CN106014058A - 一种基于gps定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置 - Google Patents

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    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/40—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for gates

Abstract

本发明公开了一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置，所述方法包括、获取起点门桩和终点门桩的坐标；实时获取机头坐标；以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上。本发明不需要在地面开凿圆孔来安装磁铁，能够有效地降低产品的成本，增加产品的易用性，而且导航无距离限制,有利于该产品的大规模推广使用。本发明作为一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置，广泛适用于伸缩门领域。

Description

一种基于 GPS 定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置
技术领域
本发明涉及伸缩门，尤其涉及一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置。
背景技术
伸缩门，就是门体可以伸缩自由移动，来控制门洞大小、来控制行人或车辆的拦截和放行的一种门，伸缩门分为有轨伸缩门和无轨伸缩门。无轨电动伸缩门以其更加美观，进出车辆更加方便，减少车辆对轨道的破坏和对车辆的影响的优势成为技术发展的必然趋势。
无轨伸缩门的重要技术是纠偏系统，市面上产品方案主要采用的是电子干簧管与地面上所安装的磁块相配合组成导航系统对伸缩门的行进进行纠偏动作。这种方案需要对现有的地面环境进行修改，需要把多个磁块安装到地面上，不仅隐形增加了产品的成本，而且给产品的使用增加门槛。另外,导航距离限制,因为辅助导航的设备限制,导致实际运用中,导航距离是有限的。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种不需要在地面开凿圆孔来安装磁铁，能够有效地降低产品的成本，增加产品的易用性，便于大规模推广使用的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法及装置。
本发明所采用的技术方案是：一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，其特征在于：其包括以下步骤：
Ａ、获取起点门桩和终点门桩的坐标；
B、实时获取机头坐标；
C、以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
D、根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上。
进一步，所述起点门桩、终点门桩以及机头的坐标通过RTK精确获取厘米级精度GPS坐标。
进一步，所述D步骤包括子步骤：
D1：当偏移距离处于不变或变小时，机头在开关门过程中同时进行纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
D2：当偏移距离处于增大的时，机头停止开关门动作，并纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上，然后继续开关门动作。
另外本发明还提供了一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置，所述无轨伸缩门包括机头、伸缩门体、起点门桩和终点门桩包括，其特征在于：其用于实施如权利要求1至3的任意一项所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，所述机头包括主控制器、电机和GPS定位模块，所述主控制器的输出端与电机的输入端连接，所述主控制器与GPS定位模块连接。
所述主控制器：用于以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
所述电机：用于根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
所述GPS定位模块：用于实时获取机头坐标。
进一步，所述GPS定位模块为RTK定位模块，所述RTK定位模块包括流动站GPS接收机和基站GPS接收机，所述主控制器分别与流动站GPS接收机和基站GPS接收机连接。
进一步，所述起点门桩和终点门桩均分别设有ATK定位模块1和ATK定位模块2,所述ATK定位模块1和ATK定位模块2分别与主控制连接。
本发明的有益效果是：本发明利用高精度的GPS、定位技术进行导航来纠无轨伸缩门在开关门过程中的偏移，并不需要在地面开凿圆孔来安装磁铁，能够有效地降低产品的成本，增加产品的易用性，而且导航无距离限制,有利于该产品的大规模推广使用。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
图1是本发明的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法的流程图；
图2是本发明的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置的俯视图；
图3是本发明的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置的机头的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，其特征在于：其包括以下步骤：
Ａ、获取起点门桩和终点门桩的坐标；
B、实时获取机头坐标；
C、以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
D、根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上。
伸缩门运行在已知起始点和终点GPS坐标的情况下(起始点和终点的确定可以在门安装的时候确定)，通过RTK（载波相位差分技术）导航系统安放在伸缩门的机头位置，计算得出当前精确位置。如图2所示，通过起始点、当前位置、终点三点的GPS数据由三角函数计算出伸缩门在运行时相对于起始点和终点之间直线的偏移量，偏移方向，最后机头进行纠偏。
进一步作为优选的实施方式，所述起点门桩、终点门桩以及机头的坐标通过RTK精确获取厘米级精度GPS坐标。所述起点门桩和终点门桩在安装时及固定了位置。
进一步作为优选的实施方式，所述D步骤包括子步骤：
D1：当偏移距离处于不变或变小时，机头在开关门过程中同时进行纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
D2：当偏移距离处于增大的时，机头停止开关门动作，并纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上，然后继续开关门动作。这样可以防止伸缩门在出现不可预料的情况，使纠偏过程更为平滑。
如图3所示，另外本发明还提供了一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置，所述无轨伸缩门包括机头、伸缩门体、起点门桩和终点门桩包括，其特征在于：其用于实施如权利要求1至3的任意一项所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，所述机头包括主控制器、电机和GPS定位模块，所述主控制器的输出端与电机的输入端连接，所述主控制器与GPS定位模块连接。
所述主控制器：用于以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
所述电机：用于根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
所述GPS定位模块：用于实时获取机头坐标。
进一步作为优选的实施方式，所述GPS定位模块为RTK定位模块，所述RTK定位模块包括流动站GPS接收机和基站GPS接收机，所述主控制器分别与流动站GPS接收机和基站GPS接收机连接。所述RTK定位模块，采用载波相位差分技术精确获取厘米级精度GPS坐标。
进一步作为优选的实施方式，所述起点门桩和终点门桩均分别设有RTK定位模块1和RTK定位模块2,所述RTK定位模块1和RTK定位模块2分别与主控制连接。通过RTK模块可以精确获取厘米级精度的起点门桩和终点门桩的GPS坐标。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，其特征在于：其包括以下步骤：
Ａ、获取起点门桩和终点门桩的坐标；
B、实时获取机头坐标；
C、以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
D、根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上。
2.根据权利要求1所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，其特征在于：所述起点门桩、终点门桩以及机头的坐标通过RTK精确获取厘米级精度GPS坐标。
3.根据权利要求1或2所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，其特征在于：所述D步骤包括子步骤：
D1：当偏移距离处于不变或变小时，机头在开关门过程中同时进行纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
D2：当偏移距离处于增大的时，机头停止开关门动作，并纠偏使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上，然后继续开关门动作。
4.一种基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置，所述无轨伸缩门包括机头、伸缩门体、起点门桩和终点门桩包括，其特征在于：其用于实施如权利要求1至3的任意一项所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏方法，所述机头包括主控制器、电机和GPS定位模块，所述主控制器的输出端与电机的输入端连接，所述主控制器与GPS定位模块连接。
所述主控制器：用于以起点门桩、终点门桩和机头3点的坐标构建三角函数，计算出机头坐标相对于起点门桩和终点门桩所在直线的偏移距离及偏移方向；
所述电机：用于根据偏移距离和偏移方向进行纠偏，使机头的坐标与起点门桩和终点门桩的坐标处于同一直线上；
所述GPS定位模块：用于实时获取机头坐标。
5.根据权利要求4所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置，其特征在于： 所述GPS定位模块为RTK定位模块，所述RTK定位模块包括流动站GPS接收机和基站GPS接收机，所述主控制器分别与流动站GPS接收机和基站GPS接收机连接。
6.根据权利要求4或5任一项所述的基于GPS定位技术的无轨伸缩门纠偏装置，其特征在于：所述起点门桩和终点门桩均分别设有ATK定位模块(1)和ATK定位模块(2),所述ATK定位模块(1)和ATK定位模块(2)分别与主控制连接。
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