CN105922279B - 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手 - Google Patents

一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105922279B
CN105922279B CN201610524998.4A CN201610524998A CN105922279B CN 105922279 B CN105922279 B CN 105922279B CN 201610524998 A CN201610524998 A CN 201610524998A CN 105922279 B CN105922279 B CN 105922279B
Authority
CN
China
Prior art keywords
crawl
welded
hydraulic cylinders
support plate
stone masonry
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610524998.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105922279A (zh
Inventor
曹宇
刘平凡
顾海巍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of technology robot group (Shandong) Co., Ltd.
Original Assignee
Harbin Robotics Group (guangzhou) Intellectual Property Klc Holdings Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Robotics Group (guangzhou) Intellectual Property Klc Holdings Ltd filed Critical Harbin Robotics Group (guangzhou) Intellectual Property Klc Holdings Ltd
Priority to CN201610524998.4A priority Critical patent/CN105922279B/zh
Publication of CN105922279A publication Critical patent/CN105922279A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105922279B publication Critical patent/CN105922279B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Abstract

本发明涉及一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手，包括旋转底板，旋转底板的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有旋转台，旋转台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱；所述旋转底板的上端面安装有旋转滑槽，旋转滑槽的两侧内壁与四根T型滑柱的两端之间分别通过两个旋转轴承相连，旋转滑槽与四根T型滑柱起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承使得通过旋转电机带动的四根T型滑柱可以在旋转滑槽上作稳定的旋转运动；所述旋转台的上端面中部焊接有支撑臂，支撑臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面对称安装有四个二号液压缸。本发明可以实现浆砌石稳定的自动抓取功能。

Description

一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手
技术领域
本发明涉及岩土工程技术领域，具体的说是一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手。
背景技术
在靠近山体的高速公路段、城市公路段两侧一般都会设有挡土墙，挡土墙的种类分为浆砌石挡土墙和混凝土挡土墙两种，挡土墙的作用主要为：1、撑路基填土或山坡土体；2、防止填土或土体变形失稳；3、阻挡山体滑坡和山体塌方，因此挡土墙对公路的安全起到至关重要的作用；由于挡土墙都是设置在山体旁边，浆砌石原料来源丰富，因此采用浆砌石挡土墙方式为主，现有浆砌石挡土墙建造方式主要为主要采用人工方式堆砌，先将加工好的浆砌石人工抓取安放到搬运小车中，操作工人推动搬运小车行驶至输送设备，并将搬运小车内的浆砌石倒入输送设备自动输送到挡土墙底端，然后再将浆砌石从下往上人工手动搬运至挡土墙上放，最后浇筑上混凝土，这种挡土墙人工堆砌方式存在以下缺点：1、人工全程操作、施工效率低下，且经常需要人工上下搬运浆砌石，稍有不慎就会砸到人，存在严重的安全隐患；2、需要操作工人将浆砌石从堆放区抓取安放到搬运小车中，人工抓取速度慢，劳动强度大，抓取效率低下。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手，可以解决现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢和抓取效率低下等难题，可以实现浆砌石稳定的自动抓取功能，施工效率高，不存在任何安全隐患，且具有自动旋转抓放浆砌石、抓取速度快和抓取效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手，包括旋转底板，旋转底板的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有旋转台，旋转台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱；所述旋转底板的上端面安装有旋转滑槽，旋转滑槽的两侧内壁与四根T型滑柱的两端之间分别通过两个旋转轴承相连，旋转滑槽与四根T型滑柱起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承使得通过旋转电机带动的四根T型滑柱可以在旋转滑槽上作稳定的旋转运动；所述旋转台的上端面中部焊接有支撑臂，支撑臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面对称安装有四个二号液压缸，上抓取支板的下端面中部焊接有T型固定架，且四个二号液压缸的中部分别固定在T型固定架上，T型固定架起到固定支撑四个二号液压缸的作用，使得四个二号液压缸可以作稳定的伸缩运动；所述四个二号液压缸的下端安装有下抓取支板，下抓取支板的下端面对称安装有四个液压抓取支链，通过四个液压抓取支链来自动抓取安放浆砌石，所述液压抓取支链包括焊接在下抓取支板下端面上的抓取立板，抓取立板的内壁上焊接有固定凹板，固定凹板上对称安装有两个三号液压缸，固定凹板起到固定支撑两个三号液压缸的作用，两个三号液压缸的底端均安装在抓取立板的侧壁上，两个三号液压缸的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰，两个一号法兰上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块，一号法兰起到连接三号液压缸和抓取顶块的作用，两个抓取顶块的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖，通过两个三号液压缸来控制两个抓取顶块上的两个锥形顶尖作同步伸缩运动，当所需抓取的浆砌石进入到四个液压抓取支链之间后，通过四个液压抓取支链上的八个三号液压缸来控制八个抓取顶块上的八个锥形顶尖来作同步伸缩运动，直到八个锥形顶尖都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸停止工作，所述抓取立板的下端通过铰链安装有锁紧板，锁紧板与固定凹板之间安装有锁紧驱动支链，通过锁紧驱动支链来控制锁紧板在抓取立板上的打开与关闭；所述锁紧驱动支链包括焊接在固定凹板上的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有四号液压缸，四号液压缸的顶端通过销轴安装在三号耳座上，三号耳座的底端焊接在锁紧板上，通过四号液压缸控制锁紧板在抓取立板上正反转。
使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至挡土墙施工场所上，当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时本发明开始工作，先控制四个锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于打开状态，然后四个二号液压缸同时开始工作，四个二号液压缸带动下抓取支板下方的四个液压抓取支链往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链之间时二号液压缸停止工作，然后四个液压抓取支链上的八个三号液压缸来控制八个抓取顶块上的八个锥形顶尖来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链之间后锁紧驱动支链开始工作，锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸控制下抓取支板往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机开始工作，旋转电机在旋转滑槽与四根T型滑柱的限位支撑辅助下带动旋转台转动，旋转台通过支撑臂将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，从而实现了本发明对浆砌石稳定的自动抓取功能，不存在严重安全隐患，施工效率高。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过四个液压抓取支链自动液压抓取所需浆砌石，并通过四个锁紧驱动支链对浆砌石下端限位，防止浆砌石抓取安放过程中因重力过大掉落的现象，抓取完毕的浆砌石在四个二号液压缸和旋转电机的驱动下进行自动抓取安放到指定位置上，实现了本发明对浆砌石稳定的自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；
2、本发明解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢和抓取效率低下等难题，实现了本发明对浆砌石稳定的自动抓取功能，施工效率高，不存在任何安全隐患，且具有自动旋转抓放浆砌石、抓取速度快和抓取效率高等优点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的全剖视图；
图3是本发明图2的I向剖视图；
图4是本发明图2的II向剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手，包括旋转底板21，旋转底板21的上端面中部通过电机座安装有旋转电机22，旋转电机22的输出轴上固定安装有旋转台23，旋转台23的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱23a；所述旋转底板21的上端面安装有旋转滑槽21a，旋转滑槽21a的两侧内壁与四根T型滑柱23a的两端之间分别通过两个旋转轴承21b相连，旋转滑槽21a与四根T型滑柱23a起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承21b使得通过旋转电机22带动的四根T型滑柱23a可以在旋转滑槽21a上作稳定的旋转运动；所述旋转台23的上端面中部焊接有支撑臂24，支撑臂24的末端焊接有上抓取支板25，上抓取支板25的下端面对称安装有四个二号液压缸26，上抓取支板25的下端面中部焊接有T型固定架27，且四个二号液压缸26的中部分别固定在T型固定架27上，T型固定架27起到固定支撑四个二号液压缸26的作用，使得四个二号液压缸26可以作稳定的伸缩运动；所述四个二号液压缸26的下端安装有下抓取支板28，下抓取支板28的下端面对称安装有四个液压抓取支链29，通过四个液压抓取支链29来自动抓取安放浆砌石，所述液压抓取支链29包括焊接在下抓取支板28下端面上的抓取立板291，抓取立板291的内壁上焊接有固定凹板292，固定凹板292上对称安装有两个三号液压缸293，固定凹板292起到固定支撑两个三号液压缸293的作用，两个三号液压缸293的底端均安装在抓取立板291的侧壁上，两个三号液压缸293的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰294，两个一号法兰294上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块295，一号法兰294起到连接三号液压缸293和抓取顶块295的作用，两个抓取顶块295的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖296，通过两个三号液压缸293来控制两个抓取顶块295上的两个锥形顶尖296作同步伸缩运动，当所需抓取的浆砌石进入到四个液压抓取支链29之间后，通过四个液压抓取支链29上的八个三号液压缸293来控制八个抓取顶块295上的八个锥形顶尖296来作同步伸缩运动，直到八个锥形顶尖296都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸293停止工作，所述抓取立板291的下端通过铰链安装有锁紧板297，锁紧板297与固定凹板292之间安装有锁紧驱动支链298，通过锁紧驱动支链298来控制锁紧板297在抓取立板291上的打开与关闭；所述锁紧驱动支链298包括焊接在固定凹板292上的二号耳座2981，二号耳座2981之间通过销轴安装有四号液压缸2982，四号液压缸2982的顶端通过销轴安装在三号耳座2983上，三号耳座2983的底端焊接在锁紧板297上，通过四号液压缸2982控制锁紧板297在抓取立板291上正反转。
使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至挡土墙施工场所上，当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时本发明开始工作，先控制四个锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于打开状态，然后四个二号液压缸26同时开始工作，四个二号液压缸26带动下抓取支板28下方的四个液压抓取支链29往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链29之间时二号液压缸26停止工作，然后四个液压抓取支链29上的八个三号液压缸293来控制八个抓取顶块295上的八个锥形顶尖296来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖296都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸293停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链29之间后锁紧驱动支链298开始工作，锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸26控制下抓取支板28往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机22开始工作，旋转电机22在旋转滑槽21a与四根T型滑柱23a的限位支撑辅助下带动旋转台23转动，旋转台23通过支撑臂24将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，从而实现了本发明对浆砌石稳定的自动抓取功能，不存在严重安全隐患，施工效率高，解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢和抓取效率低下等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手,其特征在于：包括旋转底板(21)，旋转底板(21)的上端面中部通过电机座安装有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴上固定安装有旋转台(23)，旋转台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱(23a)；所述旋转底板(21)的上端面安装有旋转滑槽(21a)，旋转滑槽(21a)的两侧内壁与四根T型滑柱(23a)的两端之间分别通过两个旋转轴承(21b)相连；所述旋转台(23)的上端面中部焊接有支撑臂(24)，支撑臂(24)的末端焊接有上抓取支板(25)，上抓取支板(25)的下端面对称安装有四个二号液压缸(26)，上抓取支板(25)的下端面中部焊接有T型固定架(27)，且四个二号液压缸(26)的中部分别固定在T型固定架(27)上；所述四个二号液压缸(26)的下端安装有下抓取支板(28)，下抓取支板(28)的下端面对称安装有四个液压抓取支链(29)，所述液压抓取支链(29)包括焊接在下抓取支板(28)下端面上的抓取立板(291)，抓取立板(291)的内壁上焊接有固定凹板(292)，固定凹板(292)上对称安装有两个三号液压缸(293)，两个三号液压缸(293)的底端均安装在抓取立板(291)的侧壁上，两个三号液压缸(293)的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰(294)，两个一号法兰(294)上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块(295)，两个抓取顶块(295)的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖(296)，所述抓取立板(291)的下端通过铰链安装有锁紧板(297)，锁紧板(297)与固定凹板(292)之间安装有锁紧驱动支链(298)；所述锁紧驱动支链(298)包括焊接在固定凹板(292)上的二号耳座(2981)，二号耳座(2981)之间通过销轴安装有四号液压缸(2982)，四号液压缸(2982)的顶端通过销轴安装在三号耳座(2983)上，三号耳座(2983)的底端焊接在锁紧板(297)上。
CN201610524998.4A 2016-07-06 2016-07-06 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手 Active CN105922279B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610524998.4A CN105922279B (zh) 2016-07-06 2016-07-06 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610524998.4A CN105922279B (zh) 2016-07-06 2016-07-06 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105922279A CN105922279A (zh) 2016-09-07
CN105922279B true CN105922279B (zh) 2018-05-15

Family

ID=56827515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610524998.4A Active CN105922279B (zh) 2016-07-06 2016-07-06 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105922279B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107161679B (zh) * 2017-05-12 2019-04-09 陈汉元 一种用于不同规则酒水容器资源回收的高效率整理设备
CN108501012A (zh) * 2018-04-13 2018-09-07 宁波德深机械设备有限公司 智能机械手
CN108340085A (zh) * 2018-05-21 2018-07-31 众宏（上海）自动化股份有限公司 三维激光切割机器人
CN109895102A (zh) * 2019-04-19 2019-06-18 天津工业大学 一种基于plc的末端抓取器的控制方法
CN110315508A (zh) * 2019-07-09 2019-10-11 吉林工程技术师范学院 一种上下虎克铰六自由度电动并联机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5199845A (en) * 1990-04-19 1993-04-06 Nitto Kohki Co., Ltd. Article handling machine
CN104401718A (zh) * 2014-11-27 2015-03-11 典发食品（苏州）有限公司 一种机械夹子
CN204463681U (zh) * 2015-03-27 2015-07-08 李超 一种教育科学用机器人抓手演示装置
CN104786218A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 东北农业大学 一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器
CN105563471A (zh) * 2016-03-02 2016-05-11 江苏豪林自动化科技有限公司 一种机房地板生产用码垛机械手

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5199845A (en) * 1990-04-19 1993-04-06 Nitto Kohki Co., Ltd. Article handling machine
CN104401718A (zh) * 2014-11-27 2015-03-11 典发食品（苏州）有限公司 一种机械夹子
CN204463681U (zh) * 2015-03-27 2015-07-08 李超 一种教育科学用机器人抓手演示装置
CN104786218A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 东北农业大学 一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器
CN105563471A (zh) * 2016-03-02 2016-05-11 江苏豪林自动化科技有限公司 一种机房地板生产用码垛机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN105922279A (zh) 2016-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106002952B (zh) 一种防塌方岩土挡土墙用液压抓取机械臂
CN105922279B (zh) 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手
CN106185690B (zh) 一种建筑挡土墙自动升降搬运装置
CN106193108B (zh) 一种混凝土公路专用挡土墙施工设备
CN106193145B (zh) 一种建筑岩土浆砌石用自动液压抓取机
CN106193107B (zh) 一种城市公路挡土墙智能成型一体机
CN106149754B (zh) 一种岩土工程用挡土墙智能建造机
CN106112954B (zh) 一种公路挡土墙用抓取输送机器人
CN106115555B (zh) 一种岩土工程用浆砌石升降搬运机
CN104912376B (zh) 一种自动立电杆装置
CN106193110B (zh) 一种岩土防滑坡挡土墙专用施工设备
CN106149755B (zh) 一种防滑坡专用挡土墙升降搬运设备
CN207142776U (zh) 一种人工挖孔桩出土提升装置
CN105971006B (zh) 一种用于岩土浆砌石的自稳输送一体机
CN106115163B (zh) 一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备
CN107459001A (zh) 一种人工挖孔桩出土提升装置
CN108005063A (zh) 可对灌注桩混凝土浇筑模板智能安装的建筑楼层施工设备
CN209242401U (zh) 一种建筑物料提升机
CN208183726U (zh) 可对灌注桩混凝土浇筑模板智能安装的建筑楼层施工设备
CN106149756B (zh) 一种水泥混凝土道路用挡土墙浆砌石输送装置
CN206814312U (zh) 一种砌砖专用提升机构
CN106193109B (zh) 一种用于沥青混凝土公路的挡土墙成型设备
CN107989031A (zh) 可对人工挖孔灌注桩浇筑模板自动放置的建筑楼房施工机
CN214298808U (zh) 一种土木工程物料提升装置
CN107973141A (zh) 一种用于半干污泥存储仓出仓的方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Cao Yu

Inventor after: Liu Pingfan

Inventor after: Gu Haiwei

Inventor before: Xu Zitong

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180416

Address after: Xi Shi Huan Road Guangzhou City, Guangdong province 510000 Huan Tianhe District No. 10 building 340 room C

Applicant after: Harbin robotics group (Guangzhou) intellectual property Klc Holdings Ltd

Address before: 246001 Anhui province Anqing City Yixiu District Bridge Office nine Village Group No. 12 every shoot

Applicant before: Xu Zitong

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180704

Address after: 150000 Dalian Road North and Xingkai Road, Harbin, Heilongjiang province.

Patentee after: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

Address before: 510000 room 340, C 340, Shi Huan Road, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee before: Harbin robotics group (Guangzhou) intellectual property Klc Holdings Ltd

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190729

Address after: Room 306, Building A, Building 3, Building 11, Courtyard 8, Liangshuihe Second Street, Beijing Economic and Technological Development Zone, 100176

Patentee after: Beijing hi tech robot Co., Ltd.

Address before: 150000 Harbin Jingkai District, Heilongjiang Province, Haping Road Concentrated Area, Dalian North Road and Xingkai Road Intersection

Patentee before: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191018

Address after: Room 501, entrepreneurial service center, Chengdong Industrial Park, Shuangshan street, Zhangqiu District, Jinan City, Shandong Province

Patentee after: Harbin University of technology robot group (Shandong) Co., Ltd.

Address before: Room 306, Building A, Building 3, Building 11, Courtyard 8, Liangshuihe Second Street, Beijing Economic and Technological Development Zone, 100176

Patentee before: Beijing hi tech robot Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right