CN106001871A

CN106001871A - 一种钢管内壁电弧焊机器人

Info

Publication number: CN106001871A
Application number: CN201610501805.3A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Individual
Current assignee: Huizhou Zhongmin Steel Structure Co ltd; Zhejiang Hongsheng Technology Transfer Services Co ltd
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2016-10-12
Anticipated expiration: 2036-06-30
Also published as: CN106001871B

Abstract

一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴、直线滑块、车轮、液压缸、第二中心轴固定座、电机推杆、焊条，中心轴上滑动安装有直线滑块，第二连杆另一端铰接安装在第二连杆支架上；第一连杆与第二连杆长度相同，中心轴上设置有液压缸固定座，液压缸固定座上固定安装有液压缸，旋转电机轴上固定安装有电机推杆固定座，电机推杆固定座上固定安装有电机推杆，焊条电机轴上固定安装有焊头，焊头上夹有焊条，焊条为锥形螺旋状。本发明能够在钢管内壁上行走，而且可以完成和钢管的固定，锥形旋转电弧焊条能够保证焊条末端始终与被焊接部位保持接触，从而完成对钢管的焊接。

Description

一种钢管内壁电弧焊机器人

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及一种钢管内壁电弧焊机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

钢管的焊接工作是对钢管常见的操作，但是目前市场上没有能够很好完成焊接的设备，这就使钢管的焊接工作十分困难，所以目前继续一种能够很容易完成钢管内壁焊接的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种钢管内壁电弧焊机器人，其通过设置锥形旋转电弧焊条，可以完成对钢管内壁的焊接。

本发明采取的技术方案为：一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴、直线滑块、第三连杆支架、第三连杆、支撑板第三连杆座、支撑板、车轮第一立柱、车轮电机固定座、车轮电机、车轮第二立柱、第二立柱弹簧、第二弹簧固定座、第一立柱弹簧、第一弹簧固定座、支撑板车轮空隙、车轮、支撑板第一连杆座、第一连杆、支撑板第二连杆座、第二连杆、第一连杆支架、第二连杆支架、液压缸固定座、液压缸、第二中心轴固定座、第一中心轴固定座、旋转电机固定架、旋转电机、电机推杆固定座、电机推杆、焊条电机固定座、焊条电机、焊头、焊条，其特征在于：所述的中心轴上滑动安装有直线滑块，所述的直线滑块上等间距设置有三个第三连杆支架，所述的第三连杆支架上铰接安装有第三连杆，所述的第三连杆另一端铰接安装在支撑板第三连杆座上，所述的支撑板第三连杆座与支撑板固定连接；所述的支撑板上固定安装有车轮第一立柱，所述的车轮第一立柱上固定安装有第一弹簧固定座，所述的第一弹簧固定座上固定安装有第一立柱弹簧，所述的支撑板上固定安装有车轮第二立柱，所述的车轮第二立柱上固定安装有第二弹簧固定座，所述的第二弹簧固定座上固定安装有第二立柱弹簧，所述的车轮电机固定座分别与第一立柱弹簧和第二立柱弹簧固定相连，所述的车轮电机固定座上固定安装有车轮电机，所述的车轮电机轴上固定安装有车轮；所述的支撑板上设置有支撑板车轮空隙，所述的车轮通过支撑板车轮空隙与钢管内壁接触；所述的支撑板上设置有支撑板第一连杆座和支撑板第二连杆座，所述的中心轴上固定安装有第一中心轴固定座和第二中心轴固定座，所述的第一中心轴固定座上设置有第一连杆支架，所述的第二中心轴固定座上设置有第二连杆支架；所述的支撑板第一连杆座上铰接安装有第一连杆，所述的第一连杆另一端铰接安装在第一连杆支架上，所述的支撑板第二连杆座上铰接安装有第二连杆，所述的第二连杆另一端铰接安装在第二连杆支架上；所述的第一连杆与第二连杆长度相同，所述的支撑板第一连杆座到支撑板第二连杆座的距离与第一连杆支架到第二连杆支架的距离相同；所述的中心轴上设置有液压缸固定座，所述的液压缸固定座上固定安装有液压缸，所述的液压缸活塞杆一端固定安装在直线滑块上；所述的中心轴上固定安装有旋转电机固定架，所述的旋转电机固定架上固定安装有旋转电机，所述的旋转电机轴上固定安装有电机推杆固定座，所述的电机推杆固定座上固定安装有电机推杆，所述的电机推杆上固定安装有焊条电机固定座，所述的焊条电机固定座上固定安装有焊条电机，所述的焊条电机轴上固定安装有焊头，所述的焊头上夹有焊条。

进一步的，所述的焊条为锥形螺旋状。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以进入钢管内壁焊接钢管，能够在钢管内壁上行走，而且可以完成和钢管的固定，锥形旋转电弧焊条能够保证焊条末端始终与被焊接部位保持接触，从而完成对钢管的焊接。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明另一个角度的立体结构示意图。

图3为本发明另一个角度的立体结构示意图。

图4为本发明支撑行走轮的立体结构示意图。

图5为本发明支撑行走轮的侧面结构示意图。

附图标号：1-中心轴；2-直线滑块；3-第三连杆支架；4-第三连杆；5-支撑板第三连杆座；6-支撑板；7-车轮第一立柱；8-车轮电机固定座；9-车轮电机；10-车轮第二立柱；11-第二立柱弹簧；12-第二弹簧固定座；13-第一立柱弹簧；14-第一弹簧固定座；15-支撑板车轮空隙；16-车轮；17-支撑板第一连杆座；18-第一连杆；19-支撑板第二连杆座；20-第二连杆；21-第一连杆支架；22-第二连杆支架；23-液压缸固定座；24-液压缸；25-第二中心轴固定座；26；第一中心轴固定座；27-旋转电机固定架；28-旋转电机；29-电机推杆固定座；30-电机推杆；31-焊条电机固定座；32-焊条电机；33-焊头；34-焊条。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴1、直线滑块2、第三连杆支架3、第三连杆4、支撑板第三连杆座5、支撑板6、车轮第一立柱7、车轮电机固定座8、车轮电机9、车轮第二立柱10、第二立柱弹簧11、第二弹簧固定座12、第一立柱弹簧13、第一弹簧固定座14、支撑板车轮空隙15、车轮16、支撑板第一连杆座17、第一连杆18、支撑板第二连杆座19、第二连杆20、第一连杆支架21、第二连杆支架22、液压缸固定座23、液压缸24、第二中心轴固定座25、第一中心轴固定座26、旋转电机固定架27、旋转电机28、电机推杆固定座29、电机推杆30、焊条电机固定座31、焊条电机32、焊头33、焊条34，其特征在于：所述的中心轴1上滑动安装有直线滑块2，所述的直线滑块2上等间距设置有三个第三连杆支架3，所述的第三连杆支架3上铰接安装有第三连杆4，所述的第三连杆4另一端铰接安装在支撑板第三连杆座5上，所述的支撑板第三连杆座5与支撑板6固定连接；所述的支撑板6上固定安装有车轮第一立柱7，所述的车轮第一立柱7上固定安装有第一弹簧固定座14，所述的第一弹簧固定座14上固定安装有第一立柱弹簧13，所述的支撑板6上固定安装有车轮第二立柱10，所述的车轮第二立柱10上固定安装有第二弹簧固定座12，所述的第二弹簧固定座12上固定安装有第二立柱弹簧11，所述的车轮电机固定座8分别与第一立柱弹簧13和第二立柱弹簧11固定相连，所述的车轮电机固定座8上固定安装有车轮电机9，所述的车轮电机9轴上固定安装有车轮16；所述的支撑板6上设置有支撑板车轮空隙15，所述的车轮16通过支撑板车轮空隙15与钢管内壁接触；所述的支撑板6上设置有支撑板第一连杆座17和支撑板第二连杆座19，所述的中心轴1上固定安装有第一中心轴固定座26和第二中心轴固定座25，所述的第一中心轴固定座26上设置有第一连杆支架21，所述的第二中心轴固定座25上设置有第二连杆支架22；所述的支撑板第一连杆座17上铰接安装有第一连杆18，所述的第一连杆18另一端铰接安装在第一连杆支架21上，所述的支撑板第二连杆座19上铰接安装有第二连杆20，所述的第二连杆20另一端铰接安装在第二连杆支架22上；所述的第一连杆18与第二连杆20长度相同，所述的支撑板第一连杆座17到支撑板第二连杆座19的距离与第一连杆支架21到第二连杆支架22的距离相同；所述的中心轴1上设置有液压缸固定座23，所述的液压缸固定座23上固定安装有液压缸24，所述的液压缸24活塞杆一端固定安装在直线滑块2上；所述的中心轴1上固定安装有旋转电机固定架27，所述的旋转电机固定架27上固定安装有旋转电机28，所述的旋转电机28轴上固定安装有电机推杆固定座29，所述的电机推杆固定座29上固定安装有电机推杆30，所述的电机推杆30上固定安装有焊条电机固定座31，所述的焊条电机固定座31上固定安装有焊条电机32，所述的焊条电机32轴上固定安装有焊头33，所述的焊头33上夹有焊条34。

进一步的，所述的焊条34为锥形螺旋状。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，将机器人放入钢管内部，液压缸24驱动直线滑块2运动，带动第三连杆4运动，从而支撑板6展开，使车轮16接触钢管内壁，启动车轮电机9驱动车轮16使机器人到达待加工位置，液压缸4继续伸长，支撑板6继续展开，第二立柱弹簧11和第一立柱弹簧13被压缩，支撑板6也钢管内壁接触，将机器人固定在钢管上，焊头33开始工作，在旋转电机28和焊条电机32的配合下，机器人完成对钢管内壁的焊接。

Claims

1.一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴（1）、直线滑块（2）、第三连杆支架（3）、第三连杆（4）、支撑板第三连杆座（5）、支撑板（6）、车轮第一立柱（7）、车轮电机固定座（8）、车轮电机（9）、车轮第二立柱（10）、第二立柱弹簧（11）、第二弹簧固定座（12）、第一立柱弹簧（13）、第一弹簧固定座（14）、支撑板车轮空隙（15）、车轮（16）、支撑板第一连杆座（17）、第一连杆（18）、支撑板第二连杆座（19）、第二连杆（20）、第一连杆支架（21）、第二连杆支架（22）、液压缸固定座（23）、液压缸（24）、第二中心轴固定座（25）、第一中心轴固定座（26）、旋转电机固定架（27）、旋转电机（28）、电机推杆固定座（29）、电机推杆（30）、焊条电机固定座（31）、焊条电机（32）、焊头（33）、焊条（34），其特征在于：所述的中心轴（1）上滑动安装有直线滑块（2），所述的直线滑块（2）上等间距设置有三个第三连杆支架（3），所述的第三连杆支架（3）上铰接安装有第三连杆（4），所述的第三连杆（4）另一端铰接安装在支撑板第三连杆座（5）上，所述的支撑板第三连杆座（5）与支撑板（6）固定连接；所述的支撑板（6）上固定安装有车轮第一立柱（7），所述的车轮第一立柱（7）上固定安装有第一弹簧固定座（14），所述的第一弹簧固定座（14）上固定安装有第一立柱弹簧（13），所述的支撑板（6）上固定安装有车轮第二立柱（10），所述的车轮第二立柱（10）上固定安装有第二弹簧固定座（12），所述的第二弹簧固定座（12）上固定安装有第二立柱弹簧（11），所述的车轮电机固定座（8）分别与第一立柱弹簧（13）和第二立柱弹簧（11）固定相连，所述的车轮电机固定座（8）上固定安装有车轮电机（9），所述的车轮电机（9）轴上固定安装有车轮（16）；所述的支撑板（6）上设置有支撑板车轮空隙（15），所述的车轮（16）通过支撑板车轮空隙（15）与钢管内壁接触；所述的支撑板（6）上设置有支撑板第一连杆座（17）和支撑板第二连杆座（19），所述的中心轴（1）上固定安装有第一中心轴固定座（26）和第二中心轴固定座（25），所述的第一中心轴固定座（26）上设置有第一连杆支架（21），所述的第二中心轴固定座（25）上设置有第二连杆支架（22）；所述的支撑板第一连杆座（17）上铰接安装有第一连杆（18），所述的第一连杆（18）另一端铰接安装在第一连杆支架（21）上，所述的支撑板第二连杆座（19）上铰接安装有第二连杆（20），所述的第二连杆（20）另一端铰接安装在第二连杆支架（22）上；所述的第一连杆（18）与第二连杆（20）长度相同，所述的支撑板第一连杆座（17）到支撑板第二连杆座（19）的距离与第一连杆支架（21）到第二连杆支架（22）的距离相同；所述的中心轴（1）上设置有液压缸固定座（23），所述的液压缸固定座（23）上固定安装有液压缸（24），所述的液压缸（24）活塞杆一端固定安装在直线滑块（2）上；所述的中心轴（1）上固定安装有旋转电机固定架（27），所述的旋转电机固定架（27）上固定安装有旋转电机（28），所述的旋转电机（28）轴上固定安装有电机推杆固定座（29），所述的电机推杆固定座（29）上固定安装有电机推杆（30），所述的电机推杆（30）上固定安装有焊条电机固定座（31），所述的焊条电机固定座（31）上固定安装有焊条电机（32），所述的焊条电机（32）轴上固定安装有焊头（33），所述的焊头（33）上夹有焊条（34）。

2.根据权利要求1所述的一种钢管内壁电弧焊接机器人，其特征在于：所述的焊条（34）为锥形螺旋状。