CN105966902A - 用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动试管喷码装置中的试管抓取装置，包括试管夹，其中试管夹具有夹持机械手，用于夹持待喷试管，所述试管夹设置在Y向运动机构和Z向运动机构上，Y向运动机构和Z向运动机构同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动，从而可以实现试管夹所需的抓取以及转移动作。根据本发明所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，可以自动完成喷码操作中的试管抓取操作，自动化程度高，操作准确度高。

Description

用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置

技术领域

本发明涉及一种用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置，属于医疗器械领域。

背景技术

目前，分析实验室经常存在一个或多个用于进行各种测试的试管血样。这些试管依据分析实验室所规定的标准具有不同颜色和尺寸的帽。

目前的分析实验室中，需要将每个病人的不同的检测指标输入计算机，由计算机打印带有识别条形码的胶粘标签。该标签由采集血样的医生或其他负责该任务的人员手工贴到试管上。这样不仅耗时，且容易出错，如将一个病人的标签贴到另一个病人的试管上，或者将一种测试指标的标签贴到另一个试管上，导致该测试结果无效，有时会导致严重的后果。

目前市场上已有自动将带条形码的标签贴在试管上的机器，它们通常包括一套试管装载机，一个用于从不同的装载机拾取试管并将它们放置在贴标签机下面的自动化选择夹持器，以及用于输送和收集已贴好标签的试管的系统，但现有设备存在结构较为复杂，设备占用空间较大，机器笨重，且价格昂贵的缺点。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置，可以自动完成喷码操作中的试管抓取操作，自动化程度高，操作准确度高。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置，包括试管夹。

进一步的，试管夹具有夹持机械手，用于夹持待喷试管。

进一步的，所述试管夹设置在Y向运动机构和Z向运动机构上，Y向运动机构和Z向运动机构同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动，从而可以实现试管夹所需的抓取以及运动动作。

附图说明

图1为本发明的自动试管喷码装置正视图。

图2为本发明的自动试管喷码装置侧视图。

图3为本发明的自动试管喷码装置斜视图。

图4为本发明的自动试管喷码装置局部放大示意图一。

图5为本发明的自动试管喷码装置局部放大示意图二。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1-3所示，根据本发明所述的自动试管喷码装置，包括：主体，待喷试管架，试管定位装置，试管运输分度装置，试管抓取装置，喷码及校验装置，以及喷完试管架。

具体的，根据本发明所述的自动试管喷码装置，包括：X向运动机构1，喷完试管架2，Y向运动机构3，Z向运动机构4，废弃试管收集盒5，喷码头6，试管运输分度装置7，试管夹8，待喷试管架9，待喷试管10，试管选取分度装置11，试管运输装置12，框架结构13，喷码机主机14，条码检验装置15，喷码同步装置16。

如图1所示，其中自动试管喷码装置整体为正方体，外部具有壳体，内部为框架机构13，在框架结构13上设置待喷试管架9，将试管运输定位的试管运输装置12，实现试管抓取运动的试管夹8，以及喷码机、校验、试管入架装置、试管更换门等模块。

其中，待喷试管10放置在待喷试管架9上，待喷试管架9位于框架机构13的上部。通常情况下，待喷试管架9可以容纳至少五组，每组4＊20个数量的待喷试管10。待喷试管架9上电磁开关控制待喷试管10的选取。

试管选取分度装置11从待喷试管架9上获取待喷试管10，其中试管选取分度装置11为旋转结构，能够从待喷试管架9上以转动的方式获取待喷试管10。获取到的待喷试管10随后落入试管运输装置12中。

如图1所示，试管运输装置12具有运输滑轨和试管推送装置，试管推送装置在运输滑轨上可以来回移动，从而将夹取到的待喷试管10通过运输滑轨推送到试管运输分度装置7方向，并落入试管运输分度装置7中。随后，试管推送装置通过运输滑轨返回到初始位置，准备下一次动作。从而，试管运输装置12完成其运输动作。

从此，待喷试管10开始进入到喷码操作流程，该操作流程由根据本发明所述的用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置完成。其中，试管抓取装置包括接下来将要详细描述的试管夹8。

如图4和图5所示，试管运输分度装置7包括试管承载架71和旋转机构72。其中，试管承载架71具有大体U形的夹持结构，以利于试管的承载和转移。旋转机构72设置在旋转座73上，旋转座73下部设置有驱动机构74。旋转机构72为圆形的凸台，能够在驱动机构74的驱动下转动，从而带动设置在其上的试管承载架71转动。

待喷试管10被试管推送装置推动后落入试管运输分度装置7中，并保持在试管承载架71上。试管承载架71此时在试管运输分度装置7中的位置是面对运输滑轨的。随后，通过旋转机构72，试管运输分度装置7转动90度方向，将试管承载架71转动到垂直于运输滑轨的位置。因此，待喷试管10就完成了从X轴向Z轴方向移动的可能。

进一步的，当试管承载架71转动到垂直于运输滑轨的位置时，来到位于试管夹8的夹持位置下方，从而有利于试管夹8方便的从试管承载架上夹持待喷试管10。当试管夹8从试管承载架上将待喷试管10夹持并离开后，试管运输分度装置7就完成了其分度动作。

继续参照图1，根据本发明所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，还包括Y向运动机构3和Z向运动机构4。Y向运动机构3和Z向运动机构4同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动。在Y向运动机构3和Z向运动机构4上设置试管夹8，从而可以容易的实现试管夹8所需的抓取以及运动动作。

如图4所示，试管夹8具有夹持机械手，用于夹持待喷试管10。夹持机械手包括第一夹持手指831和第二夹持手指832。其中，第二夹持手指832末端还包括一与试管形状相适配的夹持块81。夹持块81具有一圆形接触面，可更好的夹持试管10。并且，夹持块81通过一连接销82设置在第二夹持手指832的末端。

如图4所示，在夹持机械手上设置有电机座833，在电机座833上设置有手指开闭控制电机834。通过手指开闭控制电机834控制第二夹持手指832的张开与关闭动作，从而与第一夹持手指831配合，完成试管10的夹持动作。

同时，除了夹持动作外，夹持机械手还可以实现旋转动作。该旋转动作是通过旋转驱动装置完成的。如图4所示，该旋转驱动装置包括电机86和电机轴85。其中电机轴85转动，从而带动设置在电机轴85上的夹持机械手完成转动动作。

电机86设置在夹持臂841上，夹持臂841还包括与之配合的配合部842，从而通过法兰等固定元件将电机轴85固定。

进一步的，夹持臂841设置在Y向运动机构3上。Y向运动机构3包括竖直框架88、电机89和运动机构87。夹持臂841通过导轨设置在竖直框架88上。电机89转动，带动夹持臂841沿导轨实现Y轴方向的上下移动。

而Y向运动机构3整体设置在Z向运动机构4的导轨上，同样的，通过Z向运动机构4的电机带动，Y向运动机构3沿导轨，在Z轴方向上实现移动。

从而，试管夹8在夹持住试管后可以实现Y轴和Z轴方向上的运动。试管夹8的动作受喷码同步装置16控制，从而控制试管夹8按照既定的操作顺序动作，以实现夹持试管完成喷码及校验操作。

具体的，当试管承载架转动到垂直于运输滑轨的位置时，也就是来到位于试管夹8的夹持位置下方时，试管夹8从上一操作位置运动到待喷试管10所处位置，也就是说，夹持机械手在Z轴方向上从远离待喷试管10的位置运动到靠近待喷试管10的位置。

夹持机械手夹持住待喷试管10，使待喷试管10从试管承载架中被夹持并且脱离，随后夹持机械手夹持着待喷试管10在Z轴方向运动一定距离到相应的喷码位置，进行下一步的喷码操作。

进一步的，喷码操作由喷码机完成。其中，喷码机包括喷码机主机14和喷码头6。经过前述几个步骤后待喷试管10从待喷试管架9上抓取到相应的喷码位置，然后由光敏电阻判断待喷试管10周向预处理底色位置，从而控制喷码机喷码。此时，夹持机械手夹持待喷试管10，在喷码位置处通过直线往复运动和旋转运动，实现喷码全过程。

喷码操作完成后，经过条码检验装置15的校验，校验合格后，夹持机械手继续夹持已经喷码完成的试管，在Y轴和Z轴方向上移动，将试管移动到喷完试管架2的上方。

喷完试管架2承载在X向运动机构1上，可实现X轴方向的运动。同时，喷完试管架2具有多个试管插孔，用于插装喷码并校验合格的试管。当夹持机械手继续夹持已经喷码完成的试管到喷完试管架2的上方后，夹持机械手张开，合格试管落入喷完试管架2中的试管插孔中，夹持机械手返回。从而，试管夹8完成了其全部的试管抓取运动动作。

根据发明所述的自动试管喷码装置，还包括废弃试管收集盒5。上述未通过校验的试管则丢弃到废弃试管收集盒5中。

以上描述，为根据发明所述的自动试管喷码装置的常规操作过程，通过以上描述可知，根据发明所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，具有以下特点：

(1)抓取过程精确控制，不会出现试管的错取；

(2)实现喷码过程自动化，避免现有设备标签粘贴劳动重复性高、标签粘贴的错位、标签内容与试管种类的不匹配等造成试管标签识别率不高的问题，从而提高操作人员的工作效率，降低劳动强度。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置，包括试管夹(8)；

其特征在于：

试管夹(8)具有夹持机械手，用于夹持待喷试管(10)，

所述试管夹(8)设置在Y向运动机构(3)和Z向运动机构(4)上，Y向运动机构(3)和Z向运动机构(4)同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动，从而可以实现试管夹(8)所需的抓取以及运动动作。

2.根据权利要求1所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

夹持机械手包括第一夹持手指(831)和第二夹持手指(832)；

其中，第二夹持手指(832)末端还包括一与试管形状相适配的夹持块(81)，夹持块(81)具有一圆形接触面，夹持块(81)通过一连接销(82)设置在第二夹持手指(832)的末端。

3.根据权利要求2所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

在夹持机械手上设置有电机座(833)，在电机座(833)上设置有手指开闭控制电机(834)，通过手指开闭控制电机(834)控制第二夹持手指(832)的张开与关闭动作，从而与第一夹持手指(831)配合，完成试管(10)的夹持动作。

4.根据权利要求3所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

通过旋转驱动装置，夹持机械手还可以实现旋转动作；

旋转驱动装置包括电机(86)和电机轴(85)，电机轴(85)转动，带动设置在电机轴(85)上的夹持机械手完成转动动作。

5.根据权利要求4所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

电机(86)设置在夹持臂(841)上，夹持臂(841)还包括与之配合的配合部(842)，利用固定元件将电机轴(85)固定。

6.根据权利要求5所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

Y向运动机构(3)包括竖直框架(88)、电机(89)和运动机构(87)；

夹持臂(841)通过导轨设置在Y向运动机构(3)的竖直框架(88)上，电机(89)转动，带动夹持臂(841)沿导轨实现Y轴方向的上下移动。

7.根据权利要求6所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

Y向运动机构(3)整体设置在Z向运动机构(4)的导轨上，同样的，通过Z向运动机构(4)的电机带动，Y向运动机构(3)沿导轨，在Z轴方向上实现移动。

8.根据权利要求7所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，其特征在于：

试管夹(8)的动作受喷码同步装置(16)控制，从而控制试管夹(8)按照既定的操作顺序动作，以实现夹持试管完成喷码及校验操作。