CN106035199B - 全自动鱼池吸污机及清污方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动鱼池吸污机及清污方法，MCU控制器控制潜水泵工作，鱼池污水喷射到过滤容器上方空间中，污水冲击到过滤网经过滤后，经过滤容器出水管回流到鱼池中，排泄物及残饵通过过滤网与中间挡板之间的缝隙落入到过滤容器下方空间；MCU控制器检测三个防水超声波传感器的信号，计算出车体的前壁、左壁、右壁与相对面的鱼池墙壁之间的距离，根据这些距离控制车体向前直行或向左、向右转弯90度，使车体按连续延伸的矩形路径往复来回地遍历鱼池底部；通过超声波传感器与MCU结合，确定吸污机在鱼池底部的位置，采用往复前进运动方式，使清污路径覆盖整个鱼池，避免重复清污，提高了清污效率。

Description

全自动鱼池吸污机及清污方法

技术领域

本发明涉及水产养殖过程中的鱼池清污技术，具体是一种鱼池吸污机，对鱼类的排泄物及残饵进行清洁。

背景技术

水产养殖过程中，鱼类产生大量的排泄物及残饵会加重水体污染，破坏水体的生态平衡，从而引起腐生的细菌滋生，危害鱼类的健康。目前，清理鱼池排泄物及残饵工作大多采用以下两种方式来实现：一是放水清理的方式，这种放水清理方式浪费大量水资源，二是采用潜水泵清理的方式，这种方式清理不彻底、浪费水、劳动强度大。中国专利申请号为CN201410411556、名称为“无需额外动力源的自动化水下清污机”的专利文献中，通过水泵把污水吸进袋式过滤器进行过滤，控制器通过检测清污机四周的超声波传感器的信号，控制袋式过滤器左右后这三个出水口的电磁阀的打开和关断，从而控制清污机的前进方向；该清污机存在以下缺点：第一，污水只从一个进水管口吸进清污机，无法充分吸收清污机前方的污水，清污能力差；第二，污水通过袋式过滤器过滤后，容易造成袋式过滤器堵塞，水泵吸进袋式过滤器的污水没来得及过滤，造成袋式过滤器内压强增大，存在一定的危险性；第三，清污机的行走是通过左右后三个出水口提供动力，清污机无法保持稳定前进，灵活性差。

发明内容

本发明的目的是为解决现有鱼池清污技术存在的问题，提出一种全自动鱼池吸污机及清污方法，能自动地对鱼池进行全面清理，吸污机行进稳定，灵活性高，清污能力强。

本发明全自动鱼池吸污机采用的技术方案是：包括一个置放在鱼池底部的车体，车体外底部固定连接底座，底座后部下方设有分别由左、右后轮驱动电机对应驱动的左、右驱动轮，底座前部下方中间设有一个万向轮，车体内部由隔板分成前、后两个腔室，后腔室中是过滤容器，前腔室内的底部中央是潜水泵、侧壁上设有MCU控制器，前腔室内的前壁、左壁和右壁上方各装有一个防水超声波传感器，潜水泵经潜水泵进水管连接于在底座前端底部的吸污头，吸污头下方连接多个毛刷；所述过滤容器的后侧壁是由后上方朝前下方倾斜的过滤网，过滤网上方左右两侧各有一个分别由左、右防水步进电机对应驱动的刮泥器，在两个刮泥器之间的下方至过滤容器前侧壁下部之间装有一块由后上方朝前下方倾斜的中间挡板，中间挡板的后壁与过滤网之间留有缝隙；潜水泵经潜水泵出水管连接过滤容器前壁上部，与过滤网的上方空间连通；过滤容器前壁下方经过滤容器出水管连接鱼池；MCU控制器通过信号控制线分别连接潜水泵、两个后轮驱动电机和两个防水步进电机以及三个防水超声波传感器。

本发明全自动鱼池吸污机的清污方法采用的技术方案是：包括以下步骤：

A、MCU控制器控制潜水泵工作，鱼池污水喷射到过滤容器上方空间中，污水冲击到过滤网经过滤后，经过滤容器出水管回流到鱼池中，排泄物及残饵通过过滤网与中间挡板之间的缝隙落入到过滤容器下方空间；

B、MCU控制器检测三个防水超声波传感器的信号，计算出车体的前壁、左壁、右壁与相对面的鱼池墙壁之间的距离，根据这些距离控制左、右驱动轮驱动车体向前直行或向左、向右转弯90度，使车体按连续延伸的矩形路线往复来回地遍历鱼池底部；

C、在车体转弯次数大于2次后，当车体前壁与对面的鱼池墙壁之间的距离小于等于设定好的阀值a，同时车体左壁或右壁与对面鱼池墙壁之间的距离小于等于设定的阀值c，则车体到达终止位置，清污结束。

本发明与已有方法和技术相比，具有如下优点：

1、本发明全自动鱼池吸污机通过超声波传感器与MCU结合，测量出吸污机与鱼池四周墙壁的距离，确定吸污机在鱼池底部的位置，采用往复前进运动方式，使全自动鱼池吸污机的清污路径覆盖整个鱼池，并且避免重复清污，提高了清污效率。

2、本发明将潜水泵、过滤容器合为一体，潜水泵抽取的污水进入过滤容器，通过过滤网回流到鱼池，不能通过过滤网的排泄物及残饵保存在过滤容器中，在保持鱼池原有池水的同时改善水质，从而避免了鱼池清污过程的大范围换水，节约水资源。

3、本发明中的水下过滤容器一面是倾斜的过滤网，对应的一面有一个进水口，中间有一个倾斜的挡板，挡板与过滤网保持一定的空隙。挡板把潜水泵吸进来的污水从进水口喷射到过滤网上，污水通过过滤网回流到鱼池中，而不能通过过滤网的排泄物及残饵被过滤网留在过滤容器里。过滤网上的两个刮泥器把粘在过滤网上的排泄物及残饵刮落到过滤容器挡板下方空间，有效地防止过多的排泄物及残饵堵住过滤网，倾斜的过滤网有利于收集排泄物及残饵。过滤容器进水口下方、倾斜的挡板上方有一个出水口，污水顺着倾斜的挡板，通过出水口流入到鱼池中，减轻了过滤容器的压强，出水口上方的进水口阻力就减小，污水从进水口喷射的扬程更大，使污水过滤得更加充分，同时挡板下方储存排泄物及残饵空间的压强也减轻，过滤后储存在挡板下面的排泄物及残饵不会影响挡板上面的污水的过滤，有效地提高污水过滤的效率，使污水过滤得更干净。

4、本发明采用双驱动差动前进方式，通过MCU控制器控制左后轮电机与右后轮电机驱动左后轮与右后轮转动，前轮是一个万向轮，可以实现吸污机原地转弯掉头，使吸污机更加灵活，保证全吸污机在水下平稳高效地工作。

5、本发明中的吸污头前后方有交错排列的塑料毛刷，使粘赋在鱼池底部的排泄物及残饵松动，同时，当潜水泵把吸污头吸盘里的鱼池水吸进过滤容器时，吸污头吸盘里的压强小于外部鱼池水的压强，使得吸污头周围的鱼池污水往吸污头吸盘流动，有利于鱼池底部的排泄物及残饵更多地被吸进吸污机，使污水清理得更充分、更干净。

6、本发明全自动鱼池吸污机使用方便简单，只需把吸污机放置于鱼池下方，接上电源，设定清污时间即可，实现对鱼池排泄物及残饵的智能清理，有效地减少人力物力的投入。

附图说明

图1是本发明全自动鱼池吸污机的整体结构图；

图2是图1中过滤容器１的结构分解结构放大图；

图3是图2中刮泥器26结构放大图；

图4是图1中底座2的俯视放大图；

图5是图1中吸污头20的装配结构放大图;

图6是图1中本发明全自动鱼池吸污机的控制电路框图；

附图中各部件的序号和名称：1.底座，2.车体，3.过滤容器，4.把手，5.把手，6.信号控制线，7.水管接口，8.潜水泵出水管，9.防水超声波传感器，10.吸污机进线口，12.电源插头，14.隔板，16.密封箱，17.MCU控制器，18.潜水泵，19.潜水泵进水管，20.吸污头，21.毛刷，22.万向轮，25.过滤容器出水管，26.刮泥器，27.驱动轮；28.驱动箱，29.刮泥杆，30.上盖螺孔，31.过滤网，34.上盖螺丝，35.过滤容器进水口，36.过滤容器出水口，37.中间挡板，38.中间挡板固定螺丝，39.排泄物及残饵，40.过滤容器上盖，41.防水步进电机，44.驱动电机固定螺丝，45.左侧后轮固定轴，46.左侧后轮，47.后轮驱动电机，48.固定座，49.固定螺丝，52.吸污头出水管，53.吸污头吸盘，54.吸污头进水口。

具体实施方式

参见图1，本发明全自动鱼池吸污机主要包括一个长方体形状的车体2，工作时整体置放在鱼池底部，在车体2内部用隔板14将车体2内部分成前后两个腔室，后腔室中容纳了过滤容器3，过滤容器3整体置放在后腔室中。过滤容器3的顶面大小与后腔室顶部开口大小相匹配，在过滤容器3顶部安装有把手5，可以通过把手5将过滤容器3从后腔室顶部开口中放入后腔室中或者从后腔室中取出。

车体2外的底部固定连接底座1，底座1后部下方设有左、右两个驱动轮27，两个驱动轮27在后腔室下方，底座1前部下方中间设有一个万向轮22。在车体2外部的前端底部设置吸污头20，吸污头20沿车体2宽度方向上固定，吸污头20为可拆卸式，便于更换。在吸污头20的下方连接多个毛刷21。

在车体2的前腔室内设有潜水泵18、MCU控制器17和防水超声波传感器9，其中，潜水泵18固定在前腔室底部中央，潜水泵18经潜水泵进水管19连接吸污头20，潜水泵进水管19向下伸出车体2外，在潜水泵进水管19的接口处用水管接口7连接。

在前腔室内，潜水泵18经潜水泵出水管8连接过滤容器3上方，与过滤容器3上方空间连通，在接口处用水管接口7连接。潜水泵18经信号控制线6连接MCU控制器17，由MCU控制器17控制其工作。MCU控制器17放置在密封箱16中，密封箱16固定在前腔室的侧壁上。

在潜水泵出水管8的下方，过滤容器出水管25上端连接过滤容器3下部空间，过滤容器出水管25下端连接吸污机底座1，与鱼池水相通，将过滤容器3下部分与鱼池连通，在过滤容器出水管25两端接口处用水管接口7连接。

MCU控制器17通过电源线连接电源插头12连接市电，电源线从前腔室上的吸污机进线口10穿出后连接电源插头12。在前腔室的上表面固定一个把手4，用于提携整个吸污机。

在车体2的前腔室上的前壁中间上方安装一个防水超声波传感器9、右壁上方安装一个防水超声波传感器9、左壁上方也安装一个防水超声波传感器9。

参见图2所示的过滤容器3的结构，过滤容器3上方盖有过滤容器上盖40，过滤容器上盖40通过上盖螺孔30和上盖螺丝34固定连接在过滤容器3侧壁上，可以打开过滤容器上盖40。在过滤容器上盖40顶部安装把手5，用于提携过滤容器上盖40。

过滤容器3的后侧壁是过滤网31，过滤网31由后上方朝前下方倾斜，使过滤容器3内部呈上宽下窄形状。在过滤网31上方的左右两侧各有一个刮泥器26，在两个刮泥器26之间的下方至过滤容器3前侧壁下部之间安装一块倾斜的中间挡板37，中间挡板37由后上方朝前下方倾斜。中间挡板37的左右两侧各通过两个固定螺丝38固定连接在过滤容器3前后侧壁上。中间挡板37把过滤容器3分隔成上下两个空间，上方空间用于污水处理，下方空间用于储存排泄物及残饵39。在中间挡板37的后壁与过滤网31之间留有缝隙，当刮泥器26将过滤网31上的排泄物及残饵39刮下时，排泄物及残饵39可从这个缝隙向下落至过滤容器3底部。

在过滤容器3前侧壁上方开有一个过滤容器进水口35，用于连接图1中到潜水泵出水管8，潜水泵出水管8上端穿过隔板14、过滤容器3前侧壁，将过滤容器3上方空间与潜水泵18连接，潜水泵18与过滤容器3的上方空间连通，使潜水泵18泵出的污水进入过滤容器3上方空间。

在过滤容器进水口35正下方，过滤容器3上方空间的前侧壁下方上开有一个过滤容器出水口36，过滤容器出水口36连接图1中的过滤容器出水管25，过滤容器出水管25上端穿过隔板14、过滤容器3前壁，将过滤容器3上方空间的底部与鱼池水作连通。

参见图2和图3，两个刮泥器26相对于过滤网31左右对称，以图3的所示的左侧刮泥器为例。刮泥器26由驱动箱28、防水步进电机41和刮泥杆29组成，防水步进电机41设在驱动箱28内部，防水步进电机41的输出轴与连接刮泥杆29，刮泥杆29从驱动箱28内部伸出，在防水步进电机41的驱动下，刮泥杆29可在过滤网31的前表面旋转，对聚集在过滤网31上的污物进行清理。

参见图1和图4，底座1后方有两个驱动轮27，两个驱动轮27结构相同但相对底座1左右对称布置。驱动轮27包括后轮驱动电机47、固定轴45和后轮46，后轮驱动电机47通过固定螺丝44固定于底座1上，后轮驱动电机47的输出轴同轴固定连接固定轴45一端，后轮46安装在固定轴45另一端上，后轮驱动电机47经固定轴45驱动后轮46。在底座1前下方中央处是万向轮22，万向轮22通过固定螺丝49和固定座48固定在底座1上。驱动轮27和万向轮22均是市购成品。

参见图5所示的吸污头20和毛刷21的装配结构，吸污头20底面设有一个呈矩形的吸盘53，吸盘53中间有一个吸污头进水口54，吸污头进水口54与上方的吸污头出水管52连接，吸污头出水管52向上穿过底座1上的通孔后与图1中潜水泵进水口19连接。沿吸污头吸盘53底面的两长边方向上固定连接塑料的毛刷21，两排毛刷21交错排列。

参见图6，MCU控制器17通过信号控制线分别连接潜水泵18、左、右两侧的两个后轮驱动电机47和左、右两侧的两个防水步进电机41，分别控制潜水泵18和不同电机的工作和停止。MCU控制器17通过控制潜水泵18的开通和关断来控制鱼池水是否要吸进过滤容器3，通过控制两个防水步进电机41来控制刮泥器26的工作，通过控制两个后轮驱动电机47来控制吸污机的前进方向。MCU控制器17通过信号控制线分别位于车体2前腔室的前壁、左壁、右壁上的三个防水超声波传感器9发出超声波检测信号，三个防水超声波传感器9将所检测的距离信号传送到MCU控制器17，MCU控制器17通过控制三个防水超声波传感器9来保持吸污机按照规定的路径行驶。电源供电模块输入连接市电，为整个系统提供能量。

本发明全自动鱼池吸污机工作时，具体清污过程如下：

将吸污机放置于鱼池底部的一个角落，接通电源，MCU控制器17初始化，MCU控制器17通过内部定时器设定清污时间t2。

MCU控制器17通过控制信号线控制潜水泵18工作，吸污头20的吸污头吸盘53里面及附近的鱼池污水通过吸污头进水口54、潜水泵进水管19和潜水泵出水管8，从过滤容器进水口35喷射到过滤容器3上方空间中。鱼池污水喷射到过滤容器3上方空间后，由于喷射压力较大，鱼池污水从上方冲击到过滤网31上。鱼池污水通过过滤网31过滤后，经过滤容器出水口36与过滤容器出水管25回流到鱼池中。留在过滤容器3中的排泄物及残饵39通过过滤网31与中间挡板37之间的缝隙落入到过滤容器3下方空间，储存在过滤容器3下方空间。同时，MCU控制器17通过定时器设定定时刮泥时间t3，控制左、右两个防水步进电机41同时工作，使过滤网31两侧的刮泥器26定时工作，将粘在过滤网31上的排泄物及残饵39刮落到下方空间。

在潜水泵18工作的同时，MCU控制器17检测着三个防水超声波传感器9的信号，经计算获得车体2的前壁、左壁、右壁距离鱼池相对面的墙壁的距离，根据这些距离来控制车体2是向前直行还是向左、向右转弯90再向前直行，按连续的矩形路径，朝矩形路线的延伸方向往复地、来回地遍历整个鱼池底部。例如，若吸污机初始位置位于鱼池后部的右下角，车体2先由后向前直行走到鱼池前部的右下角，然后向左转弯90度，一段距离之后再左转90度，即掉头行走后，由前向后直行至鱼池后部，然后右转弯90度，一段距离之后再向右转90度，由后向前直行，如此往复地按矩形路线遍历鱼池。若吸污机初始位置位于鱼池后部的左下角，遍历路径则相反。

MCU控制器17定时检测三个防水超声波传感器9的信号，定时检测时间是t4。在t0时刻，MCU控制器17控制三个防水超声波传感器9发出超声波信号，超声波信号在水中传播，当遇到相对面的鱼池墙壁或前方的鱼的时候，超声波信号被反射；然后，防水超声波传感器9接收到反射回来的超声波信号，输出给MCU控制器17，MCU控制器17在t1时刻，接收到防水超声波传感器9的超声波信号，计算出t1和t0时间差，根据控制防水超声波传感器9发出超声波信号到接收到防水超声波传感器9输出信号的时间差t，计算出鱼池墙壁与车体2相应侧壁之间的距离S，计算公式如下：

，

式中：V为超声波在水中的传播速度；t为发射超声波脉冲与接收其回波的时间差；t1为超声波接收时刻；t0为超声波发射时刻。这样，MCU控制器17可以通过三个防水超声波传感器9分别获得车体2的右壁、前壁、左壁与相对面的鱼池墙壁之间的距离。

MCU控制器17先控制左侧的后轮驱动电机47和右侧的后轮驱动电机47同转速转动，带动车体2向前行走。同时，MCU控制器17根据三个防水超声波传感器9分别检测获得车体2的右壁、前壁、左壁与对面鱼池墙壁之间的距离。当检测到车体2前壁与对面鱼池墙壁之间的距离大于设定好的阀值a，则控制两个后轮驱动电机47同速向前转动，车体2继续向前直行。反之，当车体2前壁与对面鱼池墙壁之间的距离小于等于设定好的阀值a，则控制车体2首次转弯90度。此时，当MCU控制器17根据右壁上的防水超声波传感器9检测到车体2右壁与对面鱼池墙壁之间的距离小于根据左壁上的防水超声波传感器9检测到车体2左壁与对面鱼池墙壁之间的距离时，则控制左侧的后轮驱动电机47向后转动，右侧的后轮驱动电机47向前转动，使车体2首次向左转弯90度，直至检测到车体2左壁与对面鱼池墙壁之间的距离在前、后两个时刻相等，或者检测到车体2右壁与对面鱼池墙壁之间的距离在前、后两个时刻相等，则车体2垂直转弯到位，MCU控制器17控制左、右侧的两个后轮驱动电机47同速向前转动，车体2向前直行。反之，当检测到车体2左壁与对面鱼池墙壁的距离小于车体2右壁与对面鱼池墙壁的距离时，控制右侧的后轮驱动电机47向后转动、左侧的后轮驱动电机47向前转动，使车体2首次向右转弯90度，直至向右垂直转弯到位后，再控制车体2向前直行。

在车体2直行或者转弯过程中，如果在当前时刻，当车体前壁与对面鱼池墙壁的距离和上一时刻车体前壁与对面鱼池墙壁的距离的差值的绝对值大于设定的阀值b，则表明车体2前壁至鱼池墙壁之间有鱼干扰，此时，MCU控制器17控制左侧后轮驱动电机47和右侧后轮驱动电机47同时停止转动，车体2停止直行；MCU控制器17先延时一定时间t5后，再控制左侧和右侧的后轮驱动电机47同转速转动，继续直行。

车体2每转弯90度后，向前直行至设定的时间t6后再转弯90度。如此按照预先设定的左转或右转程序，来回往复地按矩形路线遍历鱼池。

车体2每转弯一次，MCU控制器17计转弯次数，当车体2转弯次数大于2次后，当检测到车体2前壁与鱼池墙壁之间的距离S小于等于设定好的阀值a，并且，同时车体2左壁或右壁与相对面鱼池墙壁之间的距离小于设定好的阀值c时，则车体2已按按矩形路径行走，到了鱼池的另一角终止位置，结束清污；或者，当MCU控制器17预先设定的清污时间t2后，结束清污。取出吸污机，把过滤容器3储存的排泄物及残饵39取出。

Claims (6)

1.一种全自动鱼池吸污机的清污方法，采用全自动鱼池吸污机，该全自动鱼池吸污机包括一个置放在鱼池底部的车体，车体外底部固定连接底座（1），底座（1）后部下方设有分别由左、右后轮驱动电机（47）对应驱动的左、右驱动轮（27），底座（1）前部下方中间设有一个万向轮（22），车体内部由隔板（14）分成前、后两个腔室，后腔室中是过滤容器（3），前腔室内的底部中央是潜水泵（18）、侧壁上设有MCU控制器（17），在前腔室内的前壁、左壁和右壁上方各装有一个防水超声波传感器（9），潜水泵（18）经潜水泵进水管（19）连接于底座（1）前端底部的吸污头（20），吸污头（20）下方连接多个毛刷（21）；所述过滤容器（3）的后侧壁是由后上方朝前下方倾斜的过滤网（31），过滤网（31）上方左右两侧各有一个分别由左、右防水步进电机（41）对应驱动的刮泥器（26），在两个刮泥器（26）之间的下方至过滤容器（3）前侧壁下部之间装有一块由后上方朝前下方倾斜的中间挡板（37），中间挡板（37）的后壁与过滤网（31）之间留有缝隙；潜水泵（18）经潜水泵出水管（8）连接过滤容器（3）前壁上部，与过滤网（31）的上方空间连通；过滤容器（3）前壁下方经过滤容器出水管（25）连接鱼池，MCU控制器（17）通过信号控制线分别连接潜水泵（18）、两个后轮驱动电机（47）和两个防水步进电机（41）以及三个防水超声波传感器（9），其特征是包括以下步骤：

A、MCU控制器（17）控制潜水泵（18）工作，鱼池污水喷射到过滤容器（3）上方空间中，污水冲击到过滤网（31）经过滤后，经过滤容器出水管（25）回流到鱼池中，排泄物及残饵（39）通过过滤网（31）与中间挡板（37）之间的缝隙落入到过滤容器（3）下方空间；

B、MCU控制器（17）检测三个防水超声波传感器（9）的信号，计算出车体的前壁、左壁、右壁与相对面的鱼池墙壁之间的距离，根据这些距离控制左、右驱动轮（27）驱动车体向前直行或向左、向右转弯90度，使车体按连续延伸的矩形路径往复来回地遍历鱼池底部；

C、在车体转弯次数大于2次后，当车体前壁与对面的鱼池墙壁之间的距离小于等于设定好的阀值a，同时车体左壁或右壁与对面鱼池墙壁之间的距离小于等于设定的阀值c，则车体到达终止位置，清污结束。

2.根据权利要求1所述全自动鱼池吸污机的清污方法，其特征是：步骤B中，当车体前壁与对面鱼池墙壁之间的距离大于设定的阀值a ，MCU控制器（17）控制两个后轮驱动电机（47）同转速转动，车体向前直行，反之，当首次检测到车体前壁与对面鱼池墙壁之间的距离小于等于设定的阀值a，则控制车体首次转弯90度；转弯时，当车体右壁距离其对面鱼池墙壁的距离小于车体左壁距离其对面鱼池墙壁的距离时，则控制左侧的后轮驱动电机（47）向后转动、右侧的后轮驱动电机（47）向前转动，使车体首次向左转弯90度，反之则控制车体首次向右转弯90度。

3.根据权利要求2所述全自动鱼池吸污机的清污方法，其特征是：当检测到车体左壁距离其对面鱼池墙壁的距离在前、后两个时刻相等，或者检测到车体右壁距离其对面鱼池墙壁的距离在前、后两个时刻相等，则车体转弯到位，MCU控制器（17）控制车体向前直行。

4.根据权利要求3所述全自动鱼池吸污机的清污方法，其特征是：在车体向前直行或转弯过程中，在当前时刻，当车体前壁与对面鱼池墙壁的距离和上一时刻车体前壁与对面鱼池墙壁的距离的差值的绝对值大于设定的阀值b，则车体前壁至鱼池墙壁之间有鱼干扰，MCU控制器（17）控制两个后轮驱动电机（47）同时停止，延时设定时间t5后，再控制车体向前直行。

5.根据权利要求1所述全自动鱼池吸污机的清污方法，其特征是：步骤B中，在t0时刻，MCU控制器（17）控制三个防水超声波传感器（9）发出超声波信号，超声波信号在水中遇到对面鱼池墙壁或鱼时被反射，防水超声波传感器（9）将接收到的反射信号输给MCU控制器（17），MCU控制器（17）在t1时刻接收到反射信号，根据公式计算出车体的前壁、左壁、右壁与相对面的鱼池墙壁之间的距离S，V是超声波在水中的传播速度。

6.根据权利要求1所述全自动鱼池吸污机的清污方法，其特征是： MCU控制器（17）根据设定的刮泥时间t3，控制左、右两个防水步进电机（41）同时工作，将粘在过滤网（31）上的排泄物及残饵（39）刮落到过滤网（31）下方空间。