CN106031260A - 用于wi-fi位置确定的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开大致涉及通过使用来自相邻接入点(AP)的信息连同可选的距离测量进行自主Wi‑Fi位置确定的方法、系统和装置。在一个实施例中，根AP确定它的位置，作为相邻AP的位置和所测量的根AP和每个相对应的邻居之间的距离的函数。位置信息可以被存储在内部或被报告给外部资源。

Description

用于WI-FI位置确定的方法和装置

技术领域

本公开涉及用于自主Wi-Fi位置确定的方法和装置。更具体地，本公开涉及通过使用来自相邻接入点(AP)的信息以及可选的距离测量来进行自主Wi-Fi位置确定的方法、系统和装置。

背景技术

诸如机场、车站、教育和医疗园区、体育场和其它专业的或娱乐性的场地之类的高流量区域通常通过一个或多个无线局域网(WLAN)提供互联网接入。这些网络提供对无线站(STA)的Wi-Fi接入。随着对无线网络需求的上升，这些WLAN努力维持可行的无线接入并提供附加的服务，例如帮助定位网络内的STA。

对Wi-Fi系统内的STA进行定位需要关于与STA相对应的网络设备(即，AP)的知识。现有的解决方案需要人工测量AP的位置并将信息输入到AP位置数据库中。可替代地，众包被用于填充AP位置数据库。AP可能是非静止的，即它可能因为各种原因被移动到不同的位置。因为AP通常不知道并且不参与它自己的位置确定过程，传统的方法导致不精确和不完备的STA位置确定。

附图说明

将参考以下示例性且非限制性图示讨论本公开的这些实施例和其它实施例，在这些图示中相同的元件被相似地标号，并且其中：

图1是用于实现本公开的实施例的环境的示意性表示；

图2示意性地示出根据本公开的一个实施例的零跳位置发现；

图3示意性地示出根据本公开的另一实施例的单跳位置发现；

图4是用于实现图2的实施例的流程图；

图5是用于实现图3的实施例的流程图；

图6示意性地示出根据本公开的实施例的设备；以及

图7示意性地示出根据本公开的实施例的系统。

具体实施方式

某些实施例可结合各种设备和系统被使用，这些设备和系统例如为：个人计算机(PC)、台式计算机、传感器设备、BT设备、BLE设备、超极本^TM、移动计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、平板计算机、服务器计算机、手持计算机、手持设备、个人数字助理(PDA)设备、手持PDA设备、板上设备、板外设备、混合设备、车辆设备、非车辆设备、移动或便携式设备、消费者设备、非移动或非便携式设备、无线通信站、无线通信设备、无线AP、有线或无线路由器、有线或无线调制解调器、视频设备、音频设备、音频-视频(AV)设备、有线或无线网络、无线区域网络、无线视频区域网(WVAN)、局域网(LAN)、无线局域网(WLAN)、个人区域网(PAN)、无线PAN(WPAN)等。

一些实施例可结合根据以下标准和/或该标准的未来版本和/或衍生物操作的设备和/或网络使用：现有电气与电子工程师协会(IEEE)标准(IEEE 802.11-2012，IEEE信息技术标准-系统局域网和城域网之间的电信和信息交换-具体要求第11部分：无线LAN媒体访问控制(MAC)和物理层(PHY)规范，2012年3月29日；IEEE 802.11工作组ac(TGac)(“IEEE 802.11-09/0308r12-TGac信道模型文件增编”)；IEEE 802.11工作组ad(TGad)(IEEE 802.11ad-2012，IEEE信息技术标准-系统间(局域网和城域网)的电信与信息交换-具体要求-第11部分：无线LAN媒体访问控制(MAC)和物理层(PHY)规范-修正案3-对60GHz频带中非常高通量的增强，2012年12月28日))、现有无线保真(Wi-Fi)联盟(WFA)对等(P2P)规范(Wi-Fi P2P技术规范，版本1.2，2012)、现有蜂窝规范和/或协议(例如，第三代合作伙伴计划(3GPP)、3GPP长期演进(LTE))、现有无线HDTM规范；一些实施例可结合作为以上网络的一部分的单元和/或设备使用，等等。

一些实施例可结合单向和/或双向无线电通信系统被使用，单向和/或双向无线电通信系统例如为：BT设备、BLE设备、蜂窝无线电-电话通信系统、移动电话、蜂窝电话、无线电话、个人通信系统(PCS)设备、包括无线通信设备的PDA设备、移动或便携式全球定位系统(GPS)设备、包括GPS接收器或收发器或芯片的设备、包括RFID元件或芯片的设备、多输入多输出(MIMO)收发器或设备、单输入多输出(SIMO)收发机或设备、多输入单输出(MISO)收发机或设备、具有一个或多个内部天线和/或外部天线的设备、数字视频广播(DVB)设备或系统、多标准无线电收发装置或系统、有线或无线手持式设备(例如，智能电话、无线应用协议(WAP)设备或类似物)。一些说明性实施例可结合WLAN使用。其他实施例可以结合任何其他合适的无线通信网络(例如，无线区域网络，“微微网”、WPAN中、WVAN等)使用。

基于Wi-Fi的定位技术(例如，接收信号强度指示(RSSI)、飞行时间(Time-Of-Flight)(ToF)、精细时间测量(FTM))需要知道每个响应AP的位置以便对移动设备进行精确定位。在已知或未知的环境中，AP位置确定当前不由无线协议处理。此外，存在若干种用于确定或估计AP的位置的算法(例如，基于SLAM的算法)，并且这些算法可以在已知、准已知或未知的环境中提供AP位置估计。但是这些算法缺乏支持这些估计和计算的协议。当提供额外的测量和/或新信息(例如，新的距离测量)时，这些算法可以提供更精确的AP位置估计。

本公开的实施例提供支持网络设备(Wi-Fi AP)自主地确定或估计它自己的位置的协议方案。可以使用可选的和累加的基于ToF的距离测量来进一步提高估计精确度。

图1是用于实现本公开的实施例的环境的示意性表示。具体地，图1示出Wi-Fi环境100，其中网络110与AP 120、122和124通信。虽然图1示出AP 120、122和124作为网络110的一部分，但所公开的原理不限于此并且可以同等地适用于AP在网络外的环境。AP 120、122和124可以定义一个或多个路由器、基站、调制解调器、交换机或能够形成WLAN的任何其它设备。STA 130可以是能够通过Wi-Fi介质访问WLAN的任何移动设备。示例性STA包括智能电话、膝上型计算机和平板计算机或任何其它无线设备。STA 130可以与AP 120、122和124中的任一者通信。AP120、122和124可以针对介质相互竞争或与其它设备竞争。在图1的环境中，STA 130可以将其位置估计为它所对应的(一个或多个)AP位置的函数。例如，STA 130可以使用ToF或FTM算法中的一者来确定它相对于AP 120、122和124中的一者或多者的位置。

图2示意性地示出根据本公开的一个实施例的零跳位置发现。在图1中，AP0表示用于示例性位置确定协议的根AP。在图1的实施例中，AP0不知道它自己的位置。AP 1-4是具有已知的位置的相邻AP。示例性协议可以被AP0手动触发。该示例性协议可以是更高层协议的一部分或者它可以周期性地和自动地被实现。位置确定协议也可以被AP自主触发或反复执行，直到获得合适的位置(或在可接受的误差范围内的位置)。在一个实施例中，协议可以包括以下阶段：邻居发现，邻居位置查询，距离测量，估计/计算和报告。

在邻居发现阶段，根AP(例如，AP0)可以扫描一个或多个信标(beacon)信号以发现它的邻居AP。可以应用用于标识相邻AP的其它方法而不背离所公开的原理。协议的该阶段可以在根AP处被自主地发起并执行。

一旦标识相邻AP(即，AP1、AP2、AP3和AP4)，根AP可以向它的所有邻居或它的邻居的子集查询它们的相应位置。位置可以是绝对位置(例如，根据世界测地系统1984(“WGS84”))、局部位置(即，相对于另一坐标的位置)中的一者或二者。位置还可以包括所估计的误差信息。也可以将其它位置相关的信息(例如，它是局部坐标信息还是绝对坐标信息)提供至根AP。在该阶段期间，每个相邻AP将通过发送包含适当的位置数据的信号来对根AP的位置查询进行响应。相邻AP可以把自己的位置数据存储在本地存储器电路处。可替代地，AP可以从外部源读取位置数据，外部源例如为云服务器。在一个实施例中，根AP可以存储从每个相邻AP接收的位置数据供将来参考。

在邻居位置发现阶段之后或与此同时，根AP可以进行距离测量。距离测量步骤可以是可选的并且可以被用于提供增强的精确度。这里，AP0将针对每个相应的AP进行ToF和/或FTM过程，以确定、计算或估计AP0和它的每个邻居(或邻居的子集)之间的距离。距离测量将导致从AP0到每个相应的AP的距离测量。距离测量可以可选地包括距离误差估计。距离数据可以与每个相应的AP以及所报告的AP的位置相关联。

在具有所报告的AP位置以及所测量的到每个相应AP的距离的情况下，根AP然后可以确定它自己的相对于它的邻居的位置。除了来自距离测量阶段的新的距离信息之外，根AP还可以确定它的邻居的位置，作为来自查询阶段的位置的函数。新确定的AP位置可以与从每个AP报告的位置相比较以识别任何差异。

在一个实施例中，如果在“查询”阶段中没有获得位置信息，AP0可以选择任意分配具有方位的局部坐标网格，并基于这种网格进行它的估计。网格信息可以被包括在位置报告中。

最后，AP0可以报告它的邻居的新估计的位置或报告它自己的位置。该报告可以向服务器或相邻AP作出。该报告可以包括新估计的邻居位置以及可选地包括误差估计。

图3示意性地示出根据本公开的一个实施例的单跳位置发现。在图2的实施例中，根AP具有零跳索引，而图3的实施例示出单跳索引。在图3处，AP0试图通过扫描Wi-Fi信号并标识AP1、AP2、AP3和AP3来标识自己的位置。因为AP0正直接查询可用的AP，AP0的跳索引(hopindex，H.I)被设置为零。响应于所接收到的查询，AP2、AP3和AP4中的每一者以它的已知的或估计的位置对AP0进行响应。在图3的实施例中，AP1可能不知道自己的位置并且可以相应地响应。AP0然后可以请求AP1进行它自己的位置发现算法并在估计它自己的位置之后返回报告。因此，AP1成为次级根AP。

为此，AP1扫描可用的Wi-Fi信号并将AP2、AP5、AP6和AP7标识为附近的AP。跳索引为1的AP1向所标识的AP中的每一者查询它们的已知的位置或估计的位置。AP1还可以进行到所标识的AP2、AP5、AP6和AP7中的每一者的距离测量。基于所接收的位置信息和距离测量，AP1可以确定它自己的位置。AP1然后可以向AP0报告它的位置，AP0反过来可以确定它自己的位置。与图2一样，一旦AP0和AP1中的每一者已经确定它们的位置，它们可以向其它AP报告或者它们可以确定其它AP的位置。通过提高跳数，图3的实施例可以容易地应用于更多级别。

图4是用于实现图2的实施例的流程图。在示例性流程图4中所概述的步骤可以全部或部分在根AP处或在与根AP通信的外部设备处被实现。在一个实施例中，根AP实现某些步骤并将结果报告给外部设备。外部设备使用测量结果来进行必要的计算并确定根AP的位置。

图4的过程开始于步骤410处，在该处根AP试图通过扫描相邻AP来确定它自己的位置。根AP可以扫描指示可用的Wi-Fi信道的信标信道。一旦相邻AP被标识(步骤415)，根AP向相邻AP查询它们的位置。响应于根AP查询，相邻AP在步骤420处响应以它们的已知的或估计的位置。在步骤425处，针对根AP是否已经从所有的相邻AP接收到位置信息进行查询。

如果所有的被查询的AP已经响应以位置信息，则过程继续到步骤440处。如果相邻AP中的一个或多个还没有报告它们的位置信息(即，AP不知道它自己的位置)，则可以实施图5的流程图。在该情况下，根AP变为主根AP，随后的AP可以是次级或第三级AP。

在步骤440处，根AP进行到每个相应AP的距离测量。该步骤可以是可选的以提供附加的位置估计精确度。可以使用任何已知的技术(包括ToF或FTM)来进行距离测量。通过使用所报告的AP位置，以及可选地使用与每个AP相对应的距离测量结果，在步骤445处根AP可以确定它自己的位置。在可选步骤450处，根AP可以使用来自它自己的位置和距离测量的数据估计相邻AP的位置。该信息可以被迭代使用以对根AP位置和相邻AP位置进行微调。在步骤455处，根AP可以向外部设备报告它的位置，以及可选地，报告它的相邻AP的位置。外部设备可以是基于云的服务器。步骤455是可选的并且可以被省略。图4的零跳索引过程在步骤460处结束。

图5是图4的流程图的继续并且适用于相邻AP(即次级根AP)中的一个或多个不知道自己的位置的情形。图5的流程图还可以被用于提高精确度。例如，如果AP位置不够精确，根AP可以选择实施图5的流程图以进一步实现附加的测量(在精度方面/相对于上次更新的随时间改变方面)。

与图3的示例性实施例一样，次级根AP可以进行自发现以确定自己的位置。在步骤510处，次级根AP开始标识它的相邻AP。一旦相邻AP被标识，次级根AP可以向每个邻居查询它的位置。在步骤520处，次级根AP接收它的邻居位置，并且在步骤530处可以进行可选的距离测量以确定到每个相邻AP的距离。在步骤540处，次级根AP确定它自己的位置，作为步骤520和530处获得的信息的函数。次级根AP可以向主根AP报告它的估计的位置(即，图4的步骤420)。该过程在步骤550处结束。

参考图3的示例性实施例，AP0可以将它的跳索引设置为0。跳索引指示协议的当前深度级别。在一个实施例中，协议发起者可以针对协议选择最大的深度级别(即，最大的跳索引)。协议发起者的发起者索引是0。直接邻居将在1跳处。直接邻居的邻居将在2跳处，依此类推。AP0可以将最大跳数设置为所期望的协议的深度级别。深度级别确定多少个附加的邻居可以进行位置自发现。每个邻居然后将对它的相应的邻居重复基本的协议，将它的跳索引设置为1并用原始的最大跳设置继续，直到到达最大跳。对于跳索引为非零的AP，可以给返回报告增加附加的步骤——下一跳AP(非零索引AP)将向它的前一跳(即请求发起协议的AP)报告回它的新计算的位置(类似于基本协议-步骤2应答)。前一跳AP然后可以选择重新计算它自己的位置和邻居(即，重复基本协议的步骤4-5)。

在本公开的一个实施例中，如果跳最大级别或深度级别允许，每个邻居将单独运行协议(即，AP1将作为跳索引为1的根与其邻居运行该协议，AP2将作为具有跳索引的根运行该协议，等等)。在一个实施例中，协议可以潜在地被认为是生成协议，并且生成级别由最大跳索引确定。

图6示意性地示出根据本公开的另一实施例的设备。具体地，图6示出设备600，其可以是更大系统的组成部分，也可以是独立单元。例如，设备600可以定义被配置为实现所公开的方法的片上系统。设备600还可以是具有多根天线、无线电收发装置和存储器系统的更大系统的一部分。设备600可以定义软件或App。在一个实施例中，设备600定义APP位置确定引擎。

设备600包括第一模块610和第二模块620。模块610和620可以是硬件、软件或硬件和软件的组合(即，固件)。此外，模块610和620可以各自定义一个或多个独立的处理器电路。在示例性实施例中，模块610和620中的至少一者包括相互通信的处理器电路和存储器电路。在另一实施例中，模块610和620定义同一数据处理电路的不同部分。在另一示例性实施例中，设备600可以与AP相集成。

在示例性实施例中，设备600可以与试图标识自己的位置的AP(即，根AP)相集成。模块610可以被配置为标识多个相邻AP中的一者或多者。标识相邻AP的过程可以包括扫描(或导致被扫描)可用的Wi-Fi信号并标识与这些信号相关联的AP。模块610还可以从被标识的相邻AP中的每一者请求位置信息。来自相邻AP的位置信息可以被存储在本地或远程存储器电路(未示出)处。模块610还可以进行(或导致被进行)距离测量以确定到被标识的相邻AP中的每一者的距离。最后，第一模块610可以将所报告的相邻AP中的每一者的位置与其对应的测量距离相关联。信息可以被制成表格并存储在存储器电路(未示出)处。第二模块620可以直接从第一模块610接收制成表格的数据，或者它可以访问存储器电路以访问数据。第二模块620然后可以基于可用的数据计算它自己的位置。在一个实施例中，第二模块还可以计算相邻AP中的一者或多者的估计的位置并将估计的位置报告(或导致被报告)给远程AP。

在一个实施例中，第二模块620可以检查从相邻AP接收到的位置数据。如果相邻AP(例如，次级根AP)不知道其位置，第二模块620可以请求该AP进行位置自发现。次级根AP然后可以发现并获得其相邻AP的位置信息并报告回模块620。第二模块620可以使用从次级根AP获得的信息来重新计算其位置。第二模块620可以将位置信息报告给外部设备或者它可以存储该信息供将来使用。可以定期重复该过程或由触发事件发起该过程。

图7示意性地示出根据本公开的实施例的系统。例如，可以在图7的系统中实现以上所公开的任何流程图的步骤。图7的系统700可以定义移动设备，例如，AP、路由器、智能电话、平板计算机或能够进行无线通信的任何设备。虽然系统700被示出为具有天线710，但本公开不限于一根天线。可以将多根天线添加到系统700中，使得可以在不同的天线接收不同协议的不同信号。天线710处接收的(一个或多个)信号可以被中继给无线电收发装置720。无线电收发装置720可以包括收发器组件，例如前端接收器组件或接收器/发送器。虽然未示出，但系统700可以被连接到WLAN或互联网主干网。

无线电收发装置720可以将模拟信号转换为数字数据流并将数据流引导到处理器730。处理器730可以包括一个或多个模块，如关于图6所讨论的。处理器630还可以与存储器电路740通信。虽然在图7的示例性系统中被示出为分离的电路，但应当注意到的是，指令742可以作为固件被嵌入到处理器730以避免添加存储器电路740。

存储器电路740可以包含用于由处理器730实现此处所公开的示例性方法的步骤中的一个或多个步骤的指令742。存储器电路740可以定义含有一组指令的非暂态计算机可读介质，该组指令用于由处理器730执行包括以下步骤的处理：(1)标识多个相邻AP中的一个或多个相邻AP，从该一个或多个相邻AP接收它们各自的相应位置，(2)测量从主AP到一个或多个相邻AP中的每一者的距离，以及(3)确定主AP位置，作为所接收的一个或多个相邻AP中的每一者的位置与所测量的到每个相应AP的距离的函数。存储器742可以包含附加的指令，例如，用以标识主根AP或次级根AP、设置跳索引值、记录距离测量结果并报告各个位置计算结果。

以下的示例涉及本公开的其它实施例。示例1包括一种用于WLAN环境中自主接入点(AP)位置确定的方法，包括：在主AP处标识多个相邻AP中的一个或多个相邻AP；从一个或多个相邻AP接收它们各自的相应位置；测量从主AP到一个或多个相邻AP中的每一者的距离；以及确定作为所接收的一个或多个相邻AP中的每一者的位置和所测量的到每个相应AP的距离的函数的主AP位置。

示例2涉及示例1的方法，还包括使用RSSI或FTM方法中的一者测量到相邻AP的距离。

示例3涉及示例1的方法，还包括从一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

示例4涉及示例1的方法，还包括估计相邻AP中的至少一者的位置并将估计的位置报告回相邻AP。

示例5涉及示例1的方法，还包括选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

示例6涉及示例5的方法，还包括：在次级AP处扫描一个或多个次级相邻AP；从一个或多个次级相邻AP接收它们各自的相应位置；测量从次级AP到一个或多个次级相邻AP中的每一者的距离；以及确定作为所接收的一个或多个次级相邻AP中的每一者的位置和所测量的到每个相应次级相邻AP的距离的函数的次级AP位置。

示例7涉及示例6的方法，还包括向主AP报告次级AP位置并确定主AP的位置。

示例8涉及一种用于自主位置确定的装置，该装置包括：第一模块，该第一模块被配置为标识与装置通过Wi-Fi通信的多个相邻AP并从被标识的多个相邻AP中的一个或多个相邻AP接收位置信号，该第一模块被配置为测量到被标识的相邻AP中的一个或多个相邻AP的每一者的距离；第二模块，该第二模块被配置为确定下述位置：该位置是所测量的距离和从被标识的相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的位置信号的函数。

示例9涉及示例8的装置，其中，第一模块还被配置为使用飞行时间或精细时间测量技术基于所接收的信号强度测量到相邻AP的距离。

示例10涉及示例8的装置，其中，第一模块还被配置为从一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

示例11涉及示例8的装置，其中，第二模块还被配置为估计相邻AP中的至少一个相邻AP的位置并将所估计的位置发送给相邻AP。

示例12涉及示例8的装置，其中，第一模块和第二模块中的一者还被配置为选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

示例13涉及示例8的装置，其中，次级AP还被配置为从一个或多个次级相邻AP接收它们各自的相应位置，测量到一个或多个次级相邻AP中的每一者的距离，以及确定作为所接收的位置和所测量的每个次级相邻AP的距离的函数的次级AP位置。

示例14涉及一种用于自主位置确定的系统，该系统包括：一根或多根天线，该一根或多根天线用于发送一个或多个信号；无线电收发装置，该无线电收发装置用于与一根或多根天线通信；处理器，该处理器用于与无线电收发装置通信，该处理器具有第一模块，该第一模块被配置为标识与该装置通过Wi-Fi通信的多个相邻AP并从被标识的多个相邻AP中的一个或多个相邻AP接收位置信号；该处理器具有第二模块，该第二模块被配置为确定下述位置：该位置是从被标识的相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的位置信号的函数。

示例15涉及示例14的系统，其中，第一模块还被配置为测量到被标识的相邻AP中的一个或多个相邻AP的每一者的距离。

示例16涉及示例15的系统，其中，第二模块还被配置为确定作为所测量的距离和从被标识的相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的位置信号的函数的位置。

示例17涉及示例14的系统，其中，第一模块还被配置为从一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

示例18涉及示例14的系统，其中，第二模块还被配置为估计相邻AP中的至少一个相邻AP的位置并将所估计的位置发送给相邻AP。

示例19涉及示例15的系统，其中，第一模块和第二模块中的一者还被配置为选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

示例20涉及一种含有一组指令的计算机可读存储设备，该组指令使得计算机执行包括以下操作的过程：标识多个相邻AP中的一个或多个相邻AP，从一个或多个相邻AP接收它们各自的相应位置，测量从主AP到一个或多个相邻AP中的每一者的距离，并确定作为所接收的一个或多个相邻AP中的每一者的位置和到所测量的每个相应AP的距离的函数的主AP位置。

示例21涉及示例20的系统的计算机可读存储设备，其中，指令还包括使得计算机使用RSSI或FTM方法中的一者测量到相邻AP的距离的指令。

示例22涉及示例20的系统的计算机可读存储设备，其中，指令还包括使得计算机从一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者的指令。

示例23涉及示例20的系统的计算机可读存储设备，其中，指令还包括使得计算机估计相邻AP中的至少一者的位置并将估计的位置报告回相邻AP的指令。

示例24涉及示例20的系统的计算机可读存储设备，其中，指令还包括使得计算机选择次级AP的指令，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

虽然已经结合此处示出的示例性实施例示出本公开的原理，但是本公开的原理不限于此并且包括对其的任何修改、变化或排列。

Claims (24)

1.一种用于WLAN环境中自主接入点(AP)位置确定的方法，包括：

在主AP处标识多个相邻AP中的一个或多个相邻AP；

从所述一个或多个相邻AP接收它们各自的相应位置；

测量从所述主AP到所述一个或多个相邻AP中的每一者的距离；以及

确定所述主AP位置，作为所接收的所述一个或多个相邻AP中的每一者的位置和所测量的到每个相应AP的距离的函数。

2.如权利要求1所述的方法，还包括使用RSSI或FTM方法中的一者测量到相邻AP的距离。

3.如权利要求1所述的方法，还包括从所述一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

4.如权利要求1所述的方法，还包括估计所述相邻AP中的至少一者的位置并将所述估计的位置报告回所述相邻AP。

5.如权利要求1所述的方法，还包括选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

在所述次级AP处扫描一个或多个次级相邻AP；

从所述一个或多个次级相邻AP接收它们各自的相应位置；

测量从所述次级AP到所述一个或多个次级相邻AP中的每一者的距离；以及

确定所述次级AP位置，作为所接收的所述一个或多个次级相邻AP中的每一者的位置和所测量的到每个相应次级相邻AP的距离的函数。

7.如权利要求6所述的方法，还包括向所述主AP报告所述次级AP位置并确定所述主AP的位置。

8.一种用于自主位置确定的装置，该装置包括：

第一模块，该第一模块被配置为标识与所述装置以Wi-Fi通信的多个相邻AP并从被标识的所述多个相邻AP中的一个或多个相邻AP接收位置信号，所述第一模块被配置为测量到被标识的所述相邻AP中的一个或多个相邻AP的每一者的距离；

第二模块，该第二模块被配置为确定作为所测量的距离和从被标识的所述相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的所述位置信号的函数的位置。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一模块还被配置为使用飞行时间或精细时间测量技术基于所接收的信号强度测量到相邻AP的距离。

10.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一模块还被配置为从所述一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

11.如权利要求8所述的装置，其中，所述第二模块还被配置为估计所述相邻AP中的至少一个相邻AP的位置并将所估计的位置发送给所述相邻AP。

12.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一模块和所述第二模块中的一者还被配置为选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

13.如权利要求8所述的装置，其中，所述次级AP还被配置为从一个或多个次级相邻AP接收它们各自的相应位置，测量到所述一个或多个次级相邻AP中的每一者的距离，以及确定所述次级AP位置作为所接收的位置和所测量的每个次级相邻AP的距离的函数。

14.一种用于自主位置确定的系统，该系统包括：

一根或多根天线，该一根或多根天线用于发送一个或多个信号；

无线电收发装置，该无线电收发装置用于与所述一根或多根天线通信；

处理器，该处理器用于与所述无线电收发装置通信，所述处理器具有第一模块，该第一模块被配置为标识与所述装置以Wi-Fi通信的多个相邻AP并从被标识的所述多个相邻AP中的一个或多个相邻AP接收位置信号；

所述处理器具有第二模块，该第二模块被配置为确定作为从被标识的所述相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的所述位置信号的函数的位置。

15.如权利要求14所述的系统，其中，所述第一模块还被配置为测量到被标识的所述相邻AP中的一个或多个相邻AP的每一者的距离。

16.如权利要求15所述的系统，其中，所述第二模块还被配置为确定作为所测量的距离和从被标识的所述相邻AP中的一个或多个相邻AP接收的所述位置信号的函数的位置。

17.如权利要求14所述的系统，其中，所述第一模块还被配置为从所述一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者。

18.如权利要求14所述的系统，其中，所述第二模块还被配置为估计所述相邻AP中的至少一个相邻AP的位置并将所估计的位置发送给所述相邻AP。

19.如权利要求16所述的系统，其中，所述第一模块和所述第二模块中的一者还被配置为选择次级AP，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。

20.一种含有一组指令的计算机可读存储设备，该组指令使得计算机执行包括以下操作的过程：标识多个相邻AP中的一个或多个相邻AP，从所述一个或多个相邻AP接收它们各自的相应位置，测量从所述主AP到所述一个或多个相邻AP中的每一者的距离，并确定所述主AP位置作为所接收的所述一个或多个相邻AP中的每一者的位置和所测量的到每个相应AP的距离的函数。

21.如权利要求20所述的计算机可读存储设备，其中，所述指令还包括使得所述计算机使用RSSI或FTM方法中的一者测量到相邻AP的距离的指令。

22.如权利要求20所述的计算机可读存储设备，其中，所述指令还包括使得所述计算机从所述一个或多个相邻AP接收绝对位置、估计的位置或位置误差中的一者或多者的指令。

23.如权利要求20所述的计算机可读存储设备，其中，所述指令还包括使得所述计算机估计所述相邻AP中的至少一者的位置并将所述估计的位置报告回所述相邻AP的指令。

24.如权利要求20所述的计算机可读存储设备，其中，所述指令还包括使得所述计算机选择次级AP的指令，该次级AP用于确定它相对于该次级AP的相邻AP的位置。