CN105992567B - 处理器具 - Google Patents

Abstract

处理器具通过操作体的操作使第2转动部转动，并构成为切换该第2转动部卡合于第1转动部而使该转动运动向所述第1转动部传递从而使驱动力向驱动力传递部传递以相对于护套的顶端改变末端执行器的朝向的第1转动位置和该第2转动部卡合于所述第1转动部而限制所述第1转动部的转动从而防止该转动运动向所述第1转动部的传递且防止所述驱动力传递部的移动以相对于所述护套的顶端维持所述末端执行器的位置的第2转动位置。

Description

处理器具

技术领域

本发明涉及一种能够对生物体组织进行处理的处理器具。

背景技术

例如在日本特开平10－174689号公报中公开了一种能够利用操作部的操作使末端执行器相对于护套的顶端转动、且能够维持转动后的状态的处理器具。该处理器具的末端执行器利用操作部的操作而能够开闭。在该处理器具中，末端执行器的开闭操作与相对于护套的顶端的转动操作是独立的。因此，在使末端执行器开闭时，能够维持末端执行器相对于护套的顶端的转动状态。

例如，在对日本特开平10－174689号公报所公开的处理器具的末端执行器施加有外力时，期望的是维持转动状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够通过转动操作操作杆来相对于护套的顶端改变末端执行器的朝向、且在使末端执行器在预定的位置改变了朝向之后能够将末端执行器相对于护套的顶端的状态维持在预定的位置的处理器具。

本发明的一方式的处理器具包括：护套，其具有顶端、基端以及由顶端和基端限定的长度轴线；末端执行器，其设置为能够相对于所述护套的顶端改变其朝向；驱动力传递部，其以沿着所述长度轴线移动自如的方式设于所述护套内并用于将改变所述末端执行器的朝向的驱动力从基端向顶端传递；第1转动部，其连结于所述驱动力传递部的基端，为了使所述驱动力传递部沿着所述长度轴线移动而能够绕第1转动轴的轴线转动；第2转动部，其能够绕与所述第1转动轴平行地分开的第2转动轴的轴线转动，并用于切换第1转动位置和第2转动位置，该第1转动位置为：该第2转动部卡合于所述第1转动部而使其转动运动向所述第1转动部传递从而使所述驱动力向所述驱动力传递部传递以相对于所述护套的顶端改变所述末端执行器的朝向，该第2转动位置为：该第2转动部卡合于所述第1转动部而限制所述第1转动部的转动从而防止其转动运动向所述第1转动部的传递且防止所述驱动力传递部的移动以相对于所述护套的顶端维持所述末端执行器的位置；以及操作体，其用于将所述第2转动部的转动位置在所述第1转动位置与所述第2转动位置之间切换。

附图说明

图1A表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具，是表示打开保持部后的状态的概略主视图。

图1B表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具，是表示闭合保持部后的状态的概略主视图。

图1C是第1实施方式～第5实施方式的处理器具的保持部的沿着图1B中的1C－1C线的概略横截面图。

图2A表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具，是表示使配置于护套的基端的操作部的操作杆沿着护套的长度轴线笔直、使配置于护套的顶端的保持部沿着护套的长度轴线笔直的状态的概略俯视图。

图2B表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具，是表示使配置于护套的基端的操作部的操作杆的长度方向开始向自长度轴线偏离的方向转动、具体地说开始从护套基端朝向顶端向右方转动、使配置于护套的顶端的保持部相对于护套的顶端向右方转动的状态的概略俯视图。

图2C表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具，是表示使配置于护套的基端的操作部的操作杆的长度方向开始向自长度轴线偏离的方向转动、具体地说开始从护套基端朝向顶端向左方转动、使配置于护套的顶端的保持部相对于护套的顶端向左方转动的状态的概略俯视图。

图3A是表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的输入侧转动部的概略图。

图3B是表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的输出侧转动部的概略图。

图4A表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构，是表示沿着护套的长度轴线配置有操作杆、且长度轴线与穿过一对连结部的第1假想线正交的状态的概略图。

图4B表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构，是表示相对于护套的长度轴线使操作杆的顶端向左侧转动、使后端向右侧转动而使输入侧转动部转动、且输入侧转动部的销进入输出侧转动部的卡合槽部内的状态的概略图。

图4C表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构，是表示相对于护套的长度轴线使操作杆的顶端向左侧转动、使后端向右侧转动而使输入侧转动部转动、且输入侧转动部的销进入输出侧转动部的卡合槽部内而一边使输出侧转动部转动一边使末端执行器转动的状态的概略图。

图4D表示配置于第1实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构，是表示操作杆和输入侧转动部沿着护套的长度轴线配置为相对于图4A所示的位置转动了180度的状态、且保持末端执行器相对于护套的顶端转动后的状态的状态的概略图。

图5是表示第1实施方式～第5实施方式的处理器具的转动部的变形例的概略图。

图6是表示配置于第2实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的输出侧转动部的概略图。

图7A是表示配置于第3实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的输入侧转动部的概略图。

图7B是表示配置于第3实施方式的变形例的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的输入侧转动部的概略图。

图8A是表示配置于第4实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的概略俯视图。

图8B是表示配置于第4实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的概略侧视图。

图9A是表示配置于第5实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的概略俯视图。

图9B是表示配置于第5实施方式的处理器具的操作部的内部的单方向动力传递机构的概略侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的方式。

使用图1A～图4D说明第1实施方式。

如图1A和图1B所示，该实施方式的处理器具10具有护套12、驱动力传递部14、末端执行器16以及操作部18。

护套12例如利用不锈钢钢材等形成为筒状。而且，护套12具有顶端12a和基端12b，利用顶端12a和基端12b限定了长度轴线L。

末端执行器16具有例如能够保持生物体组织的保持部32(参照图1A～图1C)、对保持于保持部32的生物体组织施加能量而进行处理的能量输出部34(参照图1A和图1C)以及使保持部32开闭的转动部36(参照图1A、图1B、图2A～图2C)。

保持部32具有第1保持构件42和第2保持构件44，该第1保持构件42具有第1保持面42a，该第2保持构件44具有第2保持面44a。第1保持构件42及第2保持构件44连结于操作部18的后述的开闭杆64并利用贯穿护套12的内部的未图示的开闭驱动轴传递驱动力而借助枢接部32a进行开闭。开闭驱动轴优选为线，但是也优选使用多个杆状构件。多个杆状构件利用转动的部位相互连结。

能量输出部34优选配置在第1保持面42a和第2保持面44a两者上，但是也优选配置在任一者上。能量输出部34能够适当地设定使用了高频电极的高频能量、基于从超声波振子振荡的超声波振动的超声波振动能量、使用了加热器的热能等。优选的是，能量输出部34形成为例如大致U字状等能够对生物体组织连续地施加能量。优选的是，在能量输出部34的内侧形成有供刀具(未图示)出入的引导槽42b、44b，该刀具用于切断施加能量而脱水的生物体组织。另外，优选的是，刀具具有伴随着末端执行器16的转动而弯曲的挠性。

在该实施方式中，如图1A、图1B、图2A～图2C所示，转动部36形成为利用轴构件36a使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动，换言之，相对于护套12的顶端12a改变末端执行器16的朝向。即，末端执行器16设为相对于护套12的顶端12a转动自如，换言之，末端执行器16设为能够改变其朝向。

驱动力传递部14以能够沿着长度轴线L移动的方式设于护套12内侧。传递部14具有利用线或杆形成的例如一对驱动轴52、54。一对驱动轴52、54与末端执行器16的基端16a和操作部18的后述的单方向动力传递机构66a协作，形成例如公知的大致平行四边形等的连杆机构66b。因此，驱动力传递部14能够将来自操作部18的、用于使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动而改变末端执行器16的朝向的驱动力从其基端朝向顶端进行传递。

操作部18具有：具有把手62a的操作部主体62、使末端执行器16的第1保持构件42及第2保持构件44相对开闭的开闭杆64以及相对于护套12的顶端12a在期望的转动状态下维持末端执行器16的转动机构66。优选的是，转动机构66将单方向动力传递机构66a和平行四边形等的连杆机构66b相组合进行使用。

操作开闭杆64而使末端执行器16的第1保持构件42及第2保持构件44相对开闭的开闭机构能够适当地使用公知的机构。

单方向动力传递机构66a具有：位于操作部主体62的外部并由处理器具10的使用者(手术者)操作的作为操作体的操作杆(驱动力输入部)72、位于操作部主体62的内部并利用来自操作杆72的驱动力的输入进行转动的输入侧转动部(第2转动部)74以及连结于驱动力传递部14的输出侧转动部(第1转动部)76。单方向动力传递机构66a能够从输入侧转动部74向输出侧转动部76的一个方向传递驱动力，但是从输出侧转动部76向输入侧转动部74传递驱动力的情况受到抑制或限制。

优选的是，操作杆72配置于护套12的基端12b。优选的是，在将第1保持构件42及第2保持构件44的开闭方向限定为上下方向时，操作杆72配置于护套12的基端12b的上侧。操作杆72能够以转动轴72a为支点转动，能够向输入侧转动部74输入驱动力。操作杆72利用该配置形成为如下状态的杆状：操作杆72成为与护套12的长度轴线L平行地具有长度方向。当操作杆72的长度方向在长度轴线L上与护套12平行时，相对于护套12的顶端12a将末端执行器16调整为沿着长度轴线L笔直地配置。设定为随着操作杆72的长度方向自长度轴线L相对于护套12偏离而相对于护套12的顶端12a使末端执行器16的转动角度变大。

输入侧转动部74能够以与护套12的长度轴线L正交的输入侧转动轴(中心轴)74a为支点转动。即，输入侧转动部74能够绕输入侧转动轴74a的轴线转动。在该实施方式中，输入侧转动部74的输入侧转动轴74a与操作杆72的转动轴72a同轴。因此，输入侧转动部74与被使用者转动的操作杆72连动地转动而被施加驱动力。输入侧转动轴(第2转动轴)74a与后述的输出侧转动轴(第1转动轴)76a平行地分开。

另外，操作杆72即使在假设不存在输出侧转动部76时被支承为在与操作部主体62之间产生适度的摩擦，以防止操作杆72和输入侧转动部74在重力等的作用下随便转动。虽未图示，但是优选的是，在操作部主体62与转动轴72a之间配置有例如O形环等。操作杆72与操作部主体62之间的摩擦是在使用者从操作杆72放开手的状态下维持相对位置、在使用者操作操作杆72时使操作杆72相对于操作部主体62自如转动的程度。

如图3A所示，输入侧转动部74具有：基座82、配置在基座82上的多个销(第1卡合部)84a、84b以及配置在基座82上的输入凸轮86。多个销84a、84b和输入凸轮86配置在基座82的两个面(表面和背面)中的一者(表面)上。

基座82在该实施方式中形成为具有两条对角线(短轴和长轴)的大致菱形。输入侧转动轴74a位于基座82的两条对角线的交点位置，即，位于重心位置。

在该实施方式中，多个销84a、84b位于菱形状的基座82的两条对角线中的靠近长轴的顶点的位置。多个销84a、84b在以输入侧转动轴74a为中心彼此相反的相反侧位于相对于输入侧转动轴74a等距离的位置。而且，多个销84a、84b与绕输入侧转动轴74a的轴线的转动相应地出入于输出侧转动部76的后述的卡合槽部(第1卡合槽部)114a、114b。因此，能够利用输入侧转动部74的销84a、84b对输出侧转动部76施加驱动力。

输入凸轮86一体形成于基座82。输入凸轮86具有使法线以输入侧转动轴74a为中心朝向彼此相反的相反侧的、作为卡合部(第2卡合部)的两个凸部(第2凸部)92a、92b和以输入侧转动轴74a为中心朝向彼此相反的相反侧的两个凹部(第2凹部)94a、94b。一对凸部92a、92b形成为以输入侧转动轴74a为中心相互对称。换言之，输入侧转动部74具有沿着转动轴74a的径向突出的凸部(第2卡合部)92a、92b。两个凹部94a、94b形成为以输入侧转动轴74a为中心相互对称。

两个凸部92a、92b分别具有以输入侧转动轴74a为中心的圆弧面96a、96b。在该实施方式中，各个圆弧面96a、96b位于以输入侧转动轴74a为中心大致90度的范围内。两个凹部94a、94b在相对于圆弧面96a、96b接近输入侧转动轴74a的位置具有边缘部98a、98b。凹部94a、94b的边缘部98a、98b只要相对于凸部92a、92b形成为凹状，就可以形成为适当的形状，但是优选的是形成为圆弧面。边缘部98a、98b也优选形成为例如大致U字状等。

另外，销84a、84b相对于输入侧转动轴74a比凸部92a、92b的圆弧面96a、96b位于远位。而且，销84a、84b与凹部94a、94b的边缘部98a、98b相对，位于在超过以输入侧转动轴74a为中心的圆弧面96a、96b在径向上延伸出的区域之外的位置。

优选的是，在菱形状的基座82的短轴与长度轴线L一致时，输入侧转动部74相对于图3A中的长度轴线L对称，并且，输入侧转动部74相对于与长度轴线L正交并穿过转动轴74a和销84a、84b的假想线I对称。

输出侧转动部(输出凸轮)76能够以相对于输入侧转动轴74a平行地离开的输出侧转动轴(第2中心轴)76a为支点转动。优选的是，虚拟连结了输入侧转动轴74a和输出侧转动轴76a的线段位于长度轴线L上。

输出侧转动部76具有：优选为3个以上的奇数个的凹部(第2卡合槽部)102a、102b、102c、形成于相邻的凹部(第1凹部)102a、102b、102c之间并以输出侧转动轴76a为支点的凸部(第1凸部)104a、104b以及供驱动轴52、54的基端52a、54a连结的一对连结部106a、106b。其中，凹部102b形成在凸部104a、104b之间。在连结部106a与凸部104a之间形成了凹部102a。在连结部106b与凸部104b之间形成了凹部102c。因此，连结部106a、106b与凸部104a、104b相同地作为凸部发挥作用。在凹部102a、102b、102c内嵌合输入侧转动部74的多个凸部92a、92b。由于凸部104a、104b配置在凹部102a、102b、102c之间，因此优选为偶数。

在此，如图3B所示，优选的是，在限定了相对于穿过一对连结部106a、106b的第1假想线I1正交且穿过转动轴76a的第2假想线I2时，输出侧转动部(输出凸轮)76相对于第2假想线I2对称。在第2假想线I2上配置有具有后述的圆弧面112b的凹部102b。

凹部102a、102b、102c分别具有以输入侧转动轴74a为中心的圆弧面(形成为圆弧状的槽面)112a、112b、112c。换言之，输出侧转动部76具有沿着转动轴76a的径向凹陷的凹部(第2卡合槽部)102a、102b、102c。

输出侧转动部76在凸部104a、104b与输出侧转动轴76a之间的区域内具有作为凸轮槽的卡合槽部114a、114b。即，凸部104a、104b具有供作为凸轮销使用的销84a、84b出入的多个卡合槽部114a、114b。而且，在凸部104a、104b中的、相对于输出侧转动轴76a的远位形成有卡合槽部114a、114b的入口。优选的是，卡合槽部114a、114b相对于输出侧转动轴76a沿径向笔直地形成。

在此，当将从输入侧转动部74的转动轴74a、输出侧转动部76的卡合槽部114a的入口到最深部之间配置在一条直线上时，输入侧转动部74的转动轴74a与输出侧转动部76的卡合槽部114a、114b的最深部之间的距离形成得比输入侧转动部74的转动轴74a与销84a、84b之间的距离长。

另外，各个圆弧面112a、112b、112c在该实施方式中考虑到凸部104a、104b而位于以输出侧转动轴76a为中心例如大致50度的范围内。凸部104a、104b位于以输出侧转动轴76a为中心例如大致10度的范围内。

输出侧转动部76连结于驱动力传递部14，即，驱动轴52、54的基端52a、54a连结于输出侧转动部76的连结部106a、106b。因此，若输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动，则能够使驱动力传递部14的一对驱动轴52、54在护套12的内侧沿着长度轴线L移动。

在此，将末端执行器16相对于护套12的顶端12a笔直(包括大致笔直)时(参照图2A)设为中间状态。

在该实施方式中，如图2A～图2C和图4A～图4D所示，在使操作杆72相对于中间状态从图2A所示的状态向图2B所示的方向转动了负180度时，末端执行器16维持为转动了例如大致正60度的状态。即，在该实施方式中，将使操作杆72转动负180度后的状态作为一个步骤。然后，末端执行器16相对于中间状态利用一个步骤转动例如大致正60度。在该实施方式中，相对于中间状态例如正60度是正方向的最大转动角度。

在使操作杆72相对于中间状态从图2A所示的状态向图2C所示的方向转动了正180度时，末端执行器16维持为转动了例如大致负60度的状态。即，在该实施方式中，将使操作杆72转动正180度后的状态作为一个步骤。然后，末端执行器16相对于中间状态利用一个步骤转动例如大致负60度。在该实施方式中，相对于中间状态例如负60度是负方向的最大转动角度。

接着，使用图4A～图4D说明该实施方式的处理器具10的作用。

例如在向体腔内等插入末端执行器16时，如图2A和图4A所示，操作杆72在沿着护套12的长度轴线L的方向上配置长度轴线，并维持为末端执行器16相对于护套12的顶端12a笔直的中间状态。

此时，输入侧转动部74的输入凸轮86的凸部92a、92b中的一个凸部92a的圆弧面96a与输出侧转动部76的3个凹部102a、102b、102c中的、中央的凹部102b的圆弧面112b相对。而且，凸部92a嵌合于凹部102b。

在此，有时以使末端执行器16相对于护套12的顶端12a自长度轴线L偏离的方式对末端执行器16施加外力。例如在使用者从操作杆72放开了手的状态下，该外力从末端执行器16经由连杆机构66b的驱动轴52、54向输出侧转动部76传递。因此，在施加于连杆机构66b的驱动力的作用下，输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动。但是，外力未传递到输入侧转动部74。这是因为，虽然输入侧转动部74的圆弧状的凸部92a与输出侧转动部76的圆弧状的凹部102b相对，但是两者仅是以输入侧转动轴74a为中心的同径的圆弧状并滑动。而且，在该实施方式中，输出侧转动部76的凹部102b相对于输出侧转动部76的中心轴线76a为大致50度以下。即使输出侧转动部76在对末端执行器16的外力的作用下晃动，也限于比其角度小的范围(相对于长度轴线L±25度左右)内。因此，末端执行器16欲相对于护套12的顶端12a维持中间状态。即，能够相对于护套12的顶端12a保持末端执行器16的位置。

在将末端执行器16配置于体腔内等期望的位置的状态下，操作杆72从与护套12的长度轴线L平行的状态起例如使前方侧朝向左侧(图4A～图4B中的下侧)开始转动，使后方侧朝向右侧(图4A～图4B中的上侧)开始转动。在该实施方式中，最终如图2A和图2B所示，使操作杆72转动180度。

如图4B所示，输入侧转动部74的凸部92a与输出侧转动部76的凹部102b相接触的状态开始被解除。输入侧转动部74的销84a从卡合槽部114a的入口朝向最深部移动。因此，驱动力从输入侧转动部74向输出侧转动部76传递而使输出侧转动部76开始向与输入侧转动部74相反的方向转动。伴随着输出侧转动部76的转动，一个驱动轴52被朝向基端侧牵引，另一个驱动轴54被朝向顶端侧压出。因而，末端执行器16开始向相对于护套12的顶端12a被牵引的驱动轴52侧转动。

如图4C所示，在输入侧转动部74的销84a进入至卡合槽部114a的最深部或其附近时，输入侧转动部74的凸部92a与输出侧转动部76的凹部102b相接触的状态(嵌合的状态)被解除。而且，输入侧转动部74的凹部94a与输出侧转动部76的凸部104a相对。此时，输入侧转动部74的凹部94a在输出侧转动部76的凸部104a的周围移动，但是以不与输出侧转动部76的凸部104a接触的方式移动且不抵接。

在销84a进入至卡合槽部114a的最深部或其附近之后，伴随着输出侧转动部76的进一步转动，销84a从卡合槽部114a的最深部或其附近朝向入口相对移动。然后，输入侧转动部74的凹部94a以跨越输出侧转动部76的凸部104a的方式移动。

在销84a即将从卡合槽部114a中拔出之前，输入侧转动部74的凸部92b开始与输出侧转动部76的凹部102a相接触。若销84a从卡合槽部114a中拔出，则输入侧转动部74的凸部92b被维持为与输出侧转动部76的凹部102a相接触并嵌合的状态。因此，相对于输入侧转动部74维持输出侧转动部76的位置，末端执行器16被维持为向相对于护套12的顶端12a被牵引后的驱动轴52侧转动了的状态。

此时，如图4D所示，销84a在使输出侧转动部76相对于中间状态(参照图4A)转动后的状态下自卡合槽部114a脱出。在该实施方式中，销84a的位置从图4A所示的位置向图4D所示的位置移动。然后，相对于中间状态的输入侧转动部74的凸状圆弧面96a相反侧的凸状圆弧面96b不是与中间状态的输出侧转动部76的中央的凹状圆弧面112b而是与相邻的凹状圆弧面112a相抵接并嵌合。此时，与上述相同地能够相对于护套12的顶端12a保持末端执行器16的位置。因此，防止了输出侧转动部76相对于输入侧转动部74随便转动。

这样，在维持着使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动后的状态的状态下，使末端执行器16的顶端与体腔内的处理对象的生物体组织相对峙。此时，使用未图示的内窥镜等对处理对象的生物体组织和末端执行器16的顶端进行观察。

使用者操作操作部18的开闭杆64，打开相对闭合的状态的第1保持构件42及第2保持构件44，使末端执行器16适当地移动并在将处理对象的生物体组织刚刚配置于第1保持构件42及第2保持构件44之间之后闭合。即，在第1保持构件42及第2保持构件44之间把持处理对象的生物体组织。对保持在第1保持构件42及第2保持构件44之间的生物体组织施加能量，对生物体组织适当地进行处理。

有时对相对于护套12的顶端12a转动了的状态的末端执行器16施加外力。与上述相同地能够相对于护套12的顶端12a保持末端执行器16的位置。即，末端执行器16欲维持相对于护套12的顶端12a转动后的状态。因此，防止了输出侧转动部76相对于输入侧转动部74随便转动。因而，根据该实施方式的处理器具10，具有在使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动了预定的转动角度(在该实施方式中，中间状态及±60度)时欲维持该预定的转动角度的刚性。

作为末端执行器16的使用方法，有时进行一边使末端执行器16相对于护套12的顶端12a适当地转动、一边利用末端执行器16推开生物体组织的操作。此时，能够借助操作杆72、输入侧转动部74、输出侧转动部76以及传递部14使末端执行器16的转动部36适当地转动。

因此，能够一边操作操作杆72而使末端执行器16转动一边推开生物体组织，在使末端执行器16转动至预定的角度时，即使是在从操作杆72放开了手的状态下也能够将末端执行器16维持为预定的角度。因而，能够容易地进行使用者对体腔内等的操作。

如以上所说明，根据该实施方式，可以说起到以下效果。

操作杆72能够使输入侧转动部74在如下两个位置之间转动，其中一个位置为：使输入侧转动部74绕输入侧转动轴74a的轴线转动而使例如销(卡合部)84a进入卡合槽部114a内从而使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动、使驱动力传递部14移动而使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动；其中另一个位置为：使输入侧转动部74绕输入侧转动轴74a的轴线转动而使销(卡合部)84a自卡合槽部114a脱出从而抑制使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动、抑制驱动力传递部14的移动并且为了相对于护套12的顶端12a维持末端执行器16的位置而使输出侧转动部76与输入侧转动部74相嵌合。

根据该实施方式的处理器具10，通过转动操作操作杆72，从而能够使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动，即，能够相对于护套12的顶端12a改变末端执行器16的朝向，在使末端执行器16转动到预定的位置、即改变了朝向之后，能够将末端执行器16相对于护套12的顶端12a的转动状态(末端执行器16的朝向)维持在预定的位置。即，该处理器具10的操作杆72(输入侧转动部74)能够切换第1转动位置和第2转动位置，该第1转动位置为：操作杆72(输入侧转动部74)卡合于输出侧转动部76而向输出侧转动部76传递其转动运动从而向驱动力传递部14传递驱动力以相对于护套12的顶端改变末端执行器16的朝向；该第2转动位置为：操作杆72(输入侧转动部74)卡合于输出侧转动部76而限制输出侧转动部76的转动从而防止其转动运动向输出侧转动部76的传递、防止驱动力传递部14的移动以相对于护套12的顶端维持末端执行器16的位置。即，操作杆72能够在第1转动位置与第2转动位置之间切换输入侧转动部74的转动位置。

此时，输入侧转动部74的销84a、84b在第1转动位置卡合于输出侧转动部76的卡合槽部114a、114b，伴随着输入侧转动部74的转动，销84a、84b按压卡合槽部114a、114b，从而驱动力向输出侧转动部76传递。操作操作杆72的操作力量虽然需要利用销84a按压输出侧转动部76的卡合槽部114a的壁面的量，但是是比较小的操作力量即可。因此，能够减轻使用者转动操作操作杆72时的操作负担。

另外，第2卡合部92a、92b在第2转动位置卡合于第2卡合槽部102a、102b、102c，伴随着输入侧转动部74的转动而能够相对于第2卡合槽部102a、102b、102c相对滑动。

因此，在第1转动位置，能够使输入侧转动部74转动而使销84a、84b进入卡合槽部114a、114b内从而使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动、使驱动力传递部14移动而使末端执行器16相对于护套12的顶端改变朝向。另外，在第2转动位置，使输入侧转动部74转动而使销84a、84b自卡合槽部114a、114b脱出从而抑制使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动并抑制驱动力传递部14的移动，并且输出侧转动部76与输入侧转动部74相卡合而能够相对于护套12的顶端维持末端执行器16的位置。

配置于该实施方式的处理器具10的操作部18的单方向动力传递机构66a能够从输入侧转动部74向输出侧转动部76的一个方向传递驱动力，但是限制了从输出侧转动部76向输入侧转动部74传递驱动力。因此，如果末端执行器16处于配置于期望的位置的状态(输入侧转动部74的凸部92a、92b嵌合于输出侧转动部76的凹部102a、102b、102c的状态)，则防止了从输出侧转动部76朝向输入侧转动部74传递驱动力，因此即使使用者不操作操作杆72，也能够集中于欲维持末端执行器16的位置的操作。

即，在操作了操作杆72以使得输入侧转动部74的凸部92a、92b中的一者与输出侧转动部76的凹部102a、102b、102c中的任一个凹部相对并嵌合时，末端执行器16相对于护套12的顶端12a维持为预定的角度。这样，在末端执行器16相对于护套12的顶端12a维持为预定的角度时，从生物体组织对末端执行器16施加有外力，但是该实施方式的末端执行器16能够相对于护套12的顶端12a欲维持预定的角度。

因此，能够使末端执行器16在使用者主动地操作转动机构66而使转动杆72转动了时转动，能够防止在不操作转动机构66的状态下末端执行器16被动地超过适当的角度地转动。这样，即使对末端执行器16施加外力，也限制了从输出侧转动部76向输入侧转动部74传递驱动力，因此能够防止输入侧转动部74、操作杆72随便转动或者受到施加于末端执行器16的外力的影响。另一方面，末端执行器16自身也通过抑制对输入侧转动部74、操作杆72施加外力而产生的影响，从而具有欲维持预定的转动角度的刚性。

输出侧转动部76在卡合槽部114a、114b中的相邻的卡合槽部之间具有利用绕输出侧转动轴76a的轴线的转动而朝向输入侧转动部74的多个凹部102a、102b、102c。输入侧转动部74具有利用绕输入侧转动轴74a的轴线的转动而能够卡合于输出侧转动部76的多个凹部102a、102b、102c中的朝向输入侧转动部74的凹部的多个凸部92a、92b。输入侧转动部74具有设置在多个输入侧凸部92a、92b中的相邻的凸部之间、并且设置在输入侧转动轴74a与销84a、84b之间、并防止输出侧转动部76的输出侧凸部104a、104b中的相邻的凸部之间的干扰的输入侧凹部94a、94b。

这样，在销84a进入卡合槽部114a的过程中，输入侧转动部74的凹部94a以跨越输出侧转动部76的卡合槽部114a的凸部104a的方式与该凸部104a相对，因此在从输入侧转动部74向输出侧转动部76传递驱动力时，只要仅考虑销84a与卡合槽部114a之间的摩擦即可。因此，能够维持尽可能减少了使用者操作操作杆72而使末端执行器16转动的操作的操作力量的状态。

即，向操作杆72输入驱动力，在从输入侧转动部74向输出侧转动部76传递驱动力(转动力)时，仅是利用输入侧转动部74的销84a按压输出侧转动部76的卡合槽部114a的壁面，在使输入侧转动部74和输出侧转动部76转动至预定的位置的状态下，即使从操作杆72放开了手，也防止了操作杆72和输入侧转动部74转动。此时，不必欲维持驱动轴52、54的位置而预先保持操作杆72。因此，根据该实施方式的处理器具10，在使操作杆72转动时，能够以比较小的力量进行操作。

因而，单方向动力传递机构66a容许基于操作杆(驱动力输入部)72的驱动力从输入侧转动部74向输出侧转动部76传递并借助传递部14使末端执行器16转动，即，能够改变末端执行器16相对于护套12的朝向并且能够维持末端执行器16相对于护套12的位置。另一方面，能够抑制动力经由末端执行器16、传递部14从输出侧转动部76向输入侧转动部74和操作杆72的传递而维持末端执行器16相对于护套12的位置。

操作杆72能够使输入侧转动部74在如下两个位置之间转动，其中一个位置为：使输入侧转动部74转动而使销84a进入卡合槽部114a内从而使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动、使传递部14移动而使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动(改变朝向)；其中另一个位置为：使输入侧转动部74转动而使销84a自卡合槽部114a脱出从而抑制输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动、抑制传递部14的移动并且为了相对于护套12的顶端12a维持末端执行器16的位置而使输出侧转动部76与输入侧转动部74相接触。

另外，在该实施方式中，作为单方向动力传递机构66a使用了槽轮机构，但是只要是形成为能够从输入侧转动部74向输出侧转动部76传递驱动力、无法从输出侧转动部76向输入侧转动部74传递驱动力的机构，就能够使用各种机构。

在该实施方式中，说明了转动部36形成为利用一个轴构件36a使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动而改变朝向的例子，但是如图5所示，转动部36也可以形成为经常在内窥镜的弯曲部等中使用的、具有多个弯曲块37a、37b、37c、37d、37e的弯曲管37。弯曲管37能够相对于护套12的顶端12a改变末端执行器16的朝向。

即使在转动部36中使用了弯曲管37的情况下，也通过转动操作操作杆72而能够使末端执行器16相对于护套12的顶端12a转动、即能够改变朝向，在使末端执行器16转动到预定的位置、即改变了朝向之后，能够将末端执行器16相对于护套12的顶端12a的转动状态(末端执行器16的朝向)维持在预定的位置。

接着，使用图6说明第2实施方式。该实施方式是第1实施方式的变形例，对与第1实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同的功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图6所示，在该实施方式中，使输出侧转动部76的形状相对于图3B所示的输出侧转动部76变形。

该实施方式的输出侧转动部76具有5个(3个以上的奇数)凹部102a、102b、102c、102d、102e和4个凸部104a、104b、104c、104d。凹部102b形成在凸部104a、104b之间，凹部102c形成在凸部104b、104c之间，凹部102d形成在凸部104c、104d之间。在连结部106a与凸部104a之间形成了凹部102a。在连结部106b与凸部104d之间形成了凹部102d。因此，连结部106a、106b与凸部104a、104b、104c、104d相同地作为凸部发挥作用。

凹部102a、102b、102c、102d、102e分别具有以输入侧转动轴74a为中心的圆弧面112a、112b、112c、112d、112e。圆弧面112a、112b、112c、112d、112e分别形成在以输入侧转动轴74a为中心大致30度左右的范围内。在第2假想线I2上配置有具有圆弧面112c的凹部102c。

凸部104a、104b、104c、104d具有供输入侧转动部74的销84a、84b(参照图3A)出入的多个卡合槽部114a、114b、114c、114d。优选的是，卡合槽部114a、114b、114c、114d相对于输出侧转动轴76a沿径向笔直地形成。

该实施方式的输出侧转动部76相对于中间状态的转动角度大于第1实施方式的输出侧转动部76相对于中间状态的转动角度。因此，在该实施方式中，末端执行器16例如转动至最大±72度。

在该实施方式中，从中间状态直到末端执行器16到达作为最大转动角度的72度经过了两个步骤。在一个步骤中是大致36度，在另一个步骤中是大致36度。即，在使操作杆72从图2A所示的中间状态转动了180度时，该实施方式的输出侧转动部76相对于输出侧转动轴76a的转动量(转动角度)小于第1实施方式中说明的输出侧转动部76相对于输出侧转动轴76a的转动量(转动角度)。此时，维持为末端执行器16相对于中间状态转动了大致36度的状态。在使操作杆72进一步转动了180度时，输出侧转动轴76a进一步转动。此时，维持为末端执行器16相对于中间状态转动了大致72度的状态。

通过使用该实施方式的输出侧转动部76，从而与第1实施方式中说明的情况相比，能够增多能够维持末端执行器16相对于护套12的位置的角度(预定的角度)。因此，使用者能够更细致地设定末端执行器16相对于护套12的顶端12a的转动角度，能够高效地进行生物体组织的处理的操作性。

在该实施方式中，说明了输出侧转动部76具有5个(3个以上的奇数)凹部102a、102b、102c、102d、102e和4个凸部104a、104b、104c、104d的情况。此外，虽未图示，但是也优选的是，输出侧转动部76形成为具有7个、9个(奇数)凹部。若输出侧转动部76增加凹部的数量，则也优选不是奇数而设为偶数。

另外，在该实施方式中，说明了作为输入侧转动部74使用了第1实施方式中说明的输入侧转动部的例子，但是也优选的是，使用在包括变形例在内的第3实施方式中说明的输入侧转动部74。

接着，使用图7A说明第3实施方式。该实施方式是第1实施方式及第2实施方式的变形例，对与第1实施方式及第2实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同的功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图7A所示，该实施方式使输入侧转动部74的形状相对于第1实施方式中说明的图3A所示的输入侧转动部74发生了变形。

输入侧转动部74具有：基座82、配置在基座82上的多个销84a、84b、84c以及配置在基座82上的输入凸轮86。

基座82在该实施方式中形成为大致正三角形。输入侧转动轴74a位于基座82的重心位置。

在该实施方式中，多个销84a、84b、84c位于靠近正三角形状的基座82的顶点的位置。多个销84a、84b、84c位于以输入侧转动轴74a为中心相互离开大致120度的位置，即位于相对于输入侧转动轴74a等距离的位置。而且，多个销84a、84b、84c与绕输入侧转动轴74a的轴线的转动相应地出入于输出侧转动部76的后述的卡合槽部114a、114b、114c、114d。

该实施方式的输入侧转动部74的输入凸轮86具有：在以输入侧转动轴74a为中心每离开了大致120度的位置使法线朝向径向外方的3个凸部92a、92b、92c和在以输入侧转动轴74a为中心相互每离开了大致120度的位置使法线朝向径向外方的3个凹部94a、94b、94c。

该实施方式的输入侧转动部74在相对于输入侧中心轴74a相互为大致120度的位置配置有销84a、84b、84c。凸部92a、92b、92c形成为配置在相邻的销84a、84b、84c之间的区域内。即，销84a、84b、84c位于与凹部94a、94b、94c相对的位置。

3个凸部92a、92b、92c分别具有以输入侧转动轴74a为中心的圆弧面96a、96b、96c。在该实施方式中，各个圆弧面96a、96b、96c位于以输入侧转动轴74a为中心大致60度的范围内。3个凹部94a、94b、94c在相对于圆弧面96a、96b、96c接近输入侧转动轴74a的位置具有边缘部98a、98b、98c。凹部94a、94b、94c的边缘部98a、98b、98c只要相对于凸部92a、92b、92c形成为凹状，就可以形成为适当的形状。

另外，销84a、84b、84c比凸部92a、92b、92c的圆弧面96a、96b、96c相对于输入侧转动轴74a位于远位。而且，销84a、84b、84c与凹部94a、94b、94c的边缘部98a、98b、98c相对，位于在以输入侧转动轴74a为中心超过圆弧面96a、96b、96c地在径向上延伸出的区域之外的位置。

优选的是，在穿过连结基座82的销84a、84b的假想的线段I的中点且与线段I正交的线与长度轴线L一致时，输入侧转动部74相对于图7A中的长度轴线L对称。

该实施方式的输入侧转动部74通过转动比第1实施方式中说明的输入侧转动部74小的角度(大致120度)，从而如第1实施方式中说明的图4A和图4D所示，能够使输出侧转动部76转动大致60度。

虽未图示，但是在使用了第2实施方式中说明的输出侧转动部76的情况下，在使该实施方式的输入侧转动部74转动了120度时，能够使第2实施方式中说明的输出侧转动部76转动大致36度。

另外，如图7B所示，输入侧转动构件74也优选基座82为大致正方形等矩形状、且在角的近旁形成有销84a、84b、84c、84d的结构。此时，输入凸轮86具有4个凸部92a、92b、92c、92d和4个凹部94a、94b、94c、94d。销84a、84b、84c、84d与凹部94a、94b、94c、94d相对。如此形成的输入侧转动构件74也能够与第1实施方式及第3实施方式中说明的输入侧转动构件74相同地使用。图7B中所示的输入侧转动构件74通过转动比第1实施方式及第3实施方式中说明的输入侧转动部74小的角度(大致90度)，从而如第1实施方式中说明的图4A和图4D所示，能够使输出侧转动部76转动大致60度。

另外，在使用了第2实施方式中说明的输出侧转动部76的情况下，在使该实施方式的输入侧转动部74转动了90度时，能够使第2实施方式中说明的输出侧转动部76转动大致36度。

接着，使用图8A和图8B说明第4实施方式。该实施方式是第1实施方式～第3实施方式的变形例，对与第1实施方式～第3实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同的功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图8A和图8B所示，操作部18具有齿轮机构150。齿轮机构150具有连结于输出侧转动部76的第1齿轮(在此为小齿轮)152和配置在一对驱动轴52、54之间的第2齿轮(在此为大齿轮)154。

小齿轮152具有与输出侧转动部76的转动轴76a共同的转动轴(中心轴)152a。大齿轮154的转动轴(中心轴)154a例如支承于操作部主体62。

大齿轮154具有一体形成于大齿轮154、并伴随着绕该转动轴154a的轴线的转动而转动的一对连结部166a、166b。在一对连结部166a、166b上连结有驱动轴52、54的基端。因此，在该实施方式中，从输出侧转动部76上去除了一对连结部106a、106b。

小齿轮152和大齿轮154相互啮合。例如，若将小齿轮152与大齿轮154的齿数之比设为1比n，则在操作操作杆72而借助输入侧转动部74使输出侧转动部76绕输出侧转动轴76a的轴线转动时，能够相对于输出侧转动部76的转动角度将末端执行器16的转动角度设为n分之一。因此，能够利用齿轮机构150将更细微的步骤角度(在图8A中为大致60度)设为更小的(1/n)。即，能够以更细微的步骤角度来调整末端执行器16的转动角度(弯曲角度)。因此，齿轮机构150能够相对于输出侧转动部76的转动量调整沿着驱动力传递部14的长度轴线L的方向的移动量。

另外，在该实施方式中，将第1齿轮152设为小齿轮、将第2齿轮154设为比第1齿轮152大径的大齿轮来进行了说明，但是也优选的是大小关系相反。

接着，使用图9A和图9B说明第5实施方式。该实施方式是第1实施方式～第4实施方式的变形例，对与第1实施方式～第4实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同的功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图9A和图9B所示，操作部18具有齿轮机构170。该实施方式的齿轮机构170与第4实施方式的齿轮机构150不同。齿轮机构170具有一体形成于操作杆72的第1齿轮(在此为大齿轮)172和配置于输入侧转动部74的第2齿轮(在此为小齿轮)174。

大齿轮172具有与操作杆72的转动轴72a共同的转动轴(中心轴)172a。小齿轮174的转动轴(中心轴)174a具有与输入侧转动部74的转动轴74a共同的转动轴(中心轴)174a。

大齿轮172和小齿轮174相互啮合。例如，若将大齿轮172与小齿轮174的齿数之比设为1比n，则在操作操作杆72而使输入侧转动部74绕输入侧转动轴74a的轴线转动了时，能够相对于操作杆72的转动角度(例如为180度)将输入侧转动部74的转动角度减小为n分之一。因此，能够利用齿轮机构170将操作杆72的操作角度(大致180度)设为更小的(1/n)。即，能够以较小的操作角度来调整末端执行器16的转动角度(弯曲角度)。

另外，在上述第1实施方式～第5实施方式中，说明了末端执行器16向与操作杆72的转动方向相反的方向转动的例子，但是也优选的是，例如利用齿轮机构等形成为使末端执行器16向相同的方向转动。

至此，参照附图具体说明了几个实施方式，但是本发明并不限定于上述实施方式，也包括在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。

附图标记说明

10…处理器具；12…护套；14…驱动力传递部；16…末端执行器；18…操作部；36…转动部；52、54…驱动轴；62…操作部主体；62a…把手；64…开闭杆；66…转动机构；66a…单方向动力传递机构；66b…平行四边形连杆机构；72…操作杆(驱动力输入部)；72a…转动轴；74…输入侧转动部；74a…输入侧转动轴(中心轴)；76…输出侧转动部；76a…输出侧转动轴；82…基座；84a、84b…销；86…输入凸轮；92a、92b…凸部；94a、94b…凹部；96a、96b…圆弧面；98a、98b…边缘部；102a、102b、102c…凹部；104a、104b…凸部；106a、106b…连结部；112a、112b、112c…圆弧面；114a、114b…卡合槽部。

Claims (15)

1.一种处理器具，其中，该处理器具包括：

护套，其具有顶端、基端以及由顶端和基端限定的长度轴线；

末端执行器，其设置为能够相对于所述护套的顶端改变朝向；

驱动力传递部，其以能够沿着所述长度轴线移动的方式设于所述护套并用于将改变所述末端执行器的朝向的驱动力从基端向顶端传递；

第1转动部，其连结于所述驱动力传递部，为了使所述驱动力传递部沿着所述长度轴线移动而能够绕第1转动轴的轴线转动；

第2转动部，其能够绕自所述第1转动轴平行地分开的第2转动轴的轴线转动，并用于切换第1转动位置和第2转动位置，该第1转动位置为：该第2转动部卡合于所述第1转动部而使转动运动向所述第1转动部传递从而使所述驱动力向所述驱动力传递部传递以相对于所述护套的顶端改变所述末端执行器的朝向，该第2转动位置为：该第2转动部卡合于所述第1转动部而限制所述第1转动部的转动从而防止其转动运动向所述第1转动部的传递且防止所述驱动力传递部的移动以相对于所述护套的顶端维持所述末端执行器的位置；以及

操作体，其用于使所述第2转动部绕所述第2转动轴转动，从而将所述第2转动部的转动位置自所述第1转动位置向所述第2转动位置切换。

2.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

所述第1转动部具有第1卡合槽部，

所述第2转动部具有能够卡合于所述第1卡合槽部的第1卡合部，

在所述第1转动位置，所述第1卡合部卡合于所述第1卡合槽部，所述第1卡合部伴随着所述第2转动部的转动而按压所述第1卡合槽部，从而使所述驱动力向所述第1转动部传递。

3.根据权利要求2所述的处理器具，其中，

所述第1转动部具有在所述第1转动轴的径向上凹陷的第2卡合槽部，

所述第2转动部具有在所述第2转动轴的径向上突出的第2卡合部，

在所述第2转动位置，所述第2卡合部卡合于所述第2卡合槽部，所述第2卡合部伴随着所述第2转动部的转动而相对于所述第2卡合槽部相对滑动。

4.根据权利要求3所述的处理器具，其中，

所述第2卡合部具有以所述第2转动轴为中心的圆弧面，

所述第2卡合槽部具有以所述第2转动轴为中心的形成为圆弧状的槽面。

5.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

所述第1转动部具有多个卡合槽部，

所述第2转动部具有与绕所述第2转动轴的轴线的转动相应地出入于所述多个卡合槽部的多个销，

在所述第1转动位置，使所述第2转动部转动而使所述销进入所述卡合槽部，使所述第1转动部绕所述第1转动轴的轴线转动而使所述驱动力传递部移动，使所述末端执行器相对于所述护套的顶端改变朝向，

在所述第2转动位置，使所述第2转动部转动而使所述销从所述卡合槽部脱出，抑制使所述第1转动部绕所述第1转动轴的轴线转动而抑制所述驱动力传递部的移动，并且所述第1转动部与所述第2转动部相卡合而相对于所述护套的顶端维持所述末端执行器的位置。

6.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

所述第1转动部具有多个第1凸部和多个第1凹部，该多个第1凸部分别具有卡合槽部，该多个第1凹部设于所述多个第1凸部中的相邻的第1凸部之间并利用绕所述第1转动轴的轴线的转动而朝向所述第2转动部，

所述第2转动部具有多个第2凸部，该多个第2凸部能够利用绕所述第2转动轴的轴线的转动而卡合于所述第1转动部的所述多个第1凹部中的朝向所述第2转动部的凹部。

7.根据权利要求6所述的处理器具，其中，

所述第2转动部具有第1卡合部，并具有第2凹部，该第2凹部设置在所述多个第2凸部中的相邻的第2凸部之间并且设于所述第2转动轴与所述第1卡合部之间，用于防止所述第1转动部的所述第1凸部中的、相邻的凸部之间的干扰。

8.根据权利要求6所述的处理器具，其中，

所述第2转动部的所述第2凸部具有以所述第2转动轴为中心的凸状圆弧面，

所述第1转动部的所述第1凹部具有供所述凸状圆弧面嵌合的凹状圆弧面。

9.根据权利要求8所述的处理器具，其中，

所述第2转动部具有第1卡合部，

所述第1卡合部比所述凸状圆弧面相对于所述第2转动轴位于远位，并且，位于在以所述第2转动轴为中心超过所述凸状圆弧面在径向上延伸出的区域之外的位置。

10.根据权利要求6所述的处理器具，其中，

所述第2转动部在以所述第2转动轴为中心90度、120度以及180度中的至少一个位置具有所述第2凸部。

11.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

相对于所述末端执行器沿着所述护套的所述长度轴线笔直延伸出的中间状态，当使所述第2转动部绕所述第2转动轴的轴线转动预定角度时，所述第1转动部绕所述第1转动轴的轴线转动预定角度。

12.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

在所述操作体与所述第2转动部之间具有用于相对于所述操作体的转动量调整所述第2转动部的转动量的齿轮机构。

13.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

在所述第1转动部与所述驱动力传递部之间具有用于相对于所述第1转动部的转动量调整所述驱动力传递部的沿着所述长度轴线的方向的移动量的齿轮机构。

14.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

所述驱动力传递部具有在所述第1转动部与所述末端执行器之间进行驱动的驱动轴。

15.根据权利要求1所述的处理器具，其中，

所述末端执行器具有能够保持生物体组织的保持部和设于所述保持部并对保持于所述保持部的生物体组织施加能量而进行处理的能量输出部。