CN106002912B - 一种绝缘子变胞检测机器人机构 - Google Patents

Abstract

本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，平行四边形机构上设置有卡爪，曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构。可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠，提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，结构设计合理，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。

Description

一种绝缘子变胞检测机器人机构

技术领域：

本发明涉及绝缘子检测技术领域，具体涉及一种绝缘子变胞检测机器人机构。

背景技术：

随着我国经济的高速增长，以及人民生活水平的不断提高和工农产业的快速发展，各行业用电量的需求不断增大，为满足各行业需要，我国电力企业大力发展超高压、特高压输电系统，而与此同时，电网的建设与维护越来越受到重视，电力系统输电、供电的安全和可靠也愈发的凸显出重要性。绝缘子作为输电线路中十分重要的组成部分之一，其能否安全运行直接决定了电力系统的稳定性，但由于绝缘子长期暴露在外界，使得它很容易受到自然条件的影响，像长时间的风吹、雨雪天气都会减短其正常的使用寿命，因此，为保证输电线路的安全可靠运行，在输电线路运行一段时间后，需要对运行中的绝缘子串进行检测，防止出现绝缘子击穿、短路等现象，避免对电力系统的整体运行产生影响，给用户带来不便。

目前，国内对绝缘子的检测通常是采用两种方式，一种是采用人工高空作业的传统检测方式，由检修班组人员携带检测仪器开车至现场后，登上杆塔逐一检测所有绝缘子运行状态，这种方式劳动强度大、检测效率低、并且作业人员带电检测时具有一定安全风险；另一种则是采用机械设备，对绝缘子进行自动检测，有效降低了人工作业的危险性，近年来，科研人员开发出各种绝缘子检测机器人，用来综合评定绝缘子的运行状态，发现潜在的问题，这对于电力传输的稳定性和国民经济的发展具有重要的意义，但目前常用的机器人普遍存在：结构复杂，且多为一体式结构，不能进行拆分，不利于操作人员携带和安装，不能有效的适应绝缘子的检测环境；且机器人的行走装置多采用滚轮，使得机器人与绝缘子表面均为滚动接触，且采用的导向机构常为板状结构，在导向过程中与绝缘子为刚性接触，会对绝缘子表面产生磨损，且难以适应绝缘子串的误差；只能沿绝缘子串进行单一方向的行走，不能进行往复运动，在检测完绝缘子后，还需要进行人工回收等缺点。

综上所述，有必要设计一种更好的更适用的绝缘子变胞检测机器人机构，以解决上述问题。

发明内容：

本发明的目的是提供一种有限避免对绝缘子表面产生磨损并可以沿绝缘子往复运动进行检测的绝缘子变胞检测机器人机构。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，两组移动单元通过所述曲面框架相互连接，形成环形结构，用以对绝缘子串进行周向环抱，所述检测元件安装在曲面框架上，对绝缘子进行检测，所述曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，所述驱动装置带动平行四边形机构在所述凸轮机构上往复运动，进而带动所述曲面框架沿绝缘子外沿平动，所述平行四边形机构上设置有卡爪，所述卡爪穿过所述曲面框架对绝缘子外沿进行夹持，所述曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构，所述履带式导向机构包括：导向杆，导向杆一侧的两端部分别设置有第一导向轮，导向杆另一侧固接导向弹簧座一端，导向弹簧座另一端通过导向连接台固接于连接板，所述连接板固接到曲面框架上，两个第一导向轮中间的导向杆上设置有第二导向轮，导向皮带套设在两个第一导向轮之间，并被第二导向轮向远离导向杆的一侧撑起，用以使得远离导向杆的导向皮带凸出呈弧状。

所述凸轮机构包括带有两个弧形轮廓槽的凸轮体，所述凸轮体固接于曲面框架一侧，所述弧形轮廓槽内分别插接有第一从动件和第二从动件。

所述平行四边形机构包括顺次枢接的驱动杆、第一平动杆、从动杆及第二平动杆，第一转接杆一端固接于所述驱动杆端部，第二转接杆一端固接于从动杆端部，且所述第二平动杆一端枢接于驱动杆和第一转接杆之间，其另一端枢接于从动杆和第二转接杆之间，所述第一转接杆另一端枢接于第一从动件远离弧形轮廓槽的一端，第二转接杆另一端枢接于第二从动件远离弧形轮廓槽的一端，在所述第一平动杆和第二平动杆上分别对称设置有两个卡爪。

所述平行四边形机构上还设置有皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构包括主动轮和从动轮，在主动轮和从动轮之间设置有皮带，所述主动轮与第一平动杆和驱动杆的枢接端同轴设置，所述从动轮与第一平动杆和从动杆的枢接端同轴设置。

所述平行四边形机构上还设置有支承杆，所述支承杆一端枢接于第一转接杆和第一从动件之间，其另一端枢接于第二转接杆和第二从动件之间，可伸缩支承筒一端枢接于支承杆中部，另一端枢接于第二平动杆中部。

所述可伸缩支承筒包括支承连接轴和支承连接筒，所述支承连接轴一端枢接于第二平动杆，另一端插设在支承连接筒中，且其插设在支承连接筒一端的端部设置有支承弹簧，所述支承连接筒远离支承连接轴的一端枢接于支承杆。

所述卡爪包括套筒，套筒内设置有阶梯孔，芯轴一端插设在所述阶梯孔的大孔中，芯轴的另一端设置有橡胶顶套，连接杆一端插设在所述阶梯孔的小孔中，与所述小孔螺纹连接，连接杆的另一端固接于平行四边形机构，在连接杆伸入套筒端的端部设置有弹簧，并通过弹簧与芯轴连接，所述套筒靠近橡胶顶套的一端对称设置有第一伸出臂和第二伸出臂，在第一伸出臂和芯轴上枢接有上卡爪，在第二伸出臂和芯轴上枢接有下卡爪。

所述上卡爪和下卡爪上与绝缘子接触端面分别设置有橡胶垫片，用以避免夹持过程中对绝缘子造成损伤。

所述曲面框架为十字形曲面框架，所述十字形曲面框架上设置有竖直臂和水平弧形臂，所述竖直臂与绝缘子串轴线平行，水平弧形臂与绝缘子圆周同心，相邻框架上的水平弧形臂相互连接为一体，从而形成周向环抱绝缘子串的环形限位机构，所述凸轮机构固接在竖直臂上，所述履带式导向机构固接在水平弧形臂上。

所述水平弧形臂上设置有卡扣，所述移动单元通过所述卡扣连接为环形结构。

本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构的有益效果：采用多组移动单元通过搭扣连接为一体，可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠；且移动单元通过曲面框架形成环形结构，对绝缘子串进行周向环抱，对移动单元提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，在机器人移动过程中出现偏心状况时起到支撑作用，从而使机器人能够沿绝缘子移动顺畅；平行四边形机构上设置的皮带轮传动机构，能够避免因驱动力不足导致的卡死现象，有效保证机构运行过程的稳定性，且在平行四边形机构上增设的支承杆，能有效承载压力，防止平行四边形机构出现变形，结构设计合理；能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。

附图说明：

图1为本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构的结构示意图；

图2为本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构的使用状态示意图；

图3为图1中一组移动单元的结构示意图；

图4为图3的右视图；

图5为履带式导向机构的结构示意图；

图6为曲面框架的结构示意图；

图7为凸轮体的结构示意图；

图8为卡爪的结构示意图；

图9为可伸缩支承筒的结构示意图；

图10～图15为本发明的一组移动单元爬行一个周期的工作原理示意图；

1-十字形曲面框架，2-竖直臂，3-水平弧形臂，4-卡扣，5-检测元件，6-履带式导向机构，7-导向杆，8-导向弹簧座，9-导向连接台，10-连接板，11-第一导向轮，12-第二导向轮，13-导向皮带，14-凸轮机构，15-第一弧形轮廓槽，16-第二弧形轮廓槽，17-第一从动件，18-第二从动件，19-平行四边形机构，20-驱动杆，21-第一平动杆，22-从动杆，23-第二平动杆，24-第一转接杆，25-第二转接杆，26-第一卡爪，27-第二卡爪，28-第三卡爪，29-第四卡爪，30-第一销钉，31-第二销钉，32-第三销钉，33-第四销钉，34-皮带轮传动机构，35-主动轮，36-从动轮，37-皮带，38-驱动装置，39-电机，40-支承杆，41-可伸缩支承筒，42-支承连接轴，43-支承连接筒，44-支承弹簧，45-芯轴，46-套筒，47-大孔，48-小孔，49-橡胶顶套，50-铜套，51-连接杆，52-弹簧，53-第一伸出臂，54-第二伸出臂，55-上卡爪，56-下卡爪，57-橡胶垫片，58-凸轮体。

具体实施方式：

下面结合图1～图15和具体的实施例对本发明的一种绝缘子变胞检测机器人机构作进一步的详细说明。

根据图1～图2所示，一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；其中移动单元的数量应根据实际需要进行选用，在本实施例中，选用三组移动单元，在对绝缘子串进行检测作业时，将三组移动单元通过卡扣4两两连接，形成环形结构，对绝缘子串进行周向环抱，并在绝缘子串上平动步进移动，通过检测元件5对绝缘子串进行检测。

在本实施例中，因三组移动单元结构组成完全相同，选取其中的一组移动单元进行详细的说明。

如图3～图4所示，所述移动单元包括中部镂空的十字形曲面框架1，如图6所示，十字形曲面框架1上设置有竖直臂2和水平弧形臂3，所述竖直臂2与绝缘子串轴线平行，水平弧形臂3与绝缘子圆周同心，相邻框架上的水平弧形臂3通过卡扣4相互连接为一体，从而形成周向环抱绝缘子串的环形限位机构，竖直臂2上固接有凸轮机构14，水平弧形臂3上沿绝缘子径向固接有履带式导向机构6，在十字形曲面框架1出现偏心状况时起到支撑导向作用，从而使机器人能够沿绝缘子移动顺畅，以适应绝缘子串的误差，检测元件5安装在水平弧形臂3外侧，对绝缘子进行检测，在凸轮机构14上设置有平行四边形机构19，平行四边形机构19上安装有驱动装置38，所述驱动装置38带动平行四边形机构19在所述凸轮机构14上往复运动，进而带动十字形曲面框架1沿绝缘子外沿平动。

进一步地，如图5所示，所述履带式导向机构6包括：导向杆7，导向杆7一侧的两端部分别设置有第一导向轮11，导向杆7另一侧固接导向弹簧座8一端，导向弹簧座8另一端通过导向连接台9固接于连接板10，所述的导向弹簧座8使得导向机构加入了弹簧阻尼，在导向过程中，可以吸收部分径向误差，使得导向机构能够始终保持和绝缘子外沿柔性接触，所述连接板10固接到十字形曲面框架1上，两个第一导向轮11中间的导向杆7上设置有五个第二导向轮12，导向皮带13套设在两个第一导向轮11之间，并被第二导向轮12向远离导向杆7的一侧撑起，使得远离导向杆7的导向皮带13凸出呈弧状，在第一导向轮11外缘处形成斜面，在十字形曲面框架1沿绝缘子外沿移动过程中，导向皮带13碰触到绝缘子外沿时，能产生柔性让位，不会使得履带式导向机构6发生卡死现象，且导向皮带13与绝缘子外沿始终能够保持柔性接触，避免了在导向过程中对绝缘子表面产生磨损。

进一步地，如图7所示，所述凸轮机构14包括带有第一弧形轮廓槽15和第二弧形轮廓槽16的凸轮体58，凸轮体58固接于十字形曲面框架1一侧的竖直臂2上，第一弧形轮廓槽15和第二弧形轮廓槽16内分别对应分别插接有第一从动件17和第二从动件18，第一从动件17和第二从动件18分别在对应弧形轮廓槽的约束下沿弧形方向做周期性相对运动。

进一步地，所述平行四边形机构19包括通过第一销钉30、第二销钉31、第三销钉32和第四销钉33顺次枢接的驱动杆20、第一平动杆21、从动杆22及第二平动杆23，第一转接杆14一端固接于所述驱动杆20端部，第一转接杆14的另一端枢接于第一从动件17远离第一弧形轮廓槽15的一端，第二转接杆25一端固接于从动杆22端部，第二转接杆25的另一端枢接于第二从动件18远离第二弧形轮廓槽16的一端，且所述第二平动杆23一端通过第二销钉31枢接于驱动杆20和第一转接杆14之间，其另一端通过第三销钉32枢接于从动杆22和第二转接杆25之间，在第一平动杆21上对称设置接触面与绝缘子外部轮廓相吻合的第三卡爪28和第四卡爪29，第二平动杆23上对称设置接触面与绝缘子外部轮廓相吻合的第一卡爪26和第二卡爪27，各个卡爪均穿过所述十字形曲面框架1对绝缘子外沿进行夹持，驱动装置38包括电机39，电机39固定安装在第一平动杆21上，电机39的输出轴则与驱动杆20通过键连接，输出轴转动，带动驱动杆20周期性运动，进而带动从动杆22转动，带动与第一转接件和第二转接件枢接的第一从动件17和第二从动件18在分别在对应的弧形轮廓槽内运动。

进一步地，在所述平行四边形机构19上还设置有皮带轮传动机构34，所述皮带轮传动机构34包括主动轮35和从动轮36，在主动轮35和从动轮36之间设置有皮带37，所述主动轮35固接在第一销钉30上，从动轮36固接在第四销钉33上，避免平行四边形机构19因驱动力不足导致的卡死现象，有效保证运行过程的稳定性。

进一步地，所述平行四边形机构19上还设置有支承杆40，所述支承杆40一端枢接于第一转接杆14和第一从动件17之间，其另一端枢接于第二转接杆25和第二从动件18之间，可伸缩支承筒41一端枢接于支承杆40中部，另一端枢接于第二平动杆23中部，在本实施例中，如图9所示，可伸缩支承筒41包括有支承连接轴42和支承连接筒43，所述支承连接轴42一端枢接于第二平动杆23，另一端插设在支承连接筒43中，且其插设在支承连接筒43一端的端部设置有支承弹簧44，所述支承连接筒43远离支承连接轴42的一端枢接于支承杆40。

进一步地，如图8所示，所述卡爪包括套筒46，套筒46内部设置有阶梯孔，所述阶梯孔包括大孔47和小孔48，所述小孔48内壁设置有螺纹，芯轴45一端插设在所述阶梯孔的大孔47中，芯轴45的另一端设置有橡胶顶套49，在卡爪对绝缘子外沿进行卡持时，芯轴45上的橡胶顶套49顶住绝缘子而使上下卡爪56夹紧绝缘子，实现自锁功能，从而能够在爬行过程中稳定的实现连续交替爬行，在本实施例中，还在芯轴45伸入套筒46端的端部设置有铜套50，通过铜套50实现与套筒46的滑动配合，连接杆51一端插设在所述阶梯孔的小孔48中，并与小孔48螺纹连接，在连接杆51伸入套筒46端的端部设置有弹簧52，并通过弹簧52与铜套50端部连接，连接杆51另一段固接于平行四边形机构19的第一平动杆21或第二平动杆23，所述套筒46靠近橡胶顶套49的一端对称设置有第一伸出臂53和第二伸出臂54，在第一伸出臂53和芯轴45上枢接有上卡爪55，在第二伸出臂54和芯轴45上枢接有下卡爪56，且在上卡爪55和下卡爪56上与绝缘子接触端面分别设置有橡胶垫片57，用以避免夹持过程中对绝缘子造成损伤。

下面结合图10～图15详细介绍一组移动单元的爬行原理：

步骤(1)：如图10所示，移动单元位于初始位置，电机39即将开始驱动，此时第一平动杆21上的第三卡爪28和第四卡爪29分别与绝缘子串上的第一片绝缘子和第二片绝缘子接触，第二平动杆23和驱动杆20垂直，由于攀爬悬垂绝缘子时只用到凸轮体58的第一弧形轮廓槽15和第二弧形轮廓槽16的上半圆，所以安装时要保证第二平动杆23和驱动杆20之间的角度大于等于90度，小于180度，否则将导致此移动单元从绝缘子串上坠落，在本实施例中，安装时使得第二平动杆23和驱动杆20之间的角度等于90度，且此时第一弧形轮廓槽15和第二弧形轮廓槽16要分别以弧形轮廓的中心为圆心，安装完毕后，开启电机39，插接在凸轮体58的弧形轮廓槽内的第一从动件17和第二从动件18在平行四边形机构19的带动下逆时针转动；

步骤(2)：如图11所示，在电机39的带动下，平行四边形机构19转动到使第二平动杆23上的第一卡爪26和第二卡爪27即将接触到第三片绝缘子和第二片绝缘子的位置，卡爪交替即将进行。图12表示为四杆共线时的状况，此时第二平动杆23上的第一卡爪26和第三片绝缘子完全接触，第二卡爪27与第二片绝缘子完全接触，第一平动杆21上的第三卡爪28与第二片绝缘子开始分离，第四卡爪29与第一片绝缘子开始分离。图10到图12这一转动过程中，由于第一弧形轮廓槽15、第二弧形轮廓槽16均以各自的中心为圆心，以及第三卡爪28和第四卡爪29与绝缘子的作用关系，使得第一平动杆21保持静止不动，相当于固定机架，且在转动过程中凸轮体58同样保持静止的状态，这一过程称为空程运动，检测元件5开始检测绝缘子，且图12为凸轮体58开始运动的临界点位置；

步骤(3)：如图13所示，卡爪的交替完成，此时在第一转接杆14和第二转接杆25的带动下，凸轮体58以及十字形曲面框架1沿绝缘子外沿向上运动，图14表示移动单元运动过程中第一平动杆21和从动杆22形成45度角时的示意图，从图中可以看到，凸轮体58相对于图10中的位置明显上升；

步骤(4)：如图15所示，第一平动杆21和从动杆22重新回到垂直时的位置，此时第一弧形轮廓槽15、第二弧形轮廓槽16以各自的圆弧的中心为圆心，则凸轮体58以及十字形曲面框架1停止运动，一个行走周期结束，接着在电机39的带动下，平行四边形开始周期性运动，机器人在绝缘子外沿重复步骤(1)～步骤(4)的运动；

当完成整个绝缘子串的检测时，调节电机39反转，整个移动单元向下爬行，此时第一从动件17和第二从动件18依旧分别在第一弧形轮廓槽15和第二弧形轮廓槽16的弧形槽内滑动，需要特别说明的是，当移动单元在完成攀爬水平绝缘子串的往返运动时，第一从动件17和第二从动件18会在整个弧形槽内滑动，在移动单元仅完成单向的攀爬运动时，第一从动件17和第二从动件18均只在对应的半个弧形槽内滑动，而在移动单元完成斜角度的绝缘子串攀爬运动时，第一从动件17和第二从动件18仅是在半个弧形槽内滑动。

最后应该说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，两组移动单元通过所述曲面框架相互连接，形成环形结构，用以对绝缘子串进行周向环抱，所述检测元件安装在曲面框架上，对绝缘子进行检测，所述曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，所述驱动装置带动平行四边形机构在所述凸轮机构上往复运动，进而带动所述曲面框架沿绝缘子外沿平动，所述平行四边形机构上设置有卡爪，所述卡爪穿过所述曲面框架对绝缘子外沿进行夹持，所述曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构，所述履带式导向机构包括：导向杆，导向杆一侧的两端部分别设置有第一导向轮，导向杆另一侧固接导向弹簧座一端，导向弹簧座另一端通过导向连接台固接于连接板，所述连接板固接到曲面框架上，两个第一导向轮中间的导向杆上设置有第二导向轮，导向皮带套设在两个第一导向轮之间，并被第二导向轮向远离导向杆的一侧撑起，用以使得远离导向杆的导向皮带凸出呈弧状；所述凸轮机构包括带有两个弧形轮廓槽的凸轮体，所述凸轮体固接于曲面框架一侧，所述弧形轮廓槽内分别插接有第一从动件和第二从动件；所述平行四边形机构包括顺次枢接的驱动杆、第一平动杆、从动杆及第二平动杆，第一转接杆一端固接于所述驱动杆端部，第二转接杆一端固接于从动杆端部，且所述第二平动杆一端枢接于驱动杆和第一转接杆之间，其另一端枢接于从动杆和第二转接杆之间，所述第一转接杆另一端枢接于第一从动件远离弧形轮廓槽的一端，第二转接杆另一端枢接于第二从动件远离弧形轮廓槽的一端，在所述第一平动杆和第二平动杆上分别对称设置有两个卡爪；所述平行四边形机构上还设置有支承杆，所述支承杆一端枢接于第一转接杆和第一从动件之间，其另一端枢接于第二转接杆和第二从动件之间，可伸缩支承筒一端枢接于支承杆中部，另一端枢接于第二平动杆中部。

2.根据权利要求1所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构上还设置有皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构包括主动轮和从动轮，在主动轮和从动轮之间设置有皮带，所述主动轮与第一平动杆和驱动杆的枢接端同轴设置，所述从动轮与第一平动杆和从动杆的枢接端同轴设置。

3.根据权利要求1所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述可伸缩支承筒包括支承连接轴和支承连接筒，所述支承连接轴一端枢接于第二平动杆，另一端插设在支承连接筒中，且其插设在支承连接筒一端的端部设置有支承弹簧，所述支承连接筒远离支承连接轴的一端枢接于支承杆。

4.根据权利要求1所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述卡爪包括套筒，套筒内设置有阶梯孔，芯轴一端插设在所述阶梯孔的大孔中，芯轴的另一端设置有橡胶顶套，连接杆一端插设在所述阶梯孔的小孔中，与所述小孔螺纹连接，连接杆的另一端固接于平行四边形机构，在连接杆伸入套筒端的端部设置有弹簧，并通过弹簧与芯轴连接，所述套筒靠近橡胶顶套的一端对称设置有第一伸出臂和第二伸出臂，在第一伸出臂和芯轴上枢接有上卡爪，在第二伸出臂和芯轴上枢接有下卡爪。

5.根据权利要求4所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述上卡爪和下卡爪上与绝缘子接触端面分别设置有橡胶垫片，用以避免夹持过程中对绝缘子造成损伤。

6.根据权利要求1所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述曲面框架为十字形曲面框架，所述十字形曲面框架上设置有竖直臂和水平弧形臂，所述竖直臂与绝缘子串轴线平行，水平弧形臂与绝缘子圆周同心，相邻框架上的水平弧形臂相互连接为一体，从而形成周向环抱绝缘子串的环形限位机构，所述凸轮机构固接在竖直臂上，所述履带式导向机构固接在水平弧形臂上。

7.根据权利要求6所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述水平弧形臂上设置有卡扣，所述移动单元通过所述卡扣连接为环形结构。