CN106003094A - 机器人头部连接装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人头部连接装置，其包括摇头装置及俯仰装置。摇头装置包括：设置在机器人的本体上的摇头电机组件、设置在摇头电机组件上的摇头齿轮、与摇头齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在点头转轴上的托盘。俯仰装置包括：设置在托盘上的点头电机组件、设置在点头电机组件上的点头齿轮、与点头齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在点头从动齿轮上的点头转轴。本发明实施方式的机器人头部连接装置，由于机器人的头部设置在点头转轴上，而点头转轴设置在托盘上。因此，摇头转轴的转动会带动设置在托盘上头部转动，从而实现头部的摇头功能；点头转轴的转动会带动头部的转动，从而实现头部的点头功能。

Description

机器人头部连接装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人头部连接装置。

背景技术

现有机器人的头部只能摇头或者俯仰，无法满足某些应用，例如对于某些服务机器人，为了提高交互效果，可能需要通过摇头来表示不同意，而通过俯仰来表示同意。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人头部连接装置。

本发明公开一种机器人头部连接装置，其包括摇头装置及俯仰装置。所述摇头装置包括：设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件、设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮、与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在所述点头转轴上的托盘。所述俯仰装置包括：设置在所述托盘上的点头电机组件、设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮、设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。

上述机器人头部连接装置中，所述本体用于支撑所述机器人头部连接装置，所述摇头电机组件固定在所述本体上，并为所述摇头装置提供动力；所述摇头主动齿轮及所述摇头从动齿轮用于传递动力使得所述摇头转轴转动；所述俯仰装置设置在所述托盘上，所述点头电机组件为所述俯仰装置提供动力并设置在所述托盘上；所述点头主动齿轮及所述点头从动齿轮用于传递动力使得所述摇头转轴转动。

在某些实施方式中，所述本体包括支座，所述支座用于支撑所述本体，所述摇头电机组件固定在所述支座上。

在某些实施方式中，所述摇头电机组件包括摇头电机转轴，所述摇头电机转轴与所述摇头转轴基本平行。所述摇头主动齿轮套设在所述摇头电机转轴上，所述摇头从动齿轮套设在所述摇头转轴上并与所述摇头主动齿轮啮合。

在某些实施方式中，所述摇头从动齿轮设置有齿轮台阶，所述齿轮台阶形成有螺纹孔。所述摇头从动齿轮通过紧固件与所述螺纹孔配合固定在所述摇头转轴上。

在某些实施方式中，所述摇头转轴包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸。所述中段及所述下段之间形成有下摇头阶梯。所述下段形成有下外螺纹。所述机器人头部连接装置还包括与所述下外螺纹配合的下螺母以将所述摇头从动齿轮固定在所述下摇头阶梯与所述下螺母之间。

在某些实施方式中，所述机器人头部连接装置包括设置在所述本体上的摇头固定组件。所述摇头固定组件包括设置在所述本体上的摇头固定套，所述摇头转轴设置在所述摇头固定套内部。所述摇头固定组件包括套设在所述摇头转轴上，并嵌设所述摇头固定套内的轴承组。所述摇头固定组件包括设置在所述轴承组之间设有定位套筒，所述定位套筒用于定位所述轴承组。

在某些实施方式中，所述轴承组包括靠近所述托盘的上轴承。所述摇头固定组件包括设置在所述上轴承与所述托盘之间的支撑轴套，所述支撑套套设所述摇头转轴上。所述摇头转轴包括远离所述下段一侧的上段，所述上段形成有上外螺纹。所述机器人头部连接装置还包括与所述上外螺纹配合的上螺母以将所述托盘固定在所述支撑套与所述上螺母之间。

在某些实施方式中，所述托盘形成有圆弧形限位槽，所述摇头固定套顶部设置有与所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位槽配合用于限定所述托盘的转动范围。

在某些实施方式中，所述托盘包括位于所述托盘右侧的右支撑板及与所述右支撑板相背的左支撑板，所述点头电机组件固定在所述右支撑板上。

在某些实施方式中，所述点头电机组件包括点头电机转轴，所述点头电机转轴与所述点头转轴基本平行。所述点头主动齿轮套设在所述点头电机转轴上，所述点头从动齿轮套设在所述点头转轴上并与所述点头主动齿轮啮合。

在某些实施方式中，所述托盘包括设置在所述左支撑板和所述右支撑板之间的点头固定套。所述点头转轴设置在所述点头固定套内。所述机器人头部连接装置包括用于固定点头转轴的点头固定组件。所述点头固定组件包括套设在所述点头转轴上，并嵌设所述点头固定套内的点头轴承组。

在某些实施方式中，所述点头转轴包括点头轴中段、右段及远离所述右段的左段，所述右段及所述左段的尺寸都小于所述点头轴中段的尺寸。所述点头轴中段与所述右段形成有右阶梯，所述点头轴中段与所述左段形成有左阶梯。所述点头轴承组包括设置在所述右阶梯的右轴承，以及设置在所述左阶梯的左轴承。所述点头固定组件包括设置在所述右轴承右侧的右端盖，及设置在所述左轴承左侧的左端盖。所述右端盖固定在所述右支撑板上，所述左端盖固定在所述左支撑板上。

本发明实施方式的机器人包括：本体、头部及机器人头部连接装置。

本发明实施方式的机器人，在某些实施方式中，所述托盘设置有限位杆。所述头部包括与所述限位杆相配合的限位板，所述头部设置在所述点头转轴上。所述限位杆及所述限位板用于限制所述点头转轴的转动范围。

本发明实施方式的所述机器人头部连接装置，由于所述机器人的所述头部设置在所述点头转轴上，而所述点头转轴设置在所述托盘上；因此，所述摇头转轴的转动会带动所述托盘及设置在所述托盘上所述头部转动，从而实现所述头部的摇头功能；所述点头转轴的转动会带动所述头部的转动，从而实现所述头部的点头功能。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机器人头部连接装置的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机器人头部连接装置的主视图。

图3是图2的机器人头部连接装置沿V-V线的剖面示意图。

图4是本发明实施方式的机器人头部连接装置的俯视图。

图5是本发明实施方式的机器人头部连接装置沿W-W线的剖面示意图。

图6是本发明实施方式的机器人头部连接装置的右视图。

图7是本发明实施方式的机器人头部连接装置的仰视图。

图8是本发明实施方式的机器人头部连接装置的一个摇头转动极限位置示意图。

图9是本发明实施方式的机器人头部连接装置的两个点头转动极限位置示意图。

主要元件符号附图说明：

机器人100、机器人头部连接装置10、本体12、支座12a、摇头装置14、摇头电机组件140、摇头电机转轴140a、摇头主动齿轮142、摇头从动齿轮144、齿轮台阶144a、螺纹孔144b、摇头转轴146、中段146a、下段146b、上段146c、下摇头阶梯146d、下外螺纹146e、上外螺纹146f、托盘148、限位槽148a、右支撑板148b、左支撑板148c、点头固定套148d、下螺母18、下垫片18a、摇头固定组件20、摇头固定套200、限位凸起200a、轴承组202、下轴承202a、上轴承202b、定位套筒204、支撑套206、上螺母208、上垫片208a、俯仰装置16、点头电机组件160、点头电机转轴160a、点头主动齿轮162、点头从动齿轮164、点头转轴166、点头轴中段166a、右段166b、左段166c、右阶梯166d、左阶梯166e、点头固定组件30、点头轴承组302、右轴承302a、左轴承302b、右端盖304、左端盖306、限位杆40、头部50(图未示)、限位板52。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-5，本发明实施方式的机器人头部连接装置10包括摇头装置14及俯仰装置16。摇头装置14包括：设置在机器人100的本体12上的摇头电机组件140、设置在摇头电机组件140上的摇头主动齿轮142、与摇头主动齿轮142相配合的摇头从动齿轮144、设置在摇头从动齿轮144上的摇头转轴146及设置在点头转轴166上的托盘148。俯仰装置16包括：设置在托盘148上的点头电机组件160、设置在点头电机组件160上的点头主动齿轮162、设置在托盘148上且与点头主动齿轮162相配合的点头从动齿轮164及设置在点头从动齿轮164上且与机器人100的头部50连接的点头转轴166。

上述机器人头部连接装置中，本体12用于支撑机器人头部连接装置10，摇头电机组件140固定在本体12上，并为摇头装置14提供动力；摇头主动齿轮142及摇头从动齿轮144用于传递动力使得摇头转轴146转动；俯仰装置16设置在托盘148上，点头电机组件160为俯仰装置16提供动力并设置在托盘148上；点头主动齿轮162及点头从动齿轮164用于传递动力使得摇头转轴146转动。

本发明实施方式的机器人头部连接装置10，由于机器人100的头部50设置在点头转轴166上，而点头转轴166设置在托盘148上；因此，摇头转轴146的转动会带动托盘148及设置在托盘148上的头部50转动，从而实现头部50的摇头功能；点头转轴166的转动会带动头部50的转动，从而实现头部50的点头功能。

在某些实施方式中，本体12包括支座12a，支座12a用于支撑本体12，摇头电机组件140固定在支座12a上。

如此，摇头电机组件140能够固定在支座12a上。

在某些实施方式中，摇头电机组件140设置在本体12内部的顶面上。

可以理解，摇头电机组件140的固定方式也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，摇头电机组件140包括摇头电机转轴140a，摇头电机转轴140a与摇头转轴146基本平行。摇头主动齿轮142套设在摇头电机转轴140a上，摇头从动齿轮144套设在摇头转轴146上并与摇头主动齿轮142啮合。

如此，摇头电机组件140产生的转动能够通过摇头主动齿轮142传递到摇头从动齿轮144。

在某些实施方式中，摇头主动齿轮142及摇头从动齿轮144可以是直齿轮、斜齿轮或人字齿轮等，摇头电机组件140产生的动力也可以通过带传动或链传动传递到摇头转轴146上。

可以理解，在其他实施方式中，摇头主动齿轮142及摇头从动齿轮144的齿轮类型可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式；当然动力的传动方式也可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，摇头从动齿轮144设置有齿轮台阶144a，齿轮台阶144a形成有螺纹孔144b。摇头从动齿轮144通过紧固件与螺纹孔144b配合固定在摇头转轴146上。

如此，摇头从动齿轮144能够固定在摇头转轴146上并为摇头转轴146提供转动的扭矩。

在某些实施方式中，摇头从动齿轮144与摇头转轴146之间的固定方式也可以通过键连接或销钉连接。

可以理解，在其他实施方式中，摇头从动齿轮144与摇头转轴146之间的连接方式也可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，摇头转轴146包括中段146a及下段146b，下段146b的尺寸小于中段146a的尺寸。中段146a及下段146b之间形成有下摇头阶梯146d。下段146b形成有下外螺纹146e。机器人头部连接装置10还包括与下外螺纹146e配合的下螺母18以将摇头从动齿轮144固定在下摇头阶梯146d与下螺母18之间。

如此，可以实现摇头从动齿轮144的轴向固定，从而防止摇头从动齿轮144沿摇头转轴146的轴向窜动。

在某些实施方式中，为了更好地固定摇头从动齿轮144，摇头从动齿轮144和下螺母18之间设置有下垫片18a，以便能更好地固定摇头从动齿轮144。

可以理解，在其他实施方式中，摇头从动齿轮144的轴向固定方式也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，机器人头部连接装置10包括设置在本体12上的摇头固定组件20。摇头固定组件20包括设置在本体12上的摇头固定套200，摇头转轴146设置在摇头固定套200内部。摇头固定组件20包括套设在摇头转轴146上，并嵌设摇头固定套200内的轴承组202。摇头固定组件20包括设置在轴承组202之间设有定位套筒204，定位套筒204用于定位轴承组202。

如此，摇头转轴146能够固定在摇头固定套200内，且摇头转轴146不能够移动只能转动。

在某些实施方式中，摇头固定套200为圆形套筒，摇头固定套200底部设有位于摇头固定套200外的环形台阶，台阶上形成有孔，以便摇头固定套200固定在本体12上。

可以理解，在其他实施方式中，摇头转轴146的固定方式也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，轴承组202包括靠近托盘148的上轴承202b。摇头固定组件20包括设置在上轴承202b与托盘148之间的支撑轴套，支撑套206套设摇头转轴146上。摇头转轴146包括远离下段146b一侧的上段146c，上段146c形成有上外螺纹146f。机器人头部连接装置还包括与上外螺纹146f配合的上螺母208以将托盘148固定在支撑套206与上螺母208之间。

如此，托盘148能够固定在摇头转轴146上，并且托盘148能够随着摇头转轴146转动。

在某些实施方式中，为了更好地固定托盘148，托盘148和上螺母208之间设置有上垫片208a以便能更好地固定托盘148。

可以理解，在其他实施方式中，托盘148的固定方式也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

请一并参阅图8，在某些实施方式中，托盘148形成有圆弧形限位槽148a，摇头固定套200顶部设置有与限位槽148a配合的限位凸起200a，限位凸起200a及限位槽148a配合用于限定托盘148的转动范围。

如此，摇头转轴146及托盘148的转动被限制在一定范围。

在某些实施方式中，摇头转轴146的转动范围是通过控制摇头电机组件140来实现的，而限位槽148a配和限位凸起200a的限位作用起到第二层保护作用。

可以理解，摇头转轴146的限位也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，托盘148包括位于托盘148右侧的右支撑板148b及与右支撑板148b相背的左支撑板148c，点头电机组件160固定在右支撑板148b上。

如此，点头电机组件160能够固定在托盘148上，并且能够随着托盘148转动。

可以理解，点头电机组件160的固定方式也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，点头电机组件160包括点头电机转轴160a，点头电机转轴160a与点头转轴166基本平行。点头主动齿轮162套设在点头电机转轴160a上，点头从动齿轮164套设在点头转轴166上并与点头主动齿轮162啮合。

如此，点头电机组件160产生的转动能够通过点头主动齿轮162传递到点头从动齿轮164。

在某些实施方式中，点头主动齿轮162及摇头从动齿轮144可以是直齿轮、斜齿轮或人字齿轮等，点头电机组件160产生的动力也可以通过带传动或链传动传递到点头转轴166上。

可以理解，在其他实施方式中，点头主动齿轮162及点头从动齿轮164的齿轮类型可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式；当然，动力的传动方式也可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，托盘148包括设置在左支撑板148c和右支撑板148b之间的点头固定套148d。点头转轴166设置在点头固定套148d内。机器人头部连接装置10包括用于固定点头转轴166的点头固定组件30。点头固定组件30包括套设在点头转轴166上，并嵌设点头固定套148d内的点头轴承组302。

如此，点头转轴166能够固定在点头固定套148d内，且点头转轴166能够随着点头从动齿轮164转动。

在某些实施方式中，点头固定套148d呈圆柱状，点头固定套148d靠近摇头转轴146一侧设有孔，以便上螺母208的安装。

可以理解，在其他实施方式中，点头转轴166的固定方式也可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在某些实施方式中，点头转轴166包括点头轴中段166a、右段166b及远离右段166b的左段166c，右段166b及左段166c的尺寸都小于点头轴中段166a的尺寸。点头轴中段166a与右段166b形成有右阶梯166d，点头轴中段166a与左段166c形成有左阶梯166e。点头轴承组302包括设置在右阶梯166d的右轴承302a，以及设置在左阶梯166e的左轴承302b。点头固定组件30包括设置在右轴承302a右侧的右端盖304，及设置在左轴承302b左侧的左端盖306。右端盖304固定在右支撑板148b上，左端盖306固定在左支撑板148c上。

如此，点头转轴166的轴向得到固定，防止点头转轴166发生轴向窜动。

在某些实施方式中，右支撑板148b及左支撑板148c上形成有安装孔，以便右端盖304及左端盖306的安装固定。

可以理解，在其他实施方式中，点头转轴166的轴向固定方式也可以根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式；

请一并参阅图9，本发明实施方式的机器人头部连接装置10可以应用于本发明实施方式的机器人100。机器人100包括本体12、头部50及机器人头部连接装置10。

在某些实施方式中，托盘148设置有限位杆40。头部50包括与限位杆40相配合的限位板52，头部50设置在点头转轴166上。限位杆40及限位板52用于限制点头转轴166的转动范围。

如此，点头转轴166的转动被限制在一定范围。

在某些实施方式中，点头转轴166的转动范围是通过控制点头电机组件160来实现的，而限位杆40和限位板52的限位作用起到第二层保护作用。

可以理解，点头转轴166的限位也可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种机器人头部连接装置，其特征在于包括：

摇头装置，所述摇头装置包括：

设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件；

设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮；

与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮；

设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴；及

设置在所述点头转轴上的托盘；及

俯仰装置，所述俯仰装置包括：

设置在所述托盘上的点头电机组件；

设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮；

设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮；及

设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。

2.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述本体包括支座，所述支座用于支撑所述本体，所述摇头电机组件固定在所述支座上。

3.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头电机组件包括摇头电机转轴，所述摇头电机转轴与所述摇头转轴基本平行；

所述摇头主动齿轮套设在所述摇头电机转轴上，所述摇头从动齿轮套设在所述摇头转轴上并与所述摇头主动齿轮啮合。

4.如权利要求3所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头从动齿轮设置有齿轮台阶，所述齿轮台阶形成有螺纹孔；

所述摇头从动齿轮通过紧固件与所述螺纹孔配合固定在所述摇头转轴上。

5.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头转轴包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸；

所述中段及所述下段之间形成有下摇头阶梯；

所述下段形成有下外螺纹；

所述机器人头部连接装置还包括与所述下外螺纹配合的下螺母以将所述摇头从动齿轮固定在所述下摇头阶梯与所述下螺母之间。

6.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述机器人头部连接装置包括设置在所述本体上的摇头固定组件；

所述摇头固定组件包括设置在所述本体上的摇头固定套，所述摇头转轴设置在所述摇头固定套内部；

所述摇头固定组件包括套设在所述摇头转轴上，并嵌设所述摇头固定套内的轴承组；

所述摇头固定组件包括设置在所述轴承组之间设有定位套筒，所述定位套筒用于定位所述轴承组。

7.如权利要求6所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述轴承组包括靠近所述托盘的上轴承；

所述摇头固定组件包括设置在所述上轴承与所述托盘之间的支撑轴套，所述支撑套套设所述摇头转轴上；

所述摇头转轴包括远离所述下段一侧的上段，所述上段形成有上外螺纹；

所述机器人头部连接装置还包括与所述上外螺纹配合的上螺母以将所述托盘固定在所述支撑套与所述上螺母之间。

8.如权利要求7所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘形成有圆弧形限位槽，所述摇头固定套顶部设置有与所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位槽配合用于限定所述托盘的转动范围。

9.如权利要求8所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘包括位于所述托盘右侧的右支撑板及与所述右支撑板相背的左支撑板，所述点头电机组件固定在所述右支撑板上。

10.如权利要求9所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述点头电机组件包括点头电机转轴，所述点头电机转轴与所述点头转轴基本平行；

所述点头主动齿轮套设在所述点头电机转轴上，所述点头从动齿轮套设在所述点头转轴上并与所述点头主动齿轮啮合。

11.如权利要求9所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘包括设置在所述左支撑板和所述右支撑板之间的点头固定套；

所述点头转轴设置在所述点头固定套内；

所述机器人头部连接装置包括用于固定点头转轴的点头固定组件；

所述点头固定组件包括套设在所述点头转轴上，并嵌设所述点头固定套内的点头轴承组。

12.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述点头转轴包括点头轴中段、右段及远离所述右段的左段，所述右段及所述左段的尺寸都小于所述点头轴中段的尺寸；

所述点头轴中段与所述右段形成有右阶梯，所述点头轴中段与所述左段形成有左阶梯；

所述点头轴承组包括设置在所述右阶梯的右轴承，以及设置在所述左阶梯的左轴承；

所述点头固定组件包括设置在所述右轴承右侧的右端盖，及设置在所述左轴承左侧的左端盖；

所述右端盖固定在所述右支撑板上，所述左端盖固定在所述左支撑板上。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

本体；

头部；及

如权利要求1-12任意一项所述的机器人头部连接装置。

14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，

所述托盘设置有限位杆；

所述头部包括与所述限位杆相配合的限位板，所述头部设置在所述点头转轴上；

所述限位杆及所述限位板用于限制所述点头转轴的转动范围。