CN105940641A - 用于双致动系统的冗余can接口 - Google Patents

Abstract

除了别的之外，可以在致动器控制器中具体化本说明书的主题，该致动器控制器包括：与第一通信地址相关联的第一通信节点（301）；第一通信端口（310）；与第二通信地址相关联的第二通信端口（312）；以及路由器（314）。该路由器（314）对在第一通信端口（310）和第二通信端口（312）处接收到的消息作出响应，以便将在第一通信端口（310）处接收到的且包括第一通信地址的第一消息路由到第一通信节点（301），将在第一通信端口（310）处接收到的且包括第二通信地址的第二消息路由到第二通信端口（312），以及将在第二通信端口（312）处接收到的且包括第一通信地址的第三消息路由到第一通信节点（301）。

Description

用于双致动系统的冗余CAN接口

优先权主张

本申请主张2014年1月21日提交的号为No.14/160,353的美国申请的优先权，通过引用将其整体内容合并于此。

技术领域

本发明涉及用于向控制器局域网络中的端点设备提供冗余通信的系统和技术。

背景技术

控制器局域网络（CAN）总线是允许设备的网络彼此通信的通信标准。CAN总线是在航空、汽车、海事、自动化和医疗器械应用中使用的流行标准。CAN使用基于消息的串行总线协议来将各个系统和传感器作为替代连接到之前的应用中使用的传统多线机。CAN可以允许部件在高达1Mbps的单或双线联网的数据总线上通信。

发明内容

总的来说，本文档描述用于向控制器局域网络中的端点设备提供冗余通信的系统和技术。

在第一方面中，致动器控制器包括与第一通信地址相关联的第一通信节点、第一通信端口、与第二通信地址相关联的第二通信端口、以及路由器。该路由器对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应，以将在第一通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第一消息路由到第一通信节点、将在第一通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第二消息路由到第二通信端口、以及将在第二通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第三消息路由到第一通信节点。

各种实施方式可包括以下特征中的一些、所有或一个都不包括。致动器控制器可以包括同步器，其中路由器进一步作出响应以从同步器接收第四消息并将第四消息路由到第二端口，该第四消息描述第一致动器的状态，用于路由器路由到第二端口。路由器可以进一步作出响应以将在第二通信端口处接收到的且包括描述第二致动器的状态的状态信息的第五消息路由到同步器。致动器控制器可以包括同步器，其中路由器进一步作出响应以便从同步器接收第四消息并将第四消息路由到第一端口，第四消息描述第一致动器的状态，用于路由器路由到第一端口。路由器可以进一步作出响应以将在第一通信端口处接收到的且包括描述第二致动器的状态的状态信息的第五消息路由到同步器。路由器可以进一步作出响应以便将在第一通信端口处接收到的广播消息路由到第一节点和第二通信端口，并且将在第二通信端口处接收到的广播消息路由到第一节点。致动器控制器可以是控制器局域网络（CAN）总线节点，第一端口和第二端口中的至少一个可以是CAN总线端口，其中第一消息、第二消息和第三消息中的至少一个可以是CAN格式的消息，并且其中第一通信地址和第二通信地址中的至少一个是CAN网络地址。

在第二方面中，用于提供冗余致动器控制器通信的方法包括提供第一致动器控制器，该第一致动器控制器包括与第一通信地址相关联的第一通信节点、第一通信端口、与第二通信地址相关联的第二通信端口、以及第一路由器。该方法还包括在第一通信端口处接收第一消息（该第一消息标识第一通信地址），由第一路由器且基于第一通信地址将第一消息路由到第一通信节点，在第一通信端口处接收第二消息（该第二消息标识第二通信地址），并且由第一路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信端口。

各种实施方式可包括以下特征中的一些、所有或一个都不包括。该方法还可以包括提供第二致动器控制器，其具有与第二通信地址相关联的第二通信节点，第三通信端口，与第一通信地址相关联且与第二通信端口通信的第四通信端口，以及第二路由器，其中由第一路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信端口还包括在第四通信端口处提供第二消息，以及由第二路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信节点。该方法可以包括在第三通信端口处接收第三消息（该第三消息标识第二通信地址），由第二路由器且基于第二通信地址将第三消息路由到第二通信节点，在第三通信端口处接收第四消息（该第四消息标识第一通信地址），由第二路由器且基于第一通信地址将第四消息路由到第四通信端口，在第二通信端口处提供第四消息，以及由第一路由器且基于第一通信地址将第四消息路由到第一通信节点。第一致动器控制器还可以包括第一同步器，并且所述第二致动器控制器还可以包括与第一同步器通信的第二同步器，并且该方法还可以包括由第一同步器将同步信息提供给第一路由器，由第一路由器将同步信息路由到第二通信端口，通过第四通信端口从第二通信端口接收同步，以及由第二路由器将同步信息路由到第二同步器。第一致动器控制器可以包括第一同步器并且第二致动器控制器可以包括与第一同步器通信的第二同步器，并且该方法可以包括由第一同步器将同步信息提供给第一路由器，由第一路由器将同步信息路由到第一通信端口，通过第三通信端口从第一通信端口接收同步，以及由第二路由器将同步信息路由到第二同步器。该方法还可以包括在第一通信端口处接收广播消息，以及由第一路由器将广播消息路由到第一节点和第二通信端口。该方法可以包括在第二通信端口处接收广播消息，以及由第一路由器将广播消息路由到第一节点。该方法可以包括在第三通信端口处接收广播消息，以及由第二路由器将广播消息路由到第二节点和第四通信端口。该方法还可以包括在第四通信端口处接收广播消息，以及由第二路由器将广播消息路由到第二节点。

在第三方面中，一种致动控制系统包括第一致动器控制器，其具有与第一通信地址相关联的第一通信节点，第一通信端口，与第二通信地址相关联的第二通信端口，以及对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应的第一路由器。该系统还包括具有与第二通信地址相关联的第二通信节点的第二致动器控制器，第三通信端口，与第一通信地址相关联的第四通信端口，以及对在第三通信端口和第四通信端口处接收到的消息作出响应的第二路由器。第二通信端口与第四通信端口双向通信。第一路由器对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应，以便将在第一通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第一消息路由到第一通信节点、将在第一通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第二消息路由到第二通信端口、以及将在第二通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第三消息路由到第一通信节点。第二路由器对在第三通信端口和第四通信端口处接收到的消息作出响应，以便将在第三通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第四消息路由到第二通信节点、将在第三通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第五消息路由到第四通信端口、以及将在第四通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第六消息路由到第二通信节点。

各种实施方式包括以下特征中的一些、所有或一个都不包括。第一致动器控制器可以包括第一同步器，并且第二致动器控制器可以包括与第一同步器通信的第二同步器，并且其中第一同步器可以被配置成将描述第一致动器控制器的状态的第一同步信息提供给第一路由器以便路由到第二通信端口和第四通信端口，第二路由器被进一步配置成将第一同步信息路由到第二同步器，并且其中第二同步器被配置成将描述第二致动器控制器的状态的第二同步信息提供给第二路由器以便路由到第四通信端口和第二通信端口，第一路由器被进一步配置成将第二同步信息路由到第一同步器。第一致动器控制器可以包括第一同步器，并且第二致动器控制器可以包括与第一同步器通信的第二同步器，并且其中第一同步器被配置成将描述第一致动器控制器的状态的第一同步信息提供给第一路由器以便路由到第一通信端口和第三通信端口，第二路由器被进一步配置成将第一同步信息路由到第二同步器，并且其中第二同步器可以被配置成将描述第二致动器控制器的状态的第二同步信息提供给第二路由器以便路由到第三通信端口和第一通信端口，第一路由器被进一步配置成将第二同步信息路由到第一同步器。第一致动器控制器和第二致动器控制器可以是控制器局域网络（CAN）总线节点，并且第一通信端口和第三通信端口可以是CAN总线端口。

这里描述的系统和技术可以提供以下优点中的一个或多个。第一，系统可以提供到CAN节点的冗余通信。第二，系统可以降低实施冗余CAN通信所需的电线数目以及与它们相关联的重量和成本。第三，系统可以将各CAN节点之间的其它信息交换和同步从中央控制器和较广阔的CAN网络卸载到CAN节点和各节点之间的局部链接。第四，系统可以降低每个节点所需的CAN控制器的数目。

在下面的附图和具体实施方式中阐述一个或多个实施方式的细节。根据具体实施方式和附图，并且根据权利要求，其它特征和优点将是显见的。

附图说明

图1是用于向单个节点提供冗余通信的现有技术配置的示意图。

图2是用于向一对节点提供冗余通信的现有技术配置的框图。

图3是示出用于向一对节点提供冗余通信的系统的示例的框图。

图4是示出节点内的示例通信流的框图。

图5是示出用于将冗余通信提供给一对节点的示例过程的流程图。

图6是示出用于在一对节点之间共享同步信息的示例过程的流程图。

具体实施方式

图1是用于向单个节点110提供冗余通信的现有技术配置100的示意图。在所图示的配置中，节点110被连接到通信信道120和通信信道130。在这样的配置中，可以通过通信信道120、130中的一个或二者将消息传送到节点110。假如通信信道120失效，到节点110的通信可以使用信道130来继续。同样，假如通信信道130失效，到节点110的通信可以使用信道120来继续。

图2是用于向节点110和节点210提供冗余通信的现有技术配置200的框图。与配置100类似，节点210接收来自通信信道220和通信信道230的冗余通信。

在一些实施方式中，两个或更多个节点（例如节点110和210）可以被一起用来提供致动器或其它可控设备的同步或冗余控制。在一些实施方式中，两个或更多个节点（例如节点110和210）可以在功能上独立，但是靠近彼此设置。在任一情况下，需要四个通信信道120、130、220和230以便向节点110、210二者提供冗余通信。所使用的每个通信信道都会增加它们用在其中的应用的成本、重量、空间和复杂性。例如，在飞机应用中，这些因素（例如成本、重量、空间和复杂性）中的一些或全部对飞机应用的成功有负面影响。此外，在需要节点110、210的同步操作的应用中，使用通信信道120、130、220和230中的单独信道可能需要同步功能成为中央控制器的职责。在这样的实施方式中，通信信道120、130、220和230之间的CAN总线通信和/或等待差的基于消息的本性会对节点110、120的同步性产生负面影响。例如，节点110和210可以控制机械连接的两个致动器（例如每个合作地旋转共用轴的相对端以致动单个机械输出端）。单控制器可能必须首先向节点110发出CAN消息以移动到所选位置，并且然后向节点210发出CAN消息以移动到同一所选位置。在这样的示例中，节点110可能在节点210做之前首先接收其消息并开始移动，这将引起沿着机械连接的不需要的压力。

通过使用虚拟信道和路由器软件，可以执行冗余通信和同步信息。图3是示出用于向节点301和节点302提供冗余通信的系统300的示例的框图。在一些实施例中，节点301和/或节点302可以是CAN总线端点，诸如可控致动器、开关、继电器、定位器、传感器、运动控制器、通信桥或继电器、或可以从CAN总线接收消息的任何其它适当设备。例如，节点301和/或302可以是数字阀定位器，例如可以响应于数字命令控制阀的设备。

在所示的示例中，节点301被配置成从网络连接303接收消息，并且节点302被配置成从网络连接304接收消息。节点301和节点302还被配置成通过内部通信连接305彼此通信。在一些实施例中，连接303-305中的一个或多个可以是CAN总线网络连接。

节点301、302中的每一个都包括网络端口310和网络端口312。网络端口310、312被配置成向网络连接（诸如网络连接303、304和内部通信连接305）提供物理和逻辑连接。在一些实施例中，网络端口310和/或网络端口312可以是CAN总线端口。

如图3中所示，节点301、302中的每一个包括路由器314。路由器314包括用于基于包括在网络消息中的网络地址路由在网络端口310和312处接收到的网络消息的电子硬件和软件。到达端口310和/或端口312的网络消息包括网络地址。这些消息中的一些包括节点301的地址，在这种情况下，节点301的路由器314将把消息路由到节点301的通信堆栈316、通信堆栈318和/或双节点通信模块320。类似地，到达节点302的端口310且包括节点302的地址的消息将被节点301的路由器314路由到节点302的通信堆栈316、通信堆栈318和/或双节点通信模块320。

在图3中示出的示例系统中，通信堆栈316和通信堆栈318是实施使用中的通信网络的协议的软件层。通信堆栈316和通信堆栈318将网络消息从网络协议格式处理成应用模块322能接受的形式（例如通过网络连接303或304发送的要由节点301或302执行的命令）。在一些实施例中，通信堆栈316和/或通信堆栈318可以是CAN总线网络通信堆栈。

在图3中示出的示例系统中，应用模块322是接受由通信堆栈316、318处理的网络消息的软件层。例如，节点301可以是数字阀定位器并且网络消息可以是让阀从关闭位置打开到完全打开位置的命令。通信堆栈316、318可以处理消息以从该消息提取“100%”命令，并且将其提供给应用模块322。该应用模块322可以通过发送适当电信号来作出响应以促使电动机或其它致动器将对应的阀移动到将完全打开阀（例如100%）的位置。

在图3中示出的示例系统中，路由器314还为节点301和302提供冗余通信的路径的一部分。如上文所讨论的，到达端口310和/或端口312的网络消息包括网络地址。到达节点301的端口312的消息可以包括节点302的地址，在这种情况下，节点301的路由器314将认识到消息将不会寻址到节点301并且通过将消息路由到端口310来作出响应。消息横跨内部通信连接305行进到达节点302的端口312。节点302的路由器314标识消息包括节点302的地址并将该消息路由到节点301的堆栈316、堆栈318和/或双节点通信模块320。类似地，到达节点302的端口310的消息可以包括节点301的地址，在这种情况下，节点302的路由器314将认识到消息不会被寻址到节点302并且通过将消息路由到端口312来作出响应。消息横跨内部通信连接305行进到达节点301的端口310。节点301的路由器314标识消息包括节点301的地址并将该消息路由到节点301的堆栈316、堆栈318和/或双节点通信模块320。

节点301、302和内部通信连接305的配置为节点301、302二者提供冗余通信。可以通过网络连接303和304二者提供针对节点301、302二者的消息。到达节点301、302中的一个且专门针对该节点的消息将被路由到该节点并由该节点处置，且到达节点301、302中的一个且专门针对该节点的消息将被路由到另一节点。在这样的配置中，网络连接303或304中的一个将被中断，且仍可通过网络连接303或304中剩余的一个和内部通信连接305将消息传送到节点301、302二者。

在图3中示出的示例系统中，路由器314和堆栈316、318被配置成处置冗余消息。例如，可以通过网络连接303和304二者冗余地传送被寻址到节点301的消息。到达节点301的端口312的这样的消息将被提供给节点301的路由器314以便在节点301之内进行路由，并且类似的消息将到达节点302的端口310并被路由到节点301的端口310和节点301的路由器314以便在节点301之内进行路由。在该示例中，节点301的路由器314可以具有两个冗余消息以执行相同功能。路由器314被配置成确定消息是否已经从网络连接303、304中的一个或从内部通信连接305直接到达以及路由直接到达的该消息，同时滤除通过内部通信连接305到达的冗余消息。路由器314还将认识到在没有对应的直接消息的情况下冗余消息何时通过内部通信连接305到达并在节点301内路由冗余消息。节点302的路由器314被配置成优先处理寻址到节点302的直接和冗余消息以在节点302之内进行路由。

双节点通信模块320执行促进节点301和节点302的近似同步操作的功能。例如，节点301和节点302可以被配置成致动单个机械设备（例如两个定位器冗余地移动单个对象）或两个互相关联的设备（例如两个定位器移动两个分开但互相关联的对象，诸如燃烧室中的燃油阀和氧化物阀）。在一些这样的示例中，节点301、302的异步操作可以引起不需要的机械压力或其它不期望的影响（例如共用机械输出端上的力矩、不正确或危险的燃烧比）。返回参考图2的系统200，使用通信信道120、130、220或230传送的消息的到达时间的差可以引起由节点110和210执行的操作定时方面的相应差，可能会导致诸如上文提到的那些不需要的负面影响。

再次参考图3中示出的示例系统300，节点301的双节点通信模块320和节点302的通信模块320使用内部通信连接305彼此通信。例如，控制器可以将命令发送到节点301以执行与节点302的同步操作。节点301的双通信模块320可以处理消息并提供适当的命令来由节点301的应用层322执行，并通过内部通信连接305将对应的消息发送给节点302。在一些实施例中，可以以这种方式改进节点301和节点302之间的同步性，因为与网络连接303和304相比内部通信连接305可相对较短，并且节点301和节点302之间的同步性可以避免网络连接303和304之间的差引入的某些等待差。在一些实施例中，可以以这种方式改进节点301和节点302之间的同步性，因为可以利用单个消息而不是两个序列消息来请求同步操作。

在一些实施方式中，双节点通信模块320可以被配置成补偿与内部通信连接305相关联的等待。例如，当消息从节点301行进到节点302时，内部通信连接305的使用可以被确定成引入30ms的延迟。在这样的示例中，双节点通信模块320可以被配置成通过立即将消息的一部分传递到另一节点同时使消息的本地部分的执行延迟30ms以抵消预定通信传播延迟来处理同步消息。

在一些实施方式中，双节点通信模块320可以被配置成使用冗余通信来提供节点301和302的基本上同步的操作。例如，在内部通信连接305存在故障的情况下，可以通过网络连接303和304来交换用于协调节点301和302的基本上同步操作的消息。

图4是示出节点内的示例通信流400的框图。在一些实施方式中，流400可以表示由图3的示例节点301或示例节点302执行的操作。使用节点301作为参考，到达节点301的端口312的网络消息被表示为端口“2”数据402的收集。到达节点301的端口310的网络消息被表示为内部消息数据404的收集。

端口“2”数据402可以（例如由路由器314）标识为至少三种类型的消息中的一个。数据402可以被标识为节点ID“端口2”消息410，例如意图由节点301执行的消息。数据402还可以被标识为非节点ID特定消息412，例如意图由所有节点执行的广播消息。数据402还可以被标识为节点ID“端口1”消息414，例如意图由节点302执行的消息。

将被标识为或节点ID“端口2”消息410或非节点ID特定消息412的消息路由到通信堆栈316，并且该两者均被处理为节点ID“端口2”消息420。节点ID“端口2”消息410和/或非节点ID特定消息412也被路由到应用层322用于处理。由应用层322处理的消息可以被传递回通信堆栈316用于进一步处置，例如处理为节点ID“端口2”消息420。

将被标识为或节点ID“端口1”消息414或非节点ID特定消息412消息二者都路由到端口310和通信堆栈316。消息412和414被提供为内部消息数据404，例如用于通过内部通信连接305传送到节点302。

作为内部消息数据404到达端口310的消息被路由并被处置为节点ID“端口1”消息422。消息422被提供为端口“2”数据消息430，例如意图由节点302执行的消息。节点ID“端口1”消息414和/或非节点ID特定消息412也被路由到应用层322以便处理。通过应用层322处理的消息可以被传递回通信堆栈318用于进一步处置，例如处理为节点ID“端口1”消息422。

双节点通信模块320可以发送消息并从应用层322和端口310接收消息。例如，应用层322可以将消息提供给双节点通信模块320用于处理（例如协调与节点302的基本上同步的操作）并且将经过处理的消息提供给端口310。在另一示例中，消息可以到达端口310并且被提供给双节点通信模块320以便在被传递到应用层322之前进行处理（例如使节点301的操作与节点302的操作基本上同步）。

图5是示出用于将冗余通信提供给一对节点的示例过程500的流程图。在一些实施方式中，过程500可以由图3的示例系统300来执行。当第一致动器控制器被提供（505）时，过程500开始。在一些实施例中，致动器控制器可以是节点301。第一致动器与第一通信地址（例如CAN网络地址）相关联并且包括路由器（诸如路由器314）、第一端口（诸如端口312）和第二端口（诸如端口310）。

在第一通信端口处接收（510）第一消息。例如，可以在端口312处接收第一消息。第一消息标识第一通信地址。

路由器基于第一通信地址将第一消息路由（515）到第一通信节点。例如，被寻址到节点301的网络消息可以被路由以被节点310执行。

在第一通信端口处接收（520）第二消息。例如，可以在端口312处接收第二消息。第二消息标识第二通信地址，例如节点302的地址。

路由器基于第二通信地址将第二消息路由（525）到第二通信端口。例如，不被寻址到节点301的网络消息可以被路由到端口310。

在一些实施例中，可以提供（530）第二致动器控制器（诸如节点302）。第二致动器控制器可以包括与第二地址（例如节点302的地址）相关联的第二通信节点，第三通信端口（诸如节点302的端口310）和用于诸如节点302的端口312的第四通信。

可以在第四通信端口处提供（535）第二消息。可以在第四通信端口处接收（540）第二消息并且第二路由器基于第二通信地址将该第二消息路由（545）到第二通信节点。例如，第二消息可以包括第二节点302的地址，并且节点302的路由器314可以标识并路由第二消息以由节点302执行。

在一些实施方式中，寻址到第二致动器控制器且到达第二致动器控制器的消息可以被路由以由第二致动器控制器执行，同时到达第二致动器控制器且不会寻址到第二致动器控制器的消息可以被路由到第一致动器控制器。例如，寻址到且到达节点302的消息可以被节点302执行，而不会寻址到以及到达节点302的消息可以被转发到节点301。

图6是示出用于在一对节点之间共享同步信息的示例过程600的流程图。在一些实施方式中，过程600可以被图3的示例系统300执行。在一些实施方式中，作为对图5的示例过程500的代替或除了图5的示例过程500之外，可以执行过程600。

当第一同步器和第二同步器被提供（610）时，过程600开始。例如，节点301的双节点通信模块320和节点302的双节点通信模块320可以被提供。

第一同步器向第一路由器提供（620）同步信息。在一些实施方式中，第一路由器可以是节点301的路由器314。第一路由器将同步信息路由（630）到第二通信端口。在一些实施例中，第二通信端口可以是节点301的端口310。

同步信息被第四通信端口接收（640）。例如，同步信息可以被节点302的端口312接收。第二路由器将同步信息路由（650）到第二同步器。例如，同步信息可以被节点302的路由器314路由到双节点通信模块320。在一些实施方式中，同步信息可以包括被用来使节点302的操作与节点301的操作同步的关于节点301的定时和/或状态信息。

尽管上面已经详细地描述了一些实施方式，但是其它修改是可能的。例如，图中描绘的逻辑流程不需要所示的特定顺序或序列顺序来实现期望的结果。此外，可以向所述流程提供其它步骤，或者可以从所述流程去除步骤，并且可以将其它部件添加到所述系统或从所述系统移除其它部件。因此，其它实施方式在下述权利要求的范围之内。对图的各个方面的参考仅是示例。

Claims (20)

1.一种致动器控制器，其包括：

与第一通信地址相关联的第一通信节点；

第一通信端口；

与第二通信地址相关联的第二通信端口；以及

路由器，其对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应，以便：

将在第一通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第一消息路由到第一通信节点；

将在第一通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第二消息路由到第二通信端口；以及

将在第二通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第三消息路由到第一通信节点。

2.根据权利要求1所述的致动器控制器，还包括同步器，其中所述路由器进一步作出响应以便从同步器接收第四消息并且将第四消息路由到第二端口，该第四消息描述第一致动器的状态。

3.根据权利要求2所述的致动器控制器，其中所述路由器进一步作出响应以便将在第二通信端口处接收到的且包括描述第二致动器的状态的状态信息的第五消息路由到同步器。

4.根据权利要求1所述的致动器控制器，还包括同步器，其中所述路由器进一步作出响应以便从同步器接收第四消息并将第四消息路由到第一端口，第四消息描述第一致动器的状态。

5.根据权利要求4所述的致动器控制器，其中所述路由器进一步作出响应以便将在第一通信端口处接收到的且包括描述第二致动器的状态的状态信息的第五消息路由到同步器。

6.根据权利要求1到5中的任一项所述的致动器控制器，其中所述路由器进一步作出响应以便将在第一通信端口处接收到的广播消息路由到第一节点和第二通信端口，并且将在第二通信端口处接收到的广播消息路由到第一节点。

7.根据权利要求1到6中的任一项所述的致动器控制器，其中所述致动器控制器是控制器局域网络（CAN）总线节点，第一端口和第二端口中的至少一个是CAN总线端口，其中第一消息、第二消息和第三消息中的至少一个是CAN格式的消息，并且其中第一通信地址和第二通信地址中的至少一个是CAN网络地址。

8.一种用于提供冗余致动器控制器通信的方法，该方法包括：

提供第一致动器控制器，其包括：

与第一通信地址相关联的第一通信节点；

第一通信端口；

与第二通信地址相关联的第二通信端口；以及

第一路由器；

在第一通信端口处接收第一消息，该第一消息标识第一通信地址；

由第一路由器且基于第一通信地址将第一消息路由到第一通信节点；

在第一通信端口处接收第二消息，该第二消息标识第二通信地址；以及

由第一路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信端口。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

提供第二致动器控制器，其包括：

与第二通信地址相关联的第二通信节点；

第三通信端口；

与第一通信地址相关联且与第二通信端口通信的第四通信端口；以及

第二路由器；

其中由第一路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信端口还包括：

在第四通信端口处提供第二消息；以及

由第二路由器且基于第二通信地址将第二消息路由到第二通信节点。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在第三通信端口处接收第三消息，该第三消息标识第二通信地址；

由第二路由器且基于第二通信地址将第三消息路由到第二通信节点；

在第三通信端口处接收第四消息，该第四消息标识第一通信地址；

由第二路由器且基于第一通信地址将第四消息路由到第四通信端口；

在第二通信端口处提供第四消息；以及

由第一路由器且基于第一通信地址将第四消息路由到第一通信节点。

11.根据权利要求10所述的方法，所述第一致动器控制器还包括第一同步器，并且所述第二致动器控制器还包括与第一同步器通信的第二同步器；以及

该方法还包括由第一同步器将同步信息提供给第一路由器；

由第一路由器将同步信息路由到第二通信端口；

通过第四通信端口从第二通信端口接收同步；以及

由第二路由器将同步信息路由到第二同步器。

12.根据权利要求10或权利要求11所述的方法，所述第一致动器控制器还包括第一同步器，并且所述第二致动器控制器还包括与第一同步器通信的第二同步器；以及

该方法还包括由第一同步器将同步信息提供给第一路由器；

由第一路由器将同步信息路由到第一通信端口；

通过第三通信端口从第一通信端口接收同步；以及

由第二路由器将同步信息路由到第二同步器。

13.根据权利要求8到12中的任一项所述的方法，还包括：

在第一通信端口处接收广播消息；以及

由第一路由器将广播消息路由到第一节点和第二通信端口。

14.根据权利要求8到13中的任一项所述的方法，还包括：

在第二通信端口处接收广播消息；以及

由第一路由器将广播消息路由到第一节点。

15.根据权利要求8到14中的任一项所述的方法，还包括：

在第三通信端口处接收广播消息；以及

由第二路由器将广播消息路由到第二节点和第四通信端口。

16.根据权利要求8到15中的任一项所述的方法，还包括：

在第四通信端口处接收广播消息；以及

由第二路由器将广播消息路由到第二节点。

17.一种致动控制系统，包括：

第一致动器控制器，其包括：

与第一通信地址相关联的第一通信节点；

第一通信端口；

与第二通信地址相关联的第二通信端口；以及

第一路由器；其对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应；以及

第二致动器控制器，其包括：

与第二通信地址相关联的第二通信节点；

第三通信端口；

与第一通信地址相关联的第四通信端口；以及

第二路由器，其对在第三通信端口和第四通信端口处接收到的消息作出响应；

其中第二通信端口与第四通信端口双向通信；

其中第一路由器对在第一通信端口和第二通信端口处接收到的消息作出响应，以便：

将在第一通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第一消息路由到第一通信节点；

将在第一通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第二消息路由到第二通信端口；以及

将在第二通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第三消息路由到第一通信节点；

其中第二路由器对在第三通信端口和第四通信端口处接收到的消息作出响应，以便：

将在第三通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第四消息路由到第二通信节点；

将在第三通信端口处接收到的且包括第一通信地址的第五消息路由到第四通信端口；以及

将在第四通信端口处接收到的且包括第二通信地址的第六消息路由到第二通信节点。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述第一致动器控制器还包括第一同步器，并且所述第二致动器控制器还包括与第一同步器通信的第二同步器；以及

其中第一同步器被配置成将描述第一致动器控制器的状态的第一同步信息提供给第一路由器以便路由到第二通信端口和第四通信端口，第二路由器被进一步配置成将第一同步信息路由到第二同步器；以及

其中第二同步器被配置成将描述第二致动器控制器的状态的第二同步信息提供给第二路由器以便路由到第四通信端口和第二通信端口，第一路由器被进一步配置成将第二同步信息路由到第一同步器。

19.根据权利要求17或权利要求18所述的系统，其中所述第一致动器控制器还包括第一同步器，并且所述第二致动器控制器还包括与第一同步器通信的第二同步器；以及

其中第一同步器被配置成将描述第一致动器控制器的状态的第一同步信息提供给第一路由器以便路由到第一通信端口和第三通信端口，第二路由器被进一步配置成将第一同步信息路由到第二同步器；以及

其中第二同步器被配置成将描述第二致动器控制器的状态的第二同步信息提供给第二路由器以便路由到第三通信端口和第一通信端口，第一路由器被进一步配置成将第二同步信息路由到第一同步器。

20.根据权利要求17到19中的任一项所述的系统，其中所述第一致动器控制器和第二致动器控制器是控制器局域网络（CAN）总线节点，并且第一通信端口和第三通信端口是CAN总线端口。