CN105945896A - 多功能救援机器人 - Google Patents

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吴国鑫
刘磊
桑晓磊
孙连政
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62B—DEVICES, APPARATUS OR METHODS FOR LIFE-SAVING
    • A62B99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种多功能救援机器人，包括船头舱、顶棚、冰刀、左旋绞龙、悬臂和右旋绞龙，所述船头舱设置在船体的前端，所述顶棚安装在船体上，所述冰刀安装在左旋绞龙和右旋绞龙的前后两端，所述左旋绞龙和右旋绞龙分别通过悬臂固定在船体上。本发明多功能救援机器人，结构更简单，能适应水、陆、冰、雪、沙漠、沼泽等多种复杂环境，功能更加强大，而且，此款机器人可接受遥控控制而且还能实现自主避障功能。

Description

多功能救援机器人
技术领域
本发明涉及一种多功能救援机器人。
背景技术
在21世纪的今天，随着自然灾害、恐怖活动和各种突发事故越来越多，各种灾难发生次数增多的同时，其严重性、多样性和复杂度也逐渐增加，尤其在我国北方，雪地冰面沼泽石滩隔壁等路况交错，现有的救援设备难以完成诸多地形的快速机动，灾难发生后的72h为黄金抢救时间，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围，在今后的救援过程中，能适应多种复杂环境的救援机器人将具有巨大的应用前景。
发明内容
本发明的目的是提供一种可在水、陆、冰、雪地、沼泽、森林、沙漠等特殊地带行走的多功能救援机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种多功能救援机器人，包括船头舱、顶棚、冰刀、左旋绞龙、悬臂和右旋绞龙，所述船头舱设置在船体的前端，所述顶棚安装在船体上，所述冰刀安装在左旋绞龙和右旋绞龙的前后两端，所述左旋绞龙和右旋绞龙分别通过悬臂固定在船体上。
所述顶棚的前方设有挡风玻璃。
所述悬臂通过固定销与船体连接。
所述左旋绞龙和右旋绞龙的前后端分别安装有电机。
所述左旋绞龙和右旋绞龙包括推进齿、外壁、内壳、前壳、电机固定架、减速器、轴承、法兰盘、联轴器、盘根密封和后壳，推进齿设置在外壁上，内壳与前壳连接，电机固定架和减速器分别与内壳连接，法兰盘与联轴器连接，盘根密封设置在轴承两侧，后壳与内壳连接。
所述前壳与内壳之间设有密封圈。
所述后壳与内壳之间设有密封圈。
所述左旋绞龙和右旋绞龙上还设有加强筋、排气管和进气管。
本发明一种多功能救援机器人，结构更简单，能适应水、陆、冰、雪、沙漠、沼泽等多种复杂环境，功能更加强大，而且，此款机器人可接受遥控控制而且还能实现自主避障功能。
附图说明
图1是本发明一种多功能救援机器人的立体结构示意图。
图2是本发明一种多功能救援机器人的主视图。
图3是本发明一种多功能救援机器人的侧视图。
图4是本发明一种多功能救援机器人的俯视图。
图5是本发明一种多功能救援机器人绞龙的内部结构示意图一。
图6是本发明一种多功能救援机器人绞龙的内部结构示意图二。
图中：1、挡风玻璃；2、船头舱；3、固定销；4、顶棚；5、冰刀；6、左旋绞龙；7、悬臂；8、右旋绞龙；9、电机；10、加强筋；11、排气管；12、进气管；13、推进齿；14、外壁；15、内壳；16、前壳；17、电机固定架；18、密封圈；19、减速器；20、轴承；21、法兰盘；22、联轴器；23、盘根密封；24、后壳。
具体实施方式
如图1至图6所示，多功能救援机器人，包括船头舱2、顶棚4、冰刀5、左旋绞龙6、悬臂7和右旋绞龙8，船头舱2设置在船体的前端，顶棚4安装在船体上，冰刀5安装在左旋绞龙6和右旋绞龙8的前后两端，左旋绞龙6和右旋绞龙8分别通过悬臂7固定在船体上，顶棚4的前方设有挡风玻璃1，悬臂7通过固定销3与船体连接，左旋绞龙6和右旋绞龙8的前后端分别安装有电机9，左旋绞龙6和右旋绞龙8包括推进齿13、外壁14、内壳15、前壳16、电机固定架17、减速器19、轴承20、法兰盘21、联轴器22、盘根密封23和后壳24，推进齿13设置在外壁14上，内壳15与前壳16连接，电机固定架17和减速器19分别与内壳15连接，法兰盘21与联轴器22连接，盘根密封23设置在轴承20两侧，后壳24与内壳15连接，前壳16与内壳15之间设有密封圈18，后壳24与内壳15之间设有密封圈18，左旋绞龙6和右旋绞龙8上还设有加强筋10、排气管11和进气管12，左旋绞龙6和右旋绞龙8分别与法兰盘21通过螺栓连接，法兰盘21带有转轴，与输入轴通过联轴器22连接，输入轴上有轴承位与轴承20内圈装配，轴承20两侧均采用盘根密封23输入轴与减速电机9连接，减速电机采用大功率直流无刷霍尔电机，该顶棚为焊接在船体上的封闭体，前方配有一个挡风玻璃，可为被救人员遮风挡雨，为其提供一个相对舒适的救援环境，船头舱可提供一定空间用于配置电源及控制装置，冰刀焊接在绞龙壳体的前后端，可起到破冰、去除障碍物的功效，悬臂与绞龙焊接成一整体固定在船体上，起到支撑作用，左右两边各有一个空心绞龙(二者旋向不同)，可使机器人前进、后退、转弯以及横向移动，在绞龙的前后端各有一个电机，两个电机同时驱动一个绞龙，充分保证了机器人运动的动力，机器人上配备了多个红外传感器和超声波传感器，在接受遥控控制的同时可实现自主避障，工作时，通过左右两个绞龙里面的前后各两个电机9驱动减速器19带动联轴器22从而驱动法兰盘21把动力传给左右绞龙上的推进齿13推动周围物体获得前进的动力，同时两个绞龙在水面作为浮力筒提供浮力，在软基沼泽也可以提供浮力，在雪地提供较大的接触面积，同时绞龙的推进原理使该发明在雪面推进时候不会有打滑和刹车不受控现象产生，通过左右绞龙的旋转速度和方向的不同可以实现前进后退左右转弯或者直接左右平移运动，从而能实现诸多地形的快速机动，本发明可以很好的解决沼泽陷车冰面打滑、雪地推进低效率的问题，可以在上述诸多地形实现快速机动，采用了两个空心绞龙作为推进机构，结构更简单，能适应水、陆、冰、雪、沙漠、沼泽等多种复杂环境，功能更加强大，而且，此款机器人可接受遥控控制而且还能实现自主避障功能。

Claims (8)

1.一种多功能救援机器人，其特征在于：包括船头舱、顶棚、冰刀、左旋绞龙、悬臂和右旋绞龙，所述船头舱设置在船体的前端，所述顶棚安装在船体上，所述冰刀安装在左旋绞龙和右旋绞龙的前后两端，所述左旋绞龙和右旋绞龙分别通过悬臂固定在船体上。
2.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述顶棚的前方设有挡风玻璃。
3.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述悬臂通过固定销与船体连接。
4.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述左旋绞龙和右旋绞龙的前后端分别安装有电机。
5.根据权利要求4所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述左旋绞龙和右旋绞龙包括推进齿、外壁、内壳、前壳、电机固定架、减速器、轴承、法兰盘、联轴器、盘根密封和后壳，推进齿设置在外壁上，内壳与前壳连接，电机固定架和减速器分别与内壳连接，法兰盘与联轴器连接，盘根密封设置在轴承两侧，后壳与内壳连接。
6.根据权利要求5所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述前壳与内壳之间设有密封圈。
7.根据权利要求5所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述后壳与内壳之间设有密封圈。
8.根据权利要求5所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述左旋绞龙和右旋绞龙上还设有加强筋、排气管和进气管。
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