CN105943344B - 一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手 - Google Patents

一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手,包括按摩立柱，按摩立柱的末端焊接有U型支架，U型支架的内壁上设置有一层海绵垫，U型支架的两端对称安装有两个按摩装置；按摩装置包括焊接在U型支架外壁上的按摩支板，按摩支板上端面远离U型支架的一端焊接有挡板，挡板上通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠，移动丝杠的两端通过轴承对称安装在两个固定耳上，两个固定耳的下端对称焊接在按摩支板上端面；移动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块，移动滑块的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱。本发明可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，提供了一种肩部按摩的新途径。

Description

一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，长时间的看书、面对电脑屏幕、使用手机和搓麻将等现象随处可见，但是长时间的弯腰低头会引起脊椎变形，从而使得肩部斜方肌长期处于紧张状态，给人们带来了许多的病痛，如脑缺氧，头痛失眠，眩晕，神经失常等。现有解决这些肩部病痛的方式主要为按摩，通过有效的按摩穴位，放松缓解肩部斜方肌的紧张，得以解除患者的疼痛。
现有技术中的肩部按摩方式主要为人工按摩或者自动化按摩设备按摩两种方式，人工肩部按摩主要为通过手部对肩部斜方肌进行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，缓解肩部疼痛，但是在这种人工肩部按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化肩部按摩方式主要为披肩式按摩方式和壁挂式按摩方式，虽然都能实现自动化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工来调节肩部按摩部位，操作繁琐，工作效率低，而壁挂式按摩方式的按摩力度不可调，按摩范围小，按摩效果差。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手，可以解决人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化肩部按摩方式存在的按摩力度不可调、按摩范围小和按摩效果差的难题，可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，且具有按摩力度可调、按摩范围大、按摩效果好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种肩部按摩的新途径。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手,包括按摩立柱，按摩立柱的末端焊接有U型支架，U型支架的内壁上设置有一层海绵垫，在肩部按摩过程中病人颈部靠在海绵垫上，海绵垫增加了病人按摩过程的舒适程度，U型支架的两端对称安装有两个按摩装置，按摩装置可以实现来回的自动均匀按摩功能，无需人为调整肩部按摩位置，操作简便，按摩范围大，按摩效率高；所述按摩装置包括焊接在U型支架外壁上的按摩支板，按摩支板上端面远离U型支架的一端焊接有挡板，挡板上通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠，移动丝杠的两端通过轴承对称安装在两个固定耳上，两个固定耳的下端对称焊接在按摩支板上端面，按摩支板的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块，移动滑块的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱，两个燕尾形滑柱分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽上，两个燕尾形滑槽对称焊接在按摩支板的两侧，通过两个燕尾形滑柱和两个燕尾形滑槽的限位运动使得移动滑块能在移动丝杠上稳定的来回运动；所述移动滑块的下端面焊接有按摩圆柱，按摩圆柱的中部穿设在按摩支板上的方型限位槽中，按摩圆柱的下端焊接有弧形按摩块，弧形按摩块的内壁上均匀安装有超声波按摩支链，方型限位槽起到限定来回超声波按摩范围的作用；所述超声波按摩支链包括通过电机座安装在弧形按摩块内壁上的超声波马达，超声波马达的输出轴上安装有超声波探头，通过超声波马达带动超声波探头转动，超声波探头与外界超声波发生器相连，外界超声波发生器可以向超声波探头发出不同频率的按摩超声波，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀。
超声波肩部按摩主要原理为：通过超声波发出的高频超声振动来促进血液、淋巴液能更好的供应组织，并吸引白细胞主动向炎区中心移动，消除微循环障碍，刺激穿膜过程，由此加强了新陈代谢过程，起到消炎、止痛、消肿、促进愈合的作用，提高了组织的再生机能和调节机能，本发明就是利用超声波的上述生物理化效应来达到缓解病人肩部疼痛的效果。
作为本发明的一种优选技术方案，所述超声波按摩支链的数量至少为十五个，超声波按摩支链的数量越多，按摩的舒适程度越高，按摩效果越好。
工作时，将本发明先安装现有按摩机器人上，先根据病人肩部状况调节超声波按摩力大小，通过外界超声波发生器向超声波探头发出合适频率的按摩超声波，因为不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀；然后开始对病人肩部进行来回超声波按摩，两个按摩装置上的两个移动电机同时开始工作，移动电机带动移动丝杠转动，移动丝杠带动移动滑块，移动滑块在两个燕尾形滑柱和两个燕尾形滑槽的限位运动下带动按摩圆柱在按摩支板上的方型限位槽中来回运动，按摩圆柱带动弧形按摩块内壁上的超声波按摩支链来回运动，而超声波按摩支链上的超声波马达带动超声波探头进行超声波旋转按摩，在移动滑块的来回运动下和超声波探头的超声波旋转按摩下实现了本发明对病人肩部稳定的超声波均匀按摩功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过外界超声波发生器使超声波探头发出不同频率的按摩超声波，通过不同频率的肩部按摩超声波来实现本发明按摩力可调的功能，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀；
2、本发明的两个按摩装置可以实现来回的自动均匀按摩功能，无需人为调整肩部按摩位置，操作简便，按摩范围大，按摩效率高；
3、本发明解决了人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也解决了现有自动化肩部按摩方式存在的按摩力度不可调、按摩范围小和按摩效果差的难题，实现了肩部稳定的超声波均匀按摩功能，且具有按摩力度可调、按摩范围大、按摩效果好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种肩部按摩的新途径。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明图2的C-C向剖视图。
具体实施例
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手,包括按摩立柱1，按摩立柱1的末端焊接有U型支架2，U型支架2的内壁上设置有一层海绵垫3，在肩部按摩过程中病人颈部靠在海绵垫3上，海绵垫3增加了病人按摩过程的舒适程度，U型支架2的两端对称安装有两个按摩装置4，按摩装置4可以实现来回的自动均匀按摩功能，无需人为调整肩部按摩位置，操作简便，按摩范围大，按摩效率高；所述按摩装置4包括焊接在U型支架2外壁上的按摩支板41，按摩支板41上端面远离U型支架2的一端焊接有挡板42，挡板42上通过电机座安装有移动电机43，移动电机43的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠44，移动丝杠44的两端通过轴承对称安装在两个固定耳44a上，两个固定耳44a的下端对称焊接在按摩支板41上端面，按摩支板41的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠44的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块45，移动滑块45的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱46，两个燕尾形滑柱46分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽47上，两个燕尾形滑槽47对称焊接在按摩支板41的两侧，通过两个燕尾形滑柱46和两个燕尾形滑槽47的限位运动使得移动滑块45能在移动丝杠44上稳定的来回运动；所述移动滑块45的下端面焊接有按摩圆柱45a，按摩圆柱45a的中部穿设在按摩支板41上的方型限位槽中，按摩圆柱45a的下端焊接有弧形按摩块48，弧形按摩块48的内壁上均匀安装有超声波按摩支链49，方型限位槽起到限定来回超声波按摩范围的作用；所述超声波按摩支链49包括通过电机座安装在弧形按摩块48内壁上的超声波马达491，超声波马达491的输出轴上安装有超声波探头492，通过超声波马达491带动超声波探头492转动，超声波探头492与外界超声波发生器相连，外界超声波发生器可以向超声波探头492发出不同频率的按摩超声波，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀。
超声波肩部按摩主要原理为：通过超声波发出的高频超声振动来促进血液、淋巴液能更好的供应组织，并吸引白细胞主动向炎区中心移动，消除微循环障碍，刺激穿膜过程，由此加强了新陈代谢过程，起到消炎、止痛、消肿、促进愈合的作用，提高了组织的再生机能和调节机能，本发明就是利用超声波的上述生物理化效应来达到缓解病人肩部疼痛的效果。
所述超声波按摩支链49的数量至少为十五个，超声波按摩支链49的数量越多，按摩的舒适程度越高，按摩效果越好。
工作时，将本发明先安装现有按摩机器人上，先根据病人肩部状况调节超声波按摩力大小，通过外界超声波发生器向超声波探头492发出合适频率的按摩超声波，因为不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀；然后开始对病人肩部进行来回超声波按摩，两个按摩装置4上的两个移动电机43同时开始工作，移动电机43带动移动丝杠44转动，移动丝杠44带动移动滑块45，移动滑块45在两个燕尾形滑柱46和两个燕尾形滑槽47的限位运动下带动按摩圆柱45a在按摩支板41上的方型限位槽中来回运动，按摩圆柱45a带动弧形按摩块48内壁上的超声波按摩支链49来回运动，而超声波按摩支链49上的超声波马达491带动超声波探头492进行超声波旋转按摩，在移动滑块45的来回运动下和超声波探头492的超声波旋转按摩下实现了本发明对病人肩部稳定的超声波均匀按摩功能，解决了人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也解决了现有自动化肩部按摩方式存在的按摩力度不可调、按摩范围小和按摩效果差的难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手,其特征在于：包括按摩立柱(1)，按摩立柱(1)的末端焊接有U型支架(2)，U型支架(2)的内壁上设置有一层海绵垫(3)，U型支架(2)的两端对称安装有两个按摩装置(4)；所述按摩装置(4)包括焊接在U型支架(2)外壁上的按摩支板(41)，按摩支板(41)上端面远离U型支架(2)的一端焊接有挡板(42)，挡板(42)上通过电机座安装有移动电机(43)，移动电机(43)的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠(44)，移动丝杠(44)的两端通过轴承对称安装在两个固定耳(44a)上，两个固定耳(44a)的下端对称焊接在按摩支板(41)上端面，按摩支板(41)的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠(44)的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块(45)，移动滑块(45)的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱(46)，两个燕尾形滑柱(46)分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽(47)上，两个燕尾形滑槽(47)对称焊接在按摩支板(41)的两侧；所述移动滑块(45)的下端面焊接有按摩圆柱(45a)，按摩圆柱(45a)的中部穿设在按摩支板(41)上的方型限位槽中，按摩圆柱(45a)的下端焊接有弧形按摩块(48)，弧形按摩块(48)的内壁上均匀安装有超声波按摩支链(49)；
所述超声波按摩支链(49)包括通过电机座安装在弧形按摩块(48)内壁上的超声波马达(491)，超声波马达(491)的输出轴上安装有超声波探头(492)；
所述超声波按摩支链(49)的数量至少为十五个。
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