CN105928494A - 一种立体视觉扫描定位装置、扫描方法及定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种立体视觉扫描定位装置、扫描方法及定位方法，其装置包括立体视觉定位模块和旋转机构，立体视觉定位模块设置在旋转机构上并在其带动下旋转，立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标对机器人定位，并将定位信息通过无线网络传输给机器人。同时，立体视觉定位模块根据机器人当前的定位信息，控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人处于立体视觉定位模块的视角范围内。因此，本发明通过旋转机构带动立体视觉定位模块旋转，使立体视觉定位模块获得更大的视觉范围，从而解决单个立体视觉定位模块受限于镜头的视角，其定位覆盖范围有限的问题，并且在大范围定位需求的情形下，投入的设备更少，系统的成本更低。
Description
技术领域
本发明涉及立体视觉定位领域，特别涉及一种立体视觉扫描定位装置及方法。
背景技术
目前针对室内机器人的立体视觉定位模块，一旦摄像单元的位置固定，其定位覆盖范围受限于镜头的视角，在大范围的定位需求的情形下，需要设置更多的摄像单元，使投入的设备增多，增加了定位系统的成本。
发明内容
本发明的目的在于：解决单个立体视觉定位模块受限于镜头的视角，其定位覆盖范围有限的问题。
为了实现上述发明目的，本发明提供一种立体视觉扫描定位装置，其包括旋转机构和立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块设置在所述旋转机构上，并在所述旋转机构的带动下旋转，所述立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标，对所述机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给所述机器人；其中，
所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，控制所述旋转机构旋转相应的角度，使所述机器人处于所述立体视觉定位模块的视角范围内，并根据所述旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息；并且，所述立体视觉定位模块根据当前的所述世界坐标系信息，计算出所述机器人的定位信息。
根据一种具体的实施方式，所述旋转机构包括驱动单元、转轴和编码器；所述驱动单元和所述编码器分别设置在所述转轴的两端；其中，
所述立体视觉定位模块设置在所述转轴上，所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，输出驱动信号至所述驱动单元，使所述驱动单元带动所述转轴旋转，所述编码器实时监测所述转轴的旋转信息，并将所述转轴的旋转信息传输至所述立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块根据所述转轴的旋转信息，判断所述转轴是否达到本次所需旋转的角度，并且直到所述转轴达到本次所需旋转的角度，所述立体视觉定位模块控制所述驱动单元停止工作。
根据一种具体的实施方式，所述旋转机构位于初始位置时，所述立体视觉定位模块通过完成标定操作得到初始世界坐标系转换信息，所述旋转机构每旋转一个相应的角度，所述立体视觉定位模块根据所述旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的所述世界坐标系信息。
根据一种具体的实施方式，所述立体视觉定位模块包括第一摄像单元、第二摄像单元和主控单元，所述主控单元分别与所述驱动单元和所述编码器连接，并且所述第一摄像单元与所述第二摄像单元关于所述主控单元对称设置。
根据一种具体的实施方式，所述旋转机构还包括安装板，所述驱动单元、所述编码器和所述转轴设置在所述安装板上。
基于同一发明构思，本发明还提供一种利用本发明立体视觉扫描定位装置的扫描方法，其包括，
步骤一：旋转机构位于初始位置时，立体视觉定位模块完成标定操作，并得到初始世界坐标系转换信息；
步骤二：立体视觉定位模块跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并获得相应的定位信息；
步骤三：立体视觉定位模块根据定位信息，判断机器人是否处于当前视角范围的边缘；若是，则控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人位于视角范围的中心附近；并且根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息，并以每次旋转后的世界坐标系信息，计算机器人后续运动的定位信息。
根据一种具体的实施方式，旋转机构每旋转一个相应的角度，立体视觉定位模块根据所述旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的所述世界坐标系信息。
根据一种具体的实施方式，立体视觉定位模块驱动旋转机构工作的同时，还监测旋转机构的旋转信息，并判断旋转机构是否达到本次所需旋转的角度，当旋转机构达到本次所需旋转的角度，立体视觉定位模块控制所述驱动单元停止工作。
基于同一发明构思，本发明还提供一种基于立体视觉的机器人定位方法，其基于的系统包括至少两个本发明的立体视觉扫描定位装置，所述立体视觉扫描定位装置之间通过局域网相互通信，并且所述立体视觉扫描定位装置之间的极限视角范围交叠，所述极限视角范围为立体视觉定位模块通过旋转机构获得的最大视角范围，其方法为：
当机器人从一个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围朝另一个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围运动，且当所述机器人运动至两个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围交叠区域时，前站的所述立体视觉扫描定位装置通过局域网向后站的所述立体视觉扫描定位装置发送一个定位切换信号，后站的所述立体视觉扫描定位装置通过其旋转机构旋转获得相应的极限视角范围，并通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并获得相应的定位信息；
前站的所述立体视觉扫描定位装置发送定位切换信号后，通过其旋转机构旋转回复到初始位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明中，立体视觉定位模块设置在旋转机构上，并在旋转机构的带动下旋转，立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给机器人。同时，立体视觉定位模块根据机器人当前的定位信息，控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人处于立体视觉定位模块的视角范围内，并根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息，而且立体视觉定位模块根据当前的世界坐标系信息，计算出机器人的定位信息。因此，本发明通过旋转机构带动立体视觉定位模块旋转，使立体视觉定位模块获得更大的视觉范围，从而解决单个立体视觉定位模块受限于镜头的视角，其定位覆盖范围有限的问题，并且在大范围定位需求的情形下，投入的设备更少，系统的成本更低。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明立体视觉定位模块的结构示意图；
图3是本发明的扫描方法的流程示意图；
图4是本发明的定位方法的示意图。
附图标记列表
1-立体视觉扫描定位装置 20-驱动单元 21-转轴 22-编码器
3-立体视觉定位模块 30-主控单元 31-第一摄像单元
32-第二摄像单元 4-安装板 5-机器人
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。
结合图1所示的本发明的结构示意图；其中，本发明的立体视觉扫描定位装置包括旋转机构和立体视觉定位模块3，立体视觉定位模块3设置在旋转机构上，并在旋转机构的带动下旋转，立体视觉定位模块3通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给机器人。
立体视觉定位模块3根据机器人当前的定位信息，控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人处于立体视觉定位模块3的视角范围内，并根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息；并且，立体视觉定位模块3根据当前的世界坐标系信息，计算出机器人的定位信息。
具体的，旋转机构包括驱动单元20、转轴21和编码器22；驱动单元20和编码器22分别设置在转轴21的两端。
其中，立体视觉定位模块3设置在转轴21上，立体视觉定位模块3根据机器人当前的定位信息，输出驱动信号至驱动单元，使驱动单元20带动转轴21旋转，编码器22实时监测转轴21的旋转信息，并将转轴21的旋转信息传输至立体视觉定位模块3，立体视觉定位模块3根据转轴21的旋转信息，判断转轴21是否达到本次所需旋转的角度，并且直到转轴21达到本次所需旋转的角度，立体视觉定位模块3控制驱动单元20停止工作。
具体的，旋转机构位于初始位置时，立体视觉定位模块3通过完成标定操作得到初始世界坐标系转换信息，旋转机构每旋转一个相应的角度，立体视觉定位模块3根据旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的世界坐标系信息。
结合图2所示的本发明立体视觉定位模块的结构示意图；其中，立体视觉定位模块包括第一摄像单元31、第二摄像单元32和主控单元30，主控单元30分别与驱动单元20和编码器22连接，并且第一摄像单元31与第二摄像单元32关于主控单元30对称设置。
本发明在实施时，旋转机构还包括安装板4，驱动单元20、编码器22和转轴21设置在安装板4上。
结合图3所示的本发明的扫描方法的流程示意图；本发明立体视觉扫描定位装置的扫描方法包括：
步骤一：旋转机构位于初始位置时，立体视觉定位模块完成标定操作，并得到初始世界坐标系转换信息。
步骤二：立体视觉定位模块跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并获得相应的定位信息。
步骤三：立体视觉定位模块根据定位信息，判断机器人是否处于当前视角范围的边缘；若是，则控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人位于视角范围的中心附近；并且根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息，并以每次旋转后的世界坐标系信息，计算机器人后续运动的定位信息。
具体的，旋转机构每旋转一个相应的角度，立体视觉定位模块根据旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的世界坐标系信息。
其中，立体视觉定位模块驱动旋转机构工作的同时，还监测旋转机构的旋转信息，并判断旋转机构是否达到本次所需旋转的角度，当旋转机构达到本次所需旋转的角度，立体视觉定位模块控制驱动单元停止工作。
结合图4所示的本发明的定位方法的示意图；其中，本发明基于立体视觉的机器人定位方法所基于的系统包括至少两个本发明的立体视觉扫描定位装置1，立体视觉扫描定位装置1之间通过局域网相互通信，并且立体视觉扫描定位装置1之间的极限视角范围交叠，极限视角范围为立体视觉定位模块1通过旋转机构获得的最大视角范围。
本发明的定位方法为：当机器人5从一个立体视觉扫描定位装置的极限视角范围朝另一个立体视觉扫描定位装置的极限视角范围运动，且当机器人5运动至两个立体视觉扫描定位装置的极限视角范围交叠区域时，前站的立体视觉扫描定位装置通过局域网向后站的立体视觉扫描定位装置发送一个定位切换信号，后站的立体视觉扫描定位装置通过其旋转机构旋转获得相应的极限视角范围，并通过跟踪机器人5上的信标，对机器人5进行实时定位，并获得相应的定位信息。
前站的立体视觉扫描定位装置发送定位切换信号后，通过其旋转机构旋转回复到初始位置。
上面结合附图对本发明的具体实施方式进行了详细说明，但本发明并不限制于上述实施方式，在不脱离本申请的权利要求的精神和范围情况下，本领域的技术人员可以作出各种修改或改型。
Claims (9)
1.一种立体视觉扫描定位装置，其特征在于，包括旋转机构和立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块设置在所述旋转机构上，并在所述旋转机构的带动下旋转，所述立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标，对所述机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给所述机器人；其中，
所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，控制所述旋转机构旋转相应的角度，使所述机器人处于所述立体视觉定位模块的视角范围内，并根据所述旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息；并且，所述立体视觉定位模块根据当前的所述世界坐标系信息，计算出所述机器人的定位信息。
2.如权利要求1所述的立体视觉扫描定位装置，其特征在于，所述旋转机构包括驱动单元、转轴和编码器；所述驱动单元和所述编码器分别设置在所述转轴的两端；其中，
所述立体视觉定位模块设置在所述转轴上，所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，输出驱动信号至所述驱动单元，使所述驱动单元带动所述转轴旋转，所述编码器实时监测所述转轴的旋转信息，并将所述转轴的旋转信息传输至所述立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块根据所述转轴的旋转信息，判断所述转轴是否达到本次所需旋转的角度，并且直到所述转轴达到本次所需旋转的角度，所述立体视觉定位模块控制所述驱动单元停止工作。
3.如权利要求1或2所述的立体视觉扫描定位装置，其特征在于，所述旋转机构位于初始位置时，所述立体视觉定位模块通过完成标定操作得到初始世界坐标系转换信息，所述旋转机构每旋转一个相应的角度，所述立体视觉定位模块根据所述旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的所述世界坐标系信息。
4.如权利要求2所述的立体视觉扫描定位装置，其特征在于，所述立体视觉定位模块包括第一摄像单元、第二摄像单元和主控单元，所述主控单元分别与所述驱动单元和所述编码器连接，并且所述第一摄像单元与所述第二摄像单元关于所述主控单元对称设置。
5.如权利要求2所述的立体视觉扫描定位装置，其特征在于，所述旋转机构还包括安装板，所述驱动单元、所述编码器和所述转轴设置在所述安装板上。
6.一种利用如权利要求1～5之一所述的立体视觉扫描定位装置的扫描方法，其特征在于，包括，
步骤一：旋转机构位于初始位置时，立体视觉定位模块完成标定操作，并得到初始世界坐标系转换信息；
步骤二：立体视觉定位模块跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并获得相应的定位信息；
步骤三：立体视觉定位模块根据定位信息，判断机器人是否处于当前视角范围的边缘；若是，则控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人位于视角范围的中心附近；并且根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息，并以每次旋转后的世界坐标系信息，计算机器人后续运动的定位信息。
7.如权利要求6所述的扫描方法，其特征在于，旋转机构每旋转一个相应的角度，立体视觉定位模块根据所述旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的所述世界坐标系信息。
8.如权利要求6所述的扫描方法，其特征在于，立体视觉定位模块驱动旋转机构工作的同时，还监测旋转机构的旋转信息，并判断旋转机构是否达到本次所需旋转的角度，当旋转机构达到本次所需旋转的角度，立体视觉定位模块控制所述驱动单元停止工作。
9.一种基于立体视觉的机器人定位方法，所述方法基于的系统包括至少两个如权利要求1～5之一所述的立体视觉扫描定位装置，所述立体视觉扫描定位装置之间通过局域网相互通信，并且所述立体视觉扫描定位装置之间的极限视角范围交叠，所述极限视角范围为立体视觉定位模块通过旋转机构获得的最大视角范围，其特征在于，当机器人从一个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围朝另一个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围运动，且当所述机器人运动至两个所述立体视觉扫描定位装置的极限视角范围交叠区域时，前站的所述立体视觉扫描定位装置通过局域网向后站的所述立体视觉扫描定位装置发送一个定位切换信号，后站的所述立体视觉扫描定位装置通过其旋转机构旋转获得相应的极限视角范围，并通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并获得相应的定位信息；
前站的所述立体视觉扫描定位装置发送定位切换信号后，通过其旋转机构旋转回复到初始位置。
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