CN106051034A - 一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台，包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构，并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。本发明采用并联机构和减震机构，具有双重减震效果，当电力勘查飞行机器人降落停靠时，确保了电力勘查飞行机器人在降落时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对电力勘查飞行机器人本身的损伤。
Description
技术领域
本发明涉及电力勘查智能设备领域，具体的说一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台。
背景技术
飞行器是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械飞行物，飞行器分为航空器、航天器、火箭、导弹和制导武器；无人机也是飞行器的一种，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，从技术角度定义可以分为无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇和无人伞翼机等；按应用领域可分为军用与民用，军用方面无人机分为侦察机和靶机；目前，无人机可广泛应用于国家生态环境保护、航空摄影、测绘、矿产资源勘探、灾情监视、交通巡逻、电力巡线、治安监控、应急减灾、应急指挥、人工降雨、国防安全、国土资源勘探、城镇规划、地震调查、环境监测、森林防火、农作物估产、保护区野生动物监测、大气取样、海事侦察、边境巡视、禁毒侦察、消防侦察、生态环境保护、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、数字城市等领域。
电力勘查飞行机器人也可称为电力勘查无人机，其属于飞行器的一种，电力勘查无人机具有结构紧凑、体型偏小、大众化较强、运动灵活和飞行稳定等优点被广泛应用在民用和军用中，而且颇受大众欢迎；但是目前电力勘查无人机面临最大亟待解决的问题就是在电力勘查作业过程中的续航，续航决定着电力勘查无人机的飞行的时间和稳定性，间接的决定着无人机作业的效率和质量，目前通过增设充电基站来对沿途作业的无人机进行能量补充，但是目前的电力勘查无人机充电基站存在减震性能差，从而造成电力勘查飞行机器人停靠时容易造成侧翻倾倒，进而造成电力勘查飞行机器人本身的损伤，鉴于此，本发明提供了一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台，包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构；所述的并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。
进一步，所述的并联机构包括定平台、动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、限位弹簧和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的定平台和动平台均呈方形结构，且定平台和动平台垂直对称布置，下耳座分别位于定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的驱动装置位于定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与定平台之间固连；所述的驱动装置包括驱动电机、电机座、主动齿轮和从动齿轮，且从动齿轮数量为二；所述的驱动电机通过电机座固定在定平台上端面的中心位置处，且驱动电机与驱动轴平行并排安装，驱动电机采用可调速步进减速电机；所述的主动齿轮位于驱动电机前端，且主动齿轮与驱动电机主轴之间通过键进行连接，主动齿轮为对称的不完全齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮固定在驱动轴的中部位置处；通过驱动电机的转动带动主动齿轮的转动，且主动齿轮与从轮齿轮相啮合，从动齿轮与驱动轴同轴固定连接，从而带动上连杆以驱动轴为旋转中心进行转动，且通过主动齿轮为对称的不完全齿轮实现了从动齿轮的间歇转动，进而达到了动平台在垂直面上的减震效果，同时通过驱动装置实现了各上连杆的同步运动，整体运动性更加平稳有序，且通过限位弹簧增加了动平台的减震性能；并联机构采用4-RRR的冗余并联机构，在空间内可实现三转动共三个自由度方向的运动，4-RRR的冗余并联机构为过驱动机构，通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了普通并联机构的力奇异问题，实现了并联机构操作刚度的动态控制，改善了系统的力操作性能，当电力勘查飞行机器人降落停靠时，即使电力勘查飞行机器人姿态不平稳或者倾斜状时，并联机构通过上连杆和下连杆的空间运动，达到电力勘查飞行机器人降落时位移差的消除和补充，从而起到了减震的良好效果，确保了电力勘查飞行机器人在降落时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对电力勘查飞行机器人的损伤。
进一步，所述的减震机构包括上安装柱、下安装柱和减震压簧；所述的上安装柱和下安装柱均呈T型结构，上安装柱上端和下安装柱下端均分别设置有外螺纹，上安装柱下端和下安装柱上端均分别设置有锁紧套，上安装柱上端与上固定座之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱下端与下固定座之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧两端分别安装在上安装柱下端和下安装柱上端；减震机构对本发明起到了二次减震的效果，使得本发明具有双重减震的效果，减震性能得到了很大的提高。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明采用并联机构和减震机构，具有双重减震效果，且并联机构采用4-RRR的冗余并联机构，在空间内可实现三转动共三个自由度方向的运动，4-RRR的冗余并联机构为过驱动机构，通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了普通并联机构的力奇异问题，实现了并联机构操作刚度的动态控制，改善了系统的力操作性能，当电力勘查飞行机器人降落停靠时，即使电力勘查飞行机器人姿态不平稳或者倾斜状时，并联机构通过上连杆和下连杆的空间运动，达到电力勘查飞行机器人降落时位移差的消除和补充，从而起到了减震的良好效果，确保了电力勘查飞行机器人在降落时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对电力勘查飞行机器人本身的损伤。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明并联机构的立体结构示意图；
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1和图2所示，一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台，包括下固定座11、上固定座12、并联机构13和减震机构14；所述的并联机构13位于下固定座11和上固定座12之间，且并联机构13下端与下固定座11相连接，并联机构13上端与上固定座12相连接，减震机构14数量为八，减震机构14分别位于并联机构13外侧，且减震机构14沿并联机构13的中心轴线均匀呈圆周布置。
如图2所示，所述的并联机构13包括定平台131、动平台132、下耳座133、上耳座134、转轴135、下连杆136、上连杆137、驱动轴138、驱动装置139和限位弹簧1310，下耳座133、上耳座134、下连杆136、上连杆137和限位弹簧1310的数量均为四，转轴135的数量为八，驱动轴138的数量为二；所述的定平台131和动平台132均呈方形结构，且定平台131和动平台132垂直对称布置，下耳座133分别位于定平台131上端面的四个顶角处，上耳座134分别位于动平台132下端面的四个顶角处，且下耳座134和上耳座133位于同条直线上；所述的下连杆136一端通过转轴135与下耳座134相连接，下连杆136另一端与上连杆137一端之间通过驱动轴138进行连接，上连杆137另一端通过转轴135与上耳座134相连接；所述的限位弹簧1310上端与上连杆137中部位置处相连，限位弹簧1310另一端与下连杆136中部位置处相连接；所述的驱动装置139位于定平台131上端面的中心位置处，且驱动装置139与定平台131之间固连；所述的驱动装置139包括驱动电机1391、电机座1392、主动齿轮1393和从动齿轮1394，且从动齿轮1394数量为二；所述的驱动电机1391通过电机座1392固定在定平台131上端面的中心位置处，且驱动电机1391与驱动轴138平行并排安装，驱动电机1391采用可调速步进减速电机；所述的主动齿轮1393位于驱动电机1391前端，且主动齿轮1393与驱动电机1391主轴之间通过键进行连接，主动齿轮1393为对称的不完全齿轮，主动齿轮1393与从动齿轮1394相啮合，从动齿轮13944固定在驱动轴138的中部位置处；通过驱动电机1391的转动带动主动齿轮1393的转动，且主动齿轮1393与从轮齿轮1394相啮合，从动齿轮1394与驱动轴138同轴固定连接，从而带动上连杆137以驱动轴138为旋转中心进行转动，且通过主动齿轮1393为对称的不完全齿轮实现了从动齿轮1394的间歇转动，进而达到了动平台132在垂直面上的减震效果，同时通过驱动装置139实现了各上连杆137的同步运动，整体运动性更加平稳有序，且通过限位弹簧1310增加了动平台132的减震性能；并联机构13采用4-RRR的冗余并联机构，在空间内可实现三转动共三个自由度方向的运动，4-RRR的冗余并联机构为过驱动机构，通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了普通并联机构的力奇异问题，实现了并联机构13操作刚度的动态控制，改善了系统的力操作性能，当电力勘查飞行机器人降落停靠时，即使电力勘查飞行机器人姿态不平稳或者倾斜状时，并联机构13通过上连杆137和下连杆136的空间运动，达到电力勘查飞行机器人降落时位移差的消除和补充，从而起到了减震的良好效果，确保了电力勘查飞行机器人在降落时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对电力勘查飞行机器人机身的损伤。
如图1所示，所述的减震机构14包括上安装柱141、下安装柱142和减震压簧143；所述的上安装柱141和下安装柱142均呈T型结构，上安装柱141上端和下安装柱142下端均分别设置有外螺纹，上安装柱141下端和下安装柱142上端均分别设置有锁紧套，上安装柱141上端与上固定座12之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱142下端与下固定座11之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧143两端分别安装在上安装柱141下端和下安装柱142上端；减震机构14对本发明起到了二次减震的效果，使得本发明具有双重减震的效果，减震性能得到了很大的提高。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台，其特征在于：包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构；所述的并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置；
所述的并联机构包括定平台、动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、限位弹簧和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的定平台和动平台均呈方形结构，且定平台和动平台垂直对称布置，下耳座分别位于定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的驱动装置位于定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与定平台之间固连；
所述的驱动装置包括驱动电机、电机座、主动齿轮和从动齿轮，且从动齿轮数量为二；所述的驱动电机通过电机座固定在定平台上端面的中心位置处，且驱动电机与驱动轴平行并排安装，驱动电机采用可调速步进减速电机；所述的主动齿轮位于驱动电机前端，且主动齿轮与驱动电机主轴之间通过键进行连接，主动齿轮为对称的不完全齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮固定在驱动轴的中部位置处；
所述的减震机构包括上安装柱、下安装柱和减震压簧；所述的上安装柱和下安装柱均呈T型结构，上安装柱上端和下安装柱下端均分别设置有外螺纹，上安装柱下端和下安装柱上端均分别设置有锁紧套，上安装柱上端与上固定座之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱下端与下固定座之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧两端分别安装在上安装柱下端和下安装柱上端。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Rao Lin Inventor before: Wu Yan |
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| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20171103 Address after: 312400 Zhejiang city of Shaoxing province Shengzhou City Zhijie Lake Yan Shengzhou Building No. 37 North Street Applicant after: Shengzhou Northern Star Investment Limited company of science and technology of the public record Address before: 246001 Xinzhou in Anhui province Anqing City Yingjiang District Town Comprehensive Building 3 floor Applicant before: Anqing Baisite Electronic Technology Co., Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191127 Address after: Group 3, Yuchen village, Dasi Town, Gaogang District, Taizhou City, Jiangsu Province Patentee after: Li Qiannan Address before: 312400 Zhejiang city of Shaoxing province Shengzhou City Zhijie Lake Yan Shengzhou Building No. 37 North Street Patentee before: Shengzhou Northern Star Investment Limited company of science and technology of the public record |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200826 Address after: 2303, 23rd floor, building 1, yard 6, Dacheng Road, Fengtai District, Beijing 100071 Patentee after: Beijing Guodian Ruiyuan Technology Development Co., Ltd Address before: Group 3, Yuchen village, Dasi Town, Gaogang District, Taizhou City, Jiangsu Province Patentee before: Li Qiannan |