，如图5所示，若不使第二齿轮7的直径比第一部件1的供结合板10结合的部位、即凹部8的开口8a的周缘部小，则无法在该周缘部结合板10。因此，在图5所示的构造的情况下，能够使第二齿轮7的直径比减速器2的结合部2a的直径D大，但产生齿轮径的扩大因第一部件1的凹部8的开口8a的尺寸而受到限制这一新的问题。

另外，在为了维护而更换第二齿轮7的情况下，需要从第一部件1拆下比较重的减速器以及安装于减速器的第二部件3，从而也有无法容易地更换第二齿轮7这一问题。

发明内容

本发明提供机器人的关节构造，能够不增加部件成本、作业工时，而自由地设定减速器的输入部的齿轮的直径，并且该齿轮的更换变得容易。

根据本发明的第一方式，提供一种机器人的关节构造，其具备：

第一部件；

减速器，其是结合于第一部件的壁部的一个面的减速器，该减速器的输入部的传动轴贯通上述壁部；

马达，其配置于壁部的与上述一个面相反的一侧；

第一齿轮，其安装于马达的传动轴；

第二齿轮，其安装于输入部的传动轴且与第一齿轮啮合；以及

第二部件，其安装于减速器的输出部，

第二齿轮具有比减速器的与上述第一部件结合的结合部的直径大的直径，

在第一部件设有对相互啮合的第一齿轮以及第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，

齿轮容纳部的至少覆盖第二齿轮的部位相对于第一部件能够拆装。

根据本发明的第二方式，提供如下机器人的关节构造，在第一方式的机器人的关节构造中，齿轮容纳部由对相互啮合的第一齿轮以及第二齿轮进行覆盖的罩部件形成，罩部件能够拆装地固定于第一部件，并且马达保持于罩部件。

根据本发明的第三方式，提供如下机器人的关节构造，在第一方式的机器人的关节构造中，齿轮容纳部包括：马达保持部，其与第一部件一体成形，对第一齿轮进行容纳，并且对马达进行保持；以及罩部，其能够拆装地固定于第一部件，对第二齿轮进行覆盖。

根据附图中示出的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的上述目的、特征以及优点、其它的目的、特征以及优点会变得更加明确。

附图说明

图1是示意性地表示第一实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

图2是示意性地表示第二实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

图3是示意性地表示第三实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

图4是示意性地表示以往技术中的机器人的关节构造的剖视图。

图5是示意性地表示以往技术中的机器人的关节构造的其它结构的剖视图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的附图中，对于相同的部件标注了相同的参照符号。为了容易理解，这些附图中适当地变更了比例尺。并且，在以下的各实施方式中，对于与图4以及图5所示的以往技术相同的构成要素标注相同的符号来进行说明。

(第一实施方式)

图1是示意性地表示第一实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

如图1所示，第一实施方式的机器人的关节构造具备：第一部件1；结合于第一部件1的壁部1b的一个面的减速器2；安装于减速器2的第二部件3；以及配置于第一部件1的壁部1b的与一个面相反的一侧的马达4。在马达4的传动轴安装有第一齿轮5。

作为减速器2，能够使用行星齿轮减速器、摆线(注册商标)减速器、RV(注册商标)减速器、或者波动齿轮装置等。这样的减速器2由输出部、输入部以及固定部构成，但在图1中省略了减速器2的输出部、输入部、以及固定部的各方式。

通过螺栓6而在第一部件1的壁部1b的一个面结合有减速器2。在减速器2的输出部安装有第二部件3。在减速器2的输入部的传动轴2b，安装有与马达4的第一齿轮5啮合的第二齿轮7。

如图1所示，在第一部件1的壁部1b形成有用于使减速器2的传动轴2b通过的开口部13。开口部13形成为比减速器2的结合部2a的直径D小。因此，如图1所示，当将减速器2结合于第一部件1的壁部1b时，开口部13由减速器2封闭。并且，在将减速器2结合于第一部件1的壁部1b后，第二齿轮7从第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a安装于减速器2的传动轴2b。

另外，在第一部件1设有容纳第一齿轮5以及第二齿轮7的齿轮容纳部14。

本实施方式中，如图1所示，齿轮容纳部14形成为对第二齿轮7和与其啮合的第一齿轮5进行覆盖的罩部件。而且，作为齿轮容纳部14的罩部件在第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a内，通过螺栓17能够拆装地固定于第一部件1的壁部1b。

如图1所示，在齿轮容纳部14形成有马达4的传动轴能够通过的开口部14a。而且，使配置于第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a的马达4的传动轴通过齿轮容纳部14的开口部14a，而马达4以封闭开口部14a的方式支承以及固定于开口部14a的周缘部。也就是说，本实施方式中，齿轮容纳部14的开口部14a的周缘部形成为马达保持部。

如图1所示，若减速器2结合于第一部件1，并且马达4固定于齿轮容纳部14，则马达4的第一齿轮5与减速器2的第二齿轮7啮合。而且，马达4的旋转驱动力由第一齿轮5以及第二齿轮7放大而向减速器2输入，并且被输入的旋转驱动力在减速器2的内部进一步被放大。由此，第二部件3绕预定的旋转轴摆动。

根据本申请发明，在由齿轮容纳部14和封闭了第一部件1的开口部13的减速器2形成的封闭空间容纳有第二齿轮7。在第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a内，能够从第一部件1的壁部1b拆下齿轮容纳部14。因此，能够在减速器2结合于第一部件1的状态下拆下减速器2的第二齿轮7。

另外，本实施方式中，仅通过由减速器2减速前的马达4的旋转驱动力而产生的反作用力施加于齿轮容纳部14。因此，对于将齿轮容纳部14紧固于第一部件1的壁部1b的螺栓17，能够使用比较小的固定螺栓。

根据以上说明的第一实施方式，在将第一部件1结合于减速器2后，将第二齿轮7安装于减速器2的输入部的传动轴2b，并将齿轮容纳部14固定于第一部件1的壁部1b。并且，在从第一部件1的壁部1b拆下齿轮容纳部14后，能够在使第一部件1结合于减速器2的状态下从减速器2的输入部的传动轴2b拆下第二齿轮7。也就是说，相对于减速器2的输入部的传动轴2b进行的第二齿轮7的拆装能够在减速器2结合于第一部件1的状态下进行。因此，关于第二齿轮7的直径，能够不考虑与第一部件1结合的减速器2的结合部2a的直径D、使减速器2的输入部的传动轴2b通过的开口部13的尺寸，而自由地设定第二齿轮7的直径。

因此，在为了使用于驱动第二部件3的转矩增加而设定更大的减速比的情况下，能够如图1所示地使用直径比第一部件1的开口部13、减速器2的结合部2a大的第二齿轮7。

另外，当如上述那样得到较大的减速比时，不需要如图5所示的以往技术的构造那样将结合板10配置于第一部件1与减速器2之间。换言之，能够不将第一部件1与减速器2之间的动力传递路径断开，而使用直径比减速器2的结合部2a大的第二齿轮7。并且，由于不需要结合板10以及将结合板10紧固于减速器2的螺栓11，所以也能够防止部件成本、作业工时增加的问题。

另外，在为了维护而更换第二齿轮7的情况下，不需要从第一部件1拆下比较重的减速器2以及安装于减速器2的第二部件3。通过拆下由比较轻的罩部件构成的齿轮容纳部14，便能够进行第二齿轮7的更换。也就是说，不拆下构成机器人的连杆的基体、臂、以及减速器等就能够更换减速器的输入部的齿轮，从而提高维护性。

(第二实施方式)

接下来，对第二实施方式进行说明。此处，主要对与上述的第一实施方式不同的方面进行说明。

上述的第一实施方式(图1)中，表示了在第一部件1内配置马达4和减速器2的齿轮7、固定第一部件1而使第二部件3绕预定的旋转轴摆动的情况的构造。但是，本申请中，第一部件1和第二部件3具有经由减速器2相对运动的关系，从而驱动源可以配置于第一部件1或者第二部件3中任一方。因此，第二实施方式中，表示在作为被驱动部的第二部件3内配置有马达4和减速器2的齿轮7的构造。并且，在权利要求书中，相互替换“第一部件”以及“第二部件”的词语。

图2是表示第二实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

如图2所示，第二实施方式的机器人的关节构造具备：第一部件1；安装于第一部件1的减速器2；结合于减速器2的第二部件3；以及配置于第二部件3的与减速器2相反的一侧的马达4。在马达4的传动轴安装有第一齿轮5。

通过螺栓6而在第二部件3的壁部3b结合有减速器2。在减速器2的输出部安装有第一部件3。另外，如图2所示，在第二部件3的壁部3b形成有用于使减速器2的传动轴2b通过的开口部13。开口部13形成为比减速器2的结合部2a的直径D小。因此，如图2所示，当减速器2结合于第二部件3的壁部3b时，开口部13由减速器2封闭。并且，在将减速器2结合于第二部件3的壁部3b后，第二齿轮7从第二部件3的与减速器2相反的一侧的空间3a安装于减速器2的传动轴2b。

另外，在第二部件3设有容纳第一齿轮5以及第二齿轮7的齿轮容纳部14。

本实施方式中，如图2所示，齿轮容纳部14形成为对第二齿轮7和与其啮合的第一齿轮5进行覆盖的罩部件。而且，作为齿轮容纳部14的罩部件在第二部件3的与减速器2相反的一侧的空间3a内，通过螺栓17能够拆装地固定于第二部件3的壁部3b。

如图2所示，在齿轮容纳部14形成有马达4的传动轴能够通过的开口部14a。而且，使配置于第二部件3的与减速器2相反的一侧的空间3a的马达4的传动轴通过齿轮容纳部14的开口部14a，而马达4以封闭开口部14a的方式支承以及固定于开口部14a的周缘部。也就是说，与第一实施方式相同，第二实施方式中，齿轮容纳部14的开口部14a的周缘部也形成为马达保持部。

如图2所示，在减速器2结合于第二部件3、并且马达4固定于齿轮容纳部14的结构中，马达4的第一齿轮5与减速器2的第二齿轮7啮合。而且，马达4的旋转驱动力由第一齿轮5以及第二齿轮7放大而向减速器2输入。被输入的旋转驱动力在减速器2的内部进一步被放大，并向第一部件1传递。由于第一部件1和第二部件3具有经由减速器2相对运动的关系，从而在第一部件1被固定的情况下，第二部件3绕预定的旋转轴被驱动。

根据本申请发明，在由齿轮容纳部14和封闭了第二部件3的开口部13的减速器2形成的封闭空间容纳有第二齿轮7。在第二部件3的与减速器2相反的一侧的空间3a内，能够从第二部件3的壁部3b拆下齿轮容纳部14。因此，能够在减速器2结合于第二部件3的状态下拆下减速器2的第二齿轮7。

另外，本实施方式中，仅通过由减速器2减速前的马达4的旋转驱动力而产生的反作用力施加于齿轮容纳部14。因此，对于将齿轮容纳部14紧固于第二部件3的壁部3b的螺栓17，能够使用比较小的固定螺栓。

在以上已说明的第二实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。第二实施方式中，在将第二部件3结合于减速器2后，将第二齿轮7安装于减速器2的输入部的传动轴2b，并将齿轮容纳部14固定于第二部件3的壁部3b。并且，在从第二部件3的壁部3b拆下齿轮容纳部14后，能够在使第二部件3结合于减速器2的状态下从减速器2的输入部的传动轴2b拆下第二齿轮7。也就是说，能够在减速器2结合于第二部件3的状态下拆装第二齿轮7。因此，能够不考虑与第二部件3结合的减速器2的结合部2a的直径D、使减速器2的输入部的传动轴2b通过的开口部13的尺寸，而自由地设定第二齿轮7的直径。由此，能够进行更大的减速比的设定。

并且，相比如图5所示的以往技术的构造那样在第一部件1与减速器2的结合部需要结合板10的构造，能够不将第一部件1与减速器2之间的动力传递路径断开，而使用直径比减速器2的结合部2a大的第二齿轮7。由于不需要结合板10，所以也能够防止部件成本、作业工时增加的问题。另外，由于仅拆下由比较轻的罩部件构成的齿轮容纳部14就能够更换第二齿轮7，所以提高维护性。

(第三实施方式)

接下来，对第三实施方式进行说明。此处，主要对与上述的第一实施方式不同的方面进行说明。

第一实施方式中，齿轮容纳部14如图1所示地形成为对第一齿轮5和第二齿轮7进行覆盖的罩部件，并在该罩部件保持有马达4。但是，本发明中，若齿轮容纳部14的至少覆盖第二齿轮7的部位是相对于第一部件1能够拆装的构造，则齿轮容纳部14也可以是任意的结构。作为这样的结构的一个例子，表示以下的第三实施方式。

图3是表示第三实施方式的机器人的关节构造的剖视图。

如图3所示，在第一部件1设有容纳第一齿轮5以及第二齿轮7的齿轮容纳部14。本实施方式中，齿轮容纳部14由保持马达4的马达保持部15和覆盖第二齿轮7的罩部16构成。

马达保持部15与第一部件1一体成形，并且形成为能够容纳马达4的第一齿轮5。罩部16通过螺栓18紧固于分别形成马达保持部15以及第一部件1的壁部。

并且，在马达保持部15形成有马达4的传动轴能够通过的开口部15a。而且，使配置于第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a的马达4的传动轴通过马达保持部15的开口部15a，而马达4以封闭开口部15a的方式支承以及固定于开口部15a的周缘部。固定于开口部15a的周缘部的马达4的第一齿轮5被形成马达保持部15的壁部包围。

如图3所示，在减速器2结合于第一部件1、并且马达4固定于马达保持部15的结构中，马达4的第一齿轮5与减速器2的第二齿轮7啮合。而且，马达4的旋转驱动力由第一齿轮5以及第二齿轮7放大而向减速器2输入，被输入的旋转驱动力在减速器2的内部进一步被放大。由此，第二部件3绕预定的旋转轴摆动。

本实施方式中，由于将齿轮容纳部14分开构成为马达保持部15和罩部16，所以罩部16不会受到从马达4产生的驱动力的影响。由此，罩部16只要具有覆盖第二齿轮7的功能即可，能够是简单的板状的形式。另外，用于罩部16的固定的螺栓18也不需要能够承受动力传递。

并且，根据本申请发明，在由齿轮容纳部14和封闭了第一部件1的开口部13的减速器2形成的空间内容纳有第二齿轮7。在第一部件1的与减速器2相反的一侧的空间1a内，能够拆下齿轮容纳部14中的罩部16。因此，能够在减速器2结合于第一部件1的状态下拆下减速器2的第二齿轮7。

在以上已说明的第三实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。第三实施方式中，在将第一部件1结合于减速器2后，将第二齿轮7安装于减速器2的输入部的传动轴2b，并将齿轮容纳部14固定于第一部件1的壁部1b。并且，在从第一部件1的壁部1b拆下齿轮容纳部14后，能够在使第一部件1结合于减速器2的状态下从减速器2的输入部的传动轴2b拆下第二齿轮7。也就是说，能够在减速器2结合于第一部件1的状态下拆装第二齿轮7。因此，能够不考虑与第一部件1结合的减速器2的结合部2a的直径D、使减速器2的输入部的传动轴2b通过的开口部13的尺寸，而自由地设定第二齿轮7的直径。由此，能够进行更大的减速比的设定。

并且，相比如图5所示的以往技术的构造那样在第一部件1与减速器2的结合部需要结合板10的构造，能够不将第一部件1与减速器2之间的动力传递路径断开，而使用直径比减速器2的结合部2a大的第二齿轮7。由于不需要结合板10，所以也能够防止部件成本、作业工时增加的问题。另外，由于能够仅拆下比较轻的罩部16就能够更换第二齿轮7，所以提高维护性。

另外，第一实施方式以及第二实施方式中，在相对于第一部件1能够拆装的齿轮容纳部14保持有马达4，但在第三实施方式中，如图3所示地马达保持部15与第一部件1一体成形。因此，安装于第一部件1的马达4的位置精度仅由第一部件1的加工精度决定。由此，相比如第一实施方式或者第二实施方式那样在安装于第一部件1或者第二部件3的齿轮容纳部14保持马达4的构造，更容易确保第一齿轮5与第二齿轮7的轴间距离的精度。其结果，能够抑制驱动齿轮部的齿隙，从而能够提高机器人的动作精度。

也就是说，在供马达4、减速器2安装的构造部分由多个部件构成的情况下，有第一齿轮5与第二齿轮7的轴间距离的精度受到各部件的尺寸精度、部件彼此的组装精度的影响的问题。在第三实施方式中不会产生这样的问题。

此外，上述的第三实施方式的构造也能够应用于第二实施方式的构造(图2)。

在以上已说明的各实施方式中，图示的第一部件1或者第二部件3的方式成为将马达4配置于第一部件1或者第二部件3的内侧那样的方式。但是，本发明并不限定于这样的方式。也就是说，第一部件1或者第二部件3的方式也可以是将马达4配置于第一部件1或者第二部件3的外侧那样的方式。

发明的效果如下。

根据本发明的一个方式，在第一部件的壁部的一个面结合有减速器。在马达的传动轴安装有第一齿轮，并且该马达配置于第一部件的壁部的与一个面相反的一侧。另外，在第一部件设有对马达的第一齿轮和与其啮合的减速器的第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部。而且，该齿轮容纳部的至少覆盖第二齿轮的部位相对于第一部件能够拆装。因此，通过从第一部件拆下齿轮容纳部的覆盖第二齿轮的部位，便能够在减速器结合于第一部件的状态下拆下减速器的第二齿轮。

并且，由于从第一部件拆下齿轮容纳部的覆盖第二齿轮的部位，从而能够在减速器结合于第一部件的状态下进行第二齿轮的安装。因此，能够不考虑与第一部件结合的减速器的结合部的直径，而自由地设定安装于减速器的第二齿轮的直径。因此，能够使用直径比减速器的结合部大的第二齿轮，而能够设定更大的减速比。

另外，当使用直径比减速器的结合部大的第二齿轮时，不需要如图5所示的以往技术的构造那样将结合板配置于第一部件与减速器之间，从而不将第一部件与减速器之间的动力传递路径断开就可以。并且，由于不需要结合板以及将结合板紧固于第一部件以及减速器的螺栓，从而也能够防止部件成本、作业工时增加的问题。

另外，在为了维护而更换第二齿轮的情况下，不需要从第一部件拆下比较重的减速器以及安装于减速器的第二部件。由于能够仅拆下齿轮容纳部的至少覆盖第二齿轮的部位就能够进行第二齿轮的更换，从而提高维护性。

根据本发明的其它的方式，齿轮容纳部由覆盖第一齿轮以及第二齿轮的罩部件形成。因此，能够容易地实现相对于第一部件能够拆装齿轮容纳部的结构。另外，在为了维护而更换第二齿轮的情况下，由于拆下比较轻的罩部件，所以能够容易地更换第二齿轮。

另外，根据本发明的其它的方式，齿轮容纳部由马达保持部和覆盖第二齿轮的罩部构成。而且，罩部能够拆装地固定于第一部件，但马达保持部与第一部件一体成形。因此，安装于第一部件的马达的位置精度仅由第一部件的精度决定。由此，相比在安装于第一部件的部件保持马达的构造，更容易确保马达的第一齿轮与减速器的第二齿轮的轴间距离的精度。其结果，能够抑制驱动齿轮部的齿隙，从而能够提高机器人的动作精度。

以上示出了典型的实施方式，但本发明不限定于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够将上述的实施方式变更为各种方式、构造、材料等。

Claims (2)

1.一种机器人的关节构造，具备：

第一部件；

减速器，其是结合于上述第一部件的壁部的一个面的减速器，该减速器的输入部的传动轴贯通上述壁部；

马达，其配置于上述壁部的与上述一个面相反的一侧；

第一齿轮，其安装于上述马达的传动轴；

第二齿轮，其安装于上述输入部的传动轴且与上述第一齿轮啮合；以及

第二部件，其安装于上述减速器的输出部，

上述第二齿轮具有比上述减速器的与上述第一部件结合的结合部的直径大的直径，

在上述第一部件设有对相互啮合的上述第一齿轮以及上述第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，

该机器人的关节构造的特征在于，

上述齿轮容纳部由对上述相互啮合的上述第一齿轮以及上述第二齿轮进行覆盖的罩部件形成，

上述罩部件配置于上述壁部的与上述一个面相反的一侧且能够拆装地固定于上述第一部件，上述马达保持于上述罩部件。

2.一种机器人的关节构造，具备：

第一部件；

减速器，其是结合于上述第一部件的壁部的一个面的减速器，该减速器的输入部的传动轴贯通上述壁部；

马达，其配置于上述壁部的与上述一个面相反的一侧；

第一齿轮，其安装于上述马达的传动轴；

第二齿轮，其安装于上述输入部的传动轴且与上述第一齿轮啮合；以及

第二部件，其安装于上述减速器的输出部，

上述第二齿轮具有比上述减速器的与上述第一部件结合的结合部的直径大的直径，

在上述第一部件设有对相互啮合的上述第一齿轮以及上述第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，

该机器人的关节构造的特征在于，

上述齿轮容纳部由马达保持部和罩部构成，该马达保持部与上述第一部件一体成形，对上述第一齿轮进行容纳，并且对上述马达进行保持，该罩部能够拆装地固定于上述第一部件，对上述第二齿轮进行覆盖。