CN219478946U - 鱼缸清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了鱼缸清洗机器人，涉及鱼缸清洁技术领域，包括机器人机体，负压吸附机构的内部设置有过滤机构，机器人机体的前后部均设置有行走机构，机器人机体的下部一侧设置有扫刷机构，机器人机体的下部另一侧分别设置有超声波清洁机构以及滚刷机构。本实用新型通过负压吸附机构与过滤机构的配合设置，可使机器人稳定的吸附在鱼缸的内壁上，同时对水的抽排工作又可通过过滤机构对水起到净化除杂的作用，通过行走机构与扫刷机构的配合设置，可使机器人能够灵活的沿着鱼缸的内壁进行行走，同时进行扫刷，通过滚刷机构与超声波清洁机构的配合设置，可对缸壁进行深度清洁，同时还能够减小对缸壁的损坏，进一步提高清洁质量。

Description

鱼缸清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及鱼缸清洁技术领域，具体为鱼缸清洗机器人。

背景技术

在养鱼过程中，经常会遇见鱼缸内壁难以清洗，尤其式比较大的鱼缸，鱼缸内部经常会被藻类，和水垢污染。

目前常用的清洁方法是用磁吸双面刷进行刷洗工作，然而双面刷很难清洗到五个面，且容易刮花玻璃，清洗下来的杂质会直接混入鱼缸，还需要进行过滤，或者换水，很多时候还需要用清洗杆进行清洗，甚至还需要人员翻进鱼缸里清洗，清洗过程费时费力，还需要浪费大量的人力物力。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了鱼缸清洗机器人，具备对鱼缸内壁进行自动清洁，同时可对污水进行过滤，使得鱼缸内部清洁工作更加的省心省力等优点，解决了背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述对鱼缸内壁进行自动清洁，同时可对污水进行过滤，使得鱼缸内部清洁工作更加的省心省力的目的，本实用新型提供如下技术方案：鱼缸清洗机器人，包括机器人机体，所述机器人机体的内部设置有负压吸附机构，所述负压吸附机构的内部设置有过滤机构，所述机器人机体的前后部均设置有行走机构，机器人机体的下部一侧设置有扫刷机构，且机器人机体的下部另一侧分别设置有超声波清洁机构以及滚刷机构，所述机器人机体内部的前侧分别安装有控制器、距离传感器以及视觉传感器，机器人机体内部的后侧设置有电池仓，电池仓的内部安装有电池，机器人机体的下表面后侧设置有无线充电座，所述电池分别通过导线与控制器、距离传感器、视觉传感器以及无线充电座电性连接。

优选的，所述负压吸附机构包括固定安装于机器人机体内的真空水泵以及设置于机器人机体下表面的负压舱，真空水泵的出水口处固定安装有向上延伸出机器人机体的出水管，且真空水泵的进水口固定安装于过滤机构的一侧。

优选的，所述负压舱的内部固定安装有涡旋吸盘，且负压舱的上部位于机器人机体内固定安装有与涡旋吸盘相连通的第二进水管，第二进水管的上侧固定安装有与其连通的第一进水管，第一进水管的外端安装于过滤机构的另一侧，且第一进水管通过过滤机构与真空水泵的进水口连通。

优选的，所述第二进水管的上端固定安装有伺服电机，伺服电机的输出端固定安装有转动设置于第二进水管内的传动轴，传动轴的下端向下延伸至涡旋吸盘内，且传动轴的下端固定安装有叶轮。

优选的，所述过滤机构包括延伸至机器人机体上表面且上端开口的过滤舱，所述过滤舱的内部插接安装有过滤网，且过滤舱的上端开口处插接安装有密封盖，密封盖的下部固定安装有插接于过滤舱内且抵接于过滤网上部的密封塞，且密封盖的外侧安装有若干个紧固螺栓，紧固螺栓螺纹安装于机器人机体的上表面。

优选的，所述行走机构包括转动安装于机器人机体前侧的第一行走轮以及转动安装于后侧的第二行走轮，所述第一行走轮与第二行走轮的外部安装有橡胶履带，橡胶履带的下表面低于机器人机体的下表面，且机器人机体内表面前侧固定安装有两个行走电机，且行走电机的输出端分别与前后部的第一行走轮固定连接。

优选的，所述扫刷机构包括用圆盘形的第一清洁刷以及第二清洁刷，第一清洁刷与第二清洁刷呈对称分布式转动安装于机器人机体的下表面一侧，且第一清洁刷与第二清洁刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平，第一清洁刷的上部位于机器人机体内固定安装有主动齿轮，主动齿轮的背面啮合连接有转动安装于机器人机体内的第一从动齿轮。

优选的，所述第二清洁刷的上部位于机器人机体内固定安装有第三从动齿轮，第三从动齿轮的正面啮合连接有转动安装于机器人机体内的第二从动齿轮，第二从动齿轮与第一从动齿轮之间啮合连接，且第二从动齿轮与第一从动齿轮尺寸相同，主动齿轮与第三从动齿轮尺寸相同，所述机器人机体的内部前侧固定安装有输出端与主动齿轮固定连接的行走电机。

优选的，所述滚刷机构包括转动安装于机器人机体下表面另一侧的滚刷，所述机器人机体的内部后侧固定安装有第二清洁电机，第二清洁电机的输出端与滚刷的一端固定连接，且滚刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平。

优选的，所述超声波清洁机构包括固定安装于机器人机体后侧的超声波马达以及安装于机器人机体下表面且位于滚刷外侧的超声波请洗刷，超声波马达的输出端通过延伸出机器人机体与超声波请洗刷连接，且超声波请洗刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了鱼缸清洗机器人，具备以下有益效果：

1、该鱼缸清洗机器人，通过负压吸附机构与过滤机构的配合设置，可使机器人稳定的吸附在鱼缸的内壁上，同时对水的抽排工作又可通过过滤机构对水起到净化除杂的作用，并且拧下紧固螺栓后即可将密封盖与密封塞卸下，进而将过滤网卸下，然后可进行过滤网的更换工作，使得滤材可随时更换，保证设备的正常使用。

2、该鱼缸清洗机器人，通过行走机构与扫刷机构的配合设置，可使机器人能够灵活的沿着鱼缸的内壁进行行走，同时对鱼缸的内壁进行扫刷，并可将杂质拨动到机器人的涡旋吸盘处，并最终通过负压吸附机构将污水吸进过滤机构内进行过滤处理，最终实现对鱼缸的内壁进行初步清洁的目的，同时可对清洁后的污水进行过滤处理，保证水的清洁。

3、该鱼缸清洗机器人，通过滚刷机构与超声波清洁机构的配合设置，可在机器人进行工作的时候，通过滚刷对缸壁进行擦洗，让缸壁更干净，并且利用超声波能量在缸壁中的空化效应达到清除缸壁上不洁物的目的，其清洁范围能覆盖整个缸壁，而且超声波能量通过超声波请洗刷的刷毛传递到鱼缸表面，一方面松动缸壁水垢，另一方面清洗苔藓，在深度清洁的同时还能够减小对缸壁的损坏，进一步提高清洁质量。

附图说明

图1为本实用新型正视剖视结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图；

图3为本实用新型俯视剖视结构示意图；

图4为本实用新型仰视结构示意图。

图中：1、机器人机体；201、真空水泵；202、出水管；203、第一进水管；204、第二进水管；205、负压舱；206、涡旋吸盘；207、伺服电机；208、传动轴；209、叶轮；301、过滤舱；302、过滤网；303、密封盖；304、密封塞；305、紧固螺栓；401、第一行走轮；402、第二行走轮；403、橡胶履带；404、行走电机；501、第一清洁刷；502、第二清洁刷；503、第一清洁电机；504、主动齿轮；505、第一从动齿轮；506、第二从动齿轮；507、第三从动齿轮；601、第二清洁电机；602、滚刷；701、超声波马达；702、超声波请洗刷；8、电池仓；9、电池；10、无线充电座；11、控制器；12、距离传感器；13、视觉传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1至图4，本实用新型提供技术方案：鱼缸清洗机器人，包括机器人机体1，机器人机体1的内部设置有负压吸附机构，负压吸附机构的内部设置有过滤机构，机器人机体1的前后部均设置有行走机构，机器人机体1的下部一侧设置有扫刷机构，且机器人机体1的下部另一侧分别设置有超声波清洁机构以及滚刷机构，机器人机体1内部的前侧分别安装有控制器11、距离传感器12以及视觉传感器13，机器人机体1内部的后侧设置有电池仓8，电池仓8的内部安装有电池9，机器人机体1的下表面后侧设置有无线充电座10，电池9分别通过导线与控制器11、距离传感器12、视觉传感器13以及无线充电座10电性连接，负压吸附机构包括固定安装于机器人机体1内的真空水泵201以及设置于机器人机体1下表面的负压舱205，真空水泵201的出水口处固定安装有向上延伸出机器人机体1的出水管202，且真空水泵201的进水口固定安装于过滤机构的一侧，负压舱205的内部固定安装有涡旋吸盘206，且负压舱205的上部位于机器人机体1内固定安装有与涡旋吸盘206相连通的第二进水管204，第二进水管204的上侧固定安装有与其连通的第一进水管203，第一进水管203的外端安装于过滤机构的另一侧，且第一进水管203通过过滤机构与真空水泵201的进水口连通，第二进水管204的上端固定安装有伺服电机207，伺服电机207的输出端固定安装有转动设置于第二进水管204内的传动轴208，传动轴208的下端向下延伸至涡旋吸盘206内，且传动轴208的下端固定安装有叶轮209，过滤机构包括延伸至机器人机体1上表面且上端开口的过滤舱301，过滤舱301的内部插接安装有过滤网302，且过滤舱301的上端开口处插接安装有密封盖303，密封盖303的下部固定安装有插接于过滤舱301内且抵接于过滤网302上部的密封塞304，且密封盖303的外侧安装有若干个紧固螺栓305，紧固螺栓305螺纹安装于机器人机体1的上表面。

使用时，当真空水泵201启动时可通过第一进水管203、第二进水管204以及涡旋吸盘206进行抽水工作，因此浴缸内的水可通过涡旋吸盘206、第二进水管204以及第一进水管203进入过滤机构内，并经过过滤网302过滤掉杂质后再通过真空水泵201的进水口进入真空水泵201内，最终通过真空水泵201的出水口以及出水管202排出机器人的外部，在此过程中真空水泵201的会通过涡旋吸盘206向鱼缸的内壁提供一定的吸力，并且从出水管202喷出的水流也会给机器人提供一个推力，同时，伺服电机207启动后也会通过传动轴208带动叶轮209转动，从而使涡旋吸盘206内的水流形成漩涡，而漩涡涡心为负压，从而产生负压吸附作用，再配合上前述的真空水泵201的吸力以及排水产生的推力，可使机器人稳定的吸附在鱼缸的内壁上，同时对水的抽排工作又可通过过滤机构对水起到净化除杂的作用，并且拧下紧固螺栓305后即可将密封盖303与密封塞304卸下，进而将过滤网302卸下，然后可进行过滤网302的更换工作，使得滤材可随时更换，保证设备的正常使用。

实施例2

请参阅图1至图4，本实用新型提供技术方案：鱼缸清洗机器人，行走机构包括转动安装于机器人机体1前侧的第一行走轮401以及转动安装于后侧的第二行走轮402，第一行走轮401与第二行走轮402的外部安装有橡胶履带403，橡胶履带403的下表面低于机器人机体1的下表面，且机器人机体1内表面前侧固定安装有两个行走电机404，且行走电机404的输出端分别与前后部的第一行走轮401固定连接，扫刷机构包括用圆盘形的第一清洁刷501以及第二清洁刷502，第一清洁刷501与第二清洁刷502呈对称分布式转动安装于机器人机体1的下表面一侧，且第一清洁刷501与第二清洁刷502的下表面与橡胶履带403的下表面齐平，第一清洁刷501的上部位于机器人机体1内固定安装有主动齿轮504，主动齿轮504的背面啮合连接有转动安装于机器人机体1内的第一从动齿轮505，第二清洁刷502的上部位于机器人机体1内固定安装有第三从动齿轮507，第三从动齿轮507的正面啮合连接有转动安装于机器人机体1内的第二从动齿轮506，第二从动齿轮506与第一从动齿轮505之间啮合连接，且第二从动齿轮506与第一从动齿轮505尺寸相同，主动齿轮504与第三从动齿轮507尺寸相同，机器人机体1的内部前侧固定安装有输出端与主动齿轮504固定连接的行走电机404。

使用时，行走电机404输出端的转动即可带动前后部的第一行走轮401同步转动，从而带动橡胶履带403运转，进而带动吸附在鱼缸内壁上的机器人进行移动行走，并且通过控制前后部行走电机404输出端的转速和转向即可控制机器人行走过程中的转弯以及后倒，使得机器人能够灵活的沿着内壁进行行走，同时第一清洁电机503的输出端转动时可通过主动齿轮504直接带动第一清洁刷501向内顺时针转动，而且主动齿轮504又可通过第一从动齿轮505、第二从动齿轮506以及第三从动齿轮507带动第二清洁刷502逆时针转动，且第一清洁刷501与第二清洁刷502转速相同，从而对鱼缸的内壁进行扫刷，同时可将杂质拨动到机器人的涡旋吸盘206处，并最终通过负压吸附机构将污水吸进过滤机构内进行过滤处理，最终实现对鱼缸的内壁进行初步清洁的目的，同时可对清洁后的污水进行过滤处理，保证水的清洁。

实施例3

请参阅图2至图4，本实用新型提供技术方案：鱼缸清洗机器人，滚刷机构包括转动安装于机器人机体1下表面另一侧的滚刷602，机器人机体1的内部后侧固定安装有第二清洁电机601，第二清洁电机601的输出端与滚刷602的一端固定连接，且滚刷602的下表面与橡胶履带403的下表面齐平，超声波清洁机构包括固定安装于机器人机体1后侧的超声波马达701以及安装于机器人机体1下表面且位于滚刷602外侧的超声波请洗刷702，超声波马达701的输出端通过延伸出机器人机体1与超声波请洗刷702连接，且超声波请洗刷702的下表面与橡胶履带403的下表面齐平。

使用时，第二清洁电机601的输出端可带动滚刷602进行转动，从而在机器人进行工作的时候，滚刷602进行旋转，滚刷602上的毛刷可对缸壁进行擦洗，让缸壁更干净，并且超声波马达701可通过其输出端带动超声波请洗刷702进行振动，并利用超声波能量在缸壁中的空化效应达到清除缸壁上不洁物的目的，其清洁范围能覆盖整个缸壁，而且超声波能量通过刷头的刷毛传递到鱼缸表面，一方面松动缸壁水垢，另一方面清洗苔藓，在深度清洁的同时还能够减小对缸壁的损坏，进一步提高清洁质量。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.鱼缸清洗机器人，包括机器人机体，其特征在于：所述机器人机体的内部设置有负压吸附机构，所述负压吸附机构的内部设置有过滤机构，所述机器人机体的前后部均设置有行走机构，机器人机体的下部一侧设置有扫刷机构，且机器人机体的下部另一侧分别设置有超声波清洁机构以及滚刷机构，所述机器人机体内部的前侧分别安装有控制器、距离传感器以及视觉传感器，机器人机体内部的后侧设置有电池仓，电池仓的内部安装有电池，机器人机体的下表面后侧设置有无线充电座，所述电池分别通过导线与控制器、距离传感器、视觉传感器以及无线充电座电性连接。

2.根据权利要求1所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述负压吸附机构包括固定安装于机器人机体内的真空水泵以及设置于机器人机体下表面的负压舱，真空水泵的出水口处固定安装有向上延伸出机器人机体的出水管，且真空水泵的进水口固定安装于过滤机构的一侧。

3.根据权利要求2所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述负压舱的内部固定安装有涡旋吸盘，且负压舱的上部位于机器人机体内固定安装有与涡旋吸盘相连通的第二进水管，第二进水管的上侧固定安装有与其连通的第一进水管，第一进水管的外端安装于过滤机构的另一侧，且第一进水管通过过滤机构与真空水泵的进水口连通。

4.根据权利要求3所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述第二进水管的上端固定安装有伺服电机，伺服电机的输出端固定安装有转动设置于第二进水管内的传动轴，传动轴的下端向下延伸至涡旋吸盘内，且传动轴的下端固定安装有叶轮。

5.根据权利要求1所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述过滤机构包括延伸至机器人机体上表面且上端开口的过滤舱，所述过滤舱的内部插接安装有过滤网，且过滤舱的上端开口处插接安装有密封盖，密封盖的下部固定安装有插接于过滤舱内且抵接于过滤网上部的密封塞，且密封盖的外侧安装有若干个紧固螺栓，紧固螺栓螺纹安装于机器人机体的上表面。

6.根据权利要求1所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述行走机构包括转动安装于机器人机体前侧的第一行走轮以及转动安装于后侧的第二行走轮，所述第一行走轮与第二行走轮的外部安装有橡胶履带，橡胶履带的下表面低于机器人机体的下表面，且机器人机体内表面前侧固定安装有两个行走电机，且行走电机的输出端分别与前后部的第一行走轮固定连接。

7.根据权利要求6所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述扫刷机构包括用圆盘形的第一清洁刷以及第二清洁刷，第一清洁刷与第二清洁刷呈对称分布式转动安装于机器人机体的下表面一侧，且第一清洁刷与第二清洁刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平，第一清洁刷的上部位于机器人机体内固定安装有主动齿轮，主动齿轮的背面啮合连接有转动安装于机器人机体内的第一从动齿轮。

8.根据权利要求7所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述第二清洁刷的上部位于机器人机体内固定安装有第三从动齿轮，第三从动齿轮的正面啮合连接有转动安装于机器人机体内的第二从动齿轮，第二从动齿轮与第一从动齿轮之间啮合连接，且第二从动齿轮与第一从动齿轮尺寸相同，主动齿轮与第三从动齿轮尺寸相同，所述机器人机体的内部前侧固定安装有输出端与主动齿轮固定连接的行走电机。

9.根据权利要求8所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述滚刷机构包括转动安装于机器人机体下表面另一侧的滚刷，所述机器人机体的内部后侧固定安装有第二清洁电机，第二清洁电机的输出端与滚刷的一端固定连接，且滚刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平。

10.根据权利要求9所述的鱼缸清洗机器人，其特征在于：所述超声波清洁机构包括固定安装于机器人机体后侧的超声波马达以及安装于机器人机体下表面且位于滚刷外侧的超声波请洗刷，超声波马达的输出端通过延伸出机器人机体与超声波请洗刷连接，且超声波请洗刷的下表面与橡胶履带的下表面齐平。