CN105921876A - 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具 - Google Patents

压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具 Download PDF

Info

Publication number
CN105921876A
CN105921876A CN201610439216.7A CN201610439216A CN105921876A CN 105921876 A CN105921876 A CN 105921876A CN 201610439216 A CN201610439216 A CN 201610439216A CN 105921876 A CN105921876 A CN 105921876A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bracing frame
torque
central shaft
welding
spring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610439216.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105921876B (zh
Inventor
陈书锦
王鹏浩
夏晶宇
周洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu University of Science and Technology
Original Assignee
Jiangsu University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University of Science and Technology filed Critical Jiangsu University of Science and Technology
Priority to CN201610439216.7A priority Critical patent/CN105921876B/zh
Publication of CN105921876A publication Critical patent/CN105921876A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105921876B publication Critical patent/CN105921876B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
    • B23K20/12—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding
    • B23K20/122—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding using a non-consumable tool, e.g. friction stir welding
    • B23K20/1245—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding using a non-consumable tool, e.g. friction stir welding characterised by the apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
    • B23K20/26—Auxiliary equipment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明公开了一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，主要包括激光测距装置和压力传感器组件；所述压力传感器组件包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方。利用压力传感器采集搅拌头所受压力，本发明可以准确的判断搅拌头是否接触到工件，有助于焊接自动化焊接过程中判断焊接初始位置；同时有利于焊接前期控制搅拌头下压速度，确保被焊金属达到良好的塑形状态再下压搅拌摩擦头。本发明可确保焊接过程中每一时刻焊接状态的稳定性和安全性。

Description

压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具
技术领域
本发明涉及有色金属焊接加工领域，尤其是一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具。
背景技术
自英国焊接研究所发明搅拌摩擦焊接方法以来，这项技术因其焊接变形小、残余应力小，无需保护气体和填充材料，可消除气孔、夹杂、裂纹等焊接缺陷，以及不产生弧光、烟尘、噪音污染等，同时能显著降低成本、节省材料、优化结构、减轻飞行器的结构重量等特点受到各国科研机构的关注。由于这项技术具有很多其他方法所不具备的显著特点，它很快就被用于航天领域，新一代运载火箭芯级贮箱筒段纵缝的焊接就是选用这种方法。
随着焊接技术的辅助手段快速发展，机器人技术发展日趋成熟，但现有搅拌摩擦焊接设备没有测量控制系统，无法对焊接过程的位移、压力、搅拌针扭矩和搅拌摩擦焊焊机振动进行合适的控制与检测，例如现有基于PID控制的方案存在较大的时滞和超调量，带来了不少的问题；此外目前的搅拌摩擦焊接的装备体积和重量普遍较大，难以直接安装于机器人手臂的末端。
发明内容
发明目的：提供一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，包括中空的焊机外壳和机头外壳，固定于焊机外壳开口端的第三支撑架，固定于焊机外壳内侧的第一支撑架和第二支撑架，固定于第一支撑架上的主电机，位于第二支撑架上方并与主电机传动连接的扭矩传感器，穿过第三支撑架和第二支撑架并与所述扭矩传感器固定连接的中心轴，以及沿中心轴周向均匀设置在第三支撑架上的至少四个激光测距装置，以及固定于第三支撑架下方并容置于机头外壳中的压力传感器组件；所述压力传感器组件包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方。
在进一步的实施例中，所述中心轴的端部具有一凸起部，该凸起部上设置有通孔，一第二导轨穿过凸起部的通孔后与轴承套固定联接，所述机头外壳与轴承套之间设置有第二轴承。所述第二导轨套设有第二弹簧，所述第二弹簧位于凸起部的下方。所述机头外壳的内侧设置有圆形挡圈。
一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，包括中空的焊机外壳和机头外壳，将焊机外壳分割成上中下三个容置空间的第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，位于上容置空间的主电机，位于中容置空间并与所述主电机传动连接的扭矩传感器，穿过第三支撑架和第二支撑架并与扭矩传感器固定连接的中心轴；以及，
激光测距传感器，数量为四个，沿中心轴的周向均匀布设于第三支撑架上，激光测距传感器到中心轴的距离相等；
压力传感器组件，包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方；
数据处理单元，用于接收扭矩传感器的扭矩信号，并进行FFT处理，获取扭矩振动的频率；在扭矩振动频率的基础上对激光测距传感器和压力传感器的输出进行滤波，获取真实信号。
优选的，所述中心轴的端部具有一凸起部，该凸起部上设置有通孔，一第二导轨穿过凸起部的通孔后与轴承套固定联接，所述机头外壳与轴承套之间设置有第二轴承。所述第二导轨套设有第二弹簧，所述第二弹簧位于凸起部的下方。所述机头外壳的内侧设置有圆形挡圈。
有益效果：利用压力传感器采集搅拌头所受压力，本发明可以准确的判断搅拌头是否接触到工件，有助于焊接自动化焊接过程中判断焊接初始位置；同时有利于焊接前期控制搅拌头下压速度，确保被焊金属达到良好的塑形状态再下压搅拌摩擦头。本发明可全程监控焊接过程中的扭矩、压力和压入深度，确保焊接过程中每一时刻焊接状态的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明激光测距传感器平面排布示意图。
具体实施方式
申请人对现有专利及论文进行了研究分析。例如，现有技术1提出了一个搅拌摩擦焊装置，但没有对如何实时测量搅拌头下压深度以及搅拌头倾角提出具体方法。现有技术2提出了一种搅拌摩擦焊接装置，力矩电机定子固定安装在主轴的内孔中，使得整个装置体积偏大，另外对于焊接的过程中对焊接参数的调整没有提出具体的依据。而采用PID算法的技术方案存在较大的时滞和超调量，会出现很多问题。另外，现有的各方案均没有涉及到一个重要问题，即压力、振动和扭矩测量值与真实值存在偏差的问题，因此也没有给出解决方案，而这正是影响焊接质量的重要因素之一。同时，现有技术也没有提及和解决如何准确判断搅拌头是否接触到工件的问题，从而确定焊接的初始位置。
因此，申请人认为设计出一种既具备传统搅拌摩擦头焊接功能，同时能最大程度地避免焊缝隧道缺陷的搅拌头及其使用方法，还可以实时检测客观参数的焊具成为了一个迫在眉睫的重要任务。
如图1和图2所示，本发明压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具的零件或构件如下：(搅拌摩擦)焊机外壳(动力室外壳)1、主电机2、第一支撑架3、扭矩传感器4、第二支撑架5、激光测距装置(激光测距传感器)6、第一(光滑)导轨7、第三支撑架8、激光孔9、压力传感器10、传感器支撑台的盖体11、传感器支撑台12、第一轴承13、第一弹簧14、圆形挡圈15、第二轴承16、轴承套17、第二(光滑)导轨18、中心轴19、第二弹簧20和搅拌摩擦头21。
焊机外壳包括侧壁和与侧壁固定连接的端盖，焊机外壳与第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架固定连接，在焊机外壳的内部形成上中下三个容置空间，即用于放置主电机的上容置空间，用于设置扭矩传感器的中容置空间和用于安装激光测距装置等元件的下容置空间。第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架设置有通孔，通孔的中心位于焊机外壳的轴线上。主电机依序与扭矩传感器和中心轴连接，例如可以采用联轴器连接固定。主电机、扭矩传感器和中心轴沿焊机外壳的中轴线对称设置。端盖、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架与焊机外壳侧壁的连接方式可以为：在焊机外壳侧壁的端部和中部开有通孔或盲孔(例如可以为螺孔)，端盖、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架的端部对应设置有通孔或盲孔(例如可以为螺孔)，通过螺钉将端盖、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架与焊机外壳侧壁固定连接。当然也可以采用其他连接方式，例如，端盖与焊机外壳侧壁一体成型，焊机外壳的内侧设置有凸起或扣合部，第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架与焊机外壳扣合、铆接或通过其他紧固件固定。在上述实施例中，第三支撑架设置于焊机外壳的开口端，即相当于焊机外壳的下端盖。在其他实施例中，第三支撑架亦可设置于焊机外壳的内部，即第三支撑架距离焊机外壳端口具有一定的距离。
以下重点描述第三支撑架上的相关元件/构件/零件，在下容置空间中，即第三支撑架上设置有四个激光测距装置(激光测距传感器)，激光测距传感器沿中心轴的周向均匀分布，即在垂直于中心轴轴线的第三支撑架所在的平面上，激光测距装置位于某个圆周上，该圆的圆心位于轴线上，相邻激光传感器与圆心之间的夹角为直角。在第三支撑架的下方，即第三支撑架与机头外壳形成的容置空间内，设置有压力传感器组件，具体包括压力传感器、压力传感器支撑台、压力传感器支撑台盖体、第一光滑导轨、第一弹簧和第一轴承。其中，压力传感器支撑台盖体(盖体，下同)与压力传感器支撑台固定连接，例如可以采用螺接的方式固定。压力传感器位于盖体的上部，在安装完成后，压力传感器位于盖体与第三支撑架之间。压力传感器支撑台和盖体上对应设置有通孔，一端部套设有第一弹簧的第一导轨穿过上述通孔后与第三支撑架固定连接，例如采用螺栓的方式固定连接。第一轴承套设于中心轴上并位于支撑台与中心轴之间。
接着描述机头外壳(支撑室外壳、靠近机头一端的机壳)与中心轴端部的相关结构。中心轴的端部具有一凸起部，该凸起部上设置有通孔，第二导轨穿过凸起部的通孔后与轴承套固定联接，机头外壳与轴承套之间设置有第二轴承。第二导轨套设有第二弹簧，第二弹簧位于凸起部的下方。机头外壳的内侧设置有圆形挡圈。
即，本发明的主要结构和连接关系为：一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，包括中空的焊机外壳和机头外壳，将焊机外壳分割成上中下三个容置空间的第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，位于上容置空间的主电机，位于中容置空间并与所述主电机传动连接的扭矩传感器，穿过第三支撑架和第二支撑架并与扭矩传感器固定连接的中心轴；以及，
激光测距传感器，数量为四个，沿中心轴的周向均匀布设于第三支撑架上，激光测距传感器到中心轴的距离相等；
压力传感器组件，包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方；
数据处理单元，用于接收扭矩传感器的扭矩信号，并进行FFT处理，获取扭矩振动的频率；在扭矩振动频率的基础上对激光测距传感器和压力传感器的输出进行滤波，获取真实信号。
本发明的工作原理大致如下：
压力传感器组件部分：当搅拌摩擦头悬空的状态时，第一弹簧的预弹力为F预，传感器支撑台上盖、传感器支撑台、第一轴承以及其上的螺栓的重力之和为G，要求F预>G，方可使压力传感器的上表面顶在第三支撑架的下表面，此时压力传感器测得搅拌摩擦头空载状态时压力传感器显示的数值为F0＝F预-G。实际焊接过程中压力传感器测得的压力为F1，则搅拌头所受到的实际压力F＝F1-F0。
需要注意是，F0不是一个固定的值。由于长时间使用造成机械零件磨损、锈蚀而重量减轻或者弹簧受损等因素，F0发生改变，所以每次机器使用之前都应该先检测F0的大小，若与控制系统中的F0不相等应马上校正，保证该焊具在使用的过程中计算得到压力F准确无误，尽量减少测量误差/错误。
激光测距传感器部分：第一激光测距装置、第二激光测距装置、第三激光测距装置、第四激光测距装置位于第三支撑架上，通过四点测量数据可以准确的计算出搅拌摩擦头相对于中心轴的倾斜角度和搅拌摩擦头压入工件的实际深度，从而实现焊接过程中搅拌摩擦头倾角矫正及下压深度的精准调节。
具体地，第一激光测距装置测得的距离为X1，第二激光测距装置测得的距离为X2，第三激光测距装置测得的距离为X3，第四激光测距装置测得的距离为X4。通常X1＝X2＝X3＝X4＝X时，说明搅拌头垂直于工件，没有发生倾斜；设激光测距装置与搅拌摩擦头轴肩端部在Z方向的距离为S，则此时压入深度H＝S-X。
若X1、X2、X3、X4不相等，则搅拌头应该向X值较小的一边倾斜，直到X1＝X2＝X3＝X4＝X时说明搅拌头摆正；焊接过程中若丨X1-X3丨和丨X2-X4丨的值较大时，说明由于外力或机械内部原因造成搅拌头倾斜，此时机器报警提示工作人员进行检查。
扭矩传感器不仅用于输出扭矩信号，对其进行在线快速傅里叶变换(FFT)，还可获取扭矩振动的频率；由扭矩振动的频率可进一步获知激光测距装置的振动干扰，从而在此基础上进一步对激光测距装置、压力传感器的输出进行滤波，获取真实的信号。
换句话说，由于焊接过程中存在振动，测量的压力信号和距离信号存在一定的波动和偏差。为了获取真实的轴向压力信号和测距信号，需要对扭矩信号进行FFT变换。例如，获取振动频率f；对激光测距装置输出的信号进行滤波时，截止频率应小于f/2；对压力传感器输出信号进行滤波时，截止频率不应小于f。
在使用时，即在焊接开始之前需要调整搅拌摩擦头与工件的相对位置，通过激光测距装置虽然可以较准确的测出搅拌摩擦头距离工件的距离和下压的深度，但往往由于外界干扰或者工件表面局部的不平整造成误差导致焊接开始位置定位不够精确。本发明先通过激光测距装置判断搅拌摩擦头与工件之间的大致距离，然后将搅拌摩擦头移动到距离工件很近的位置，再利用上述计算得到的F，判定搅拌摩擦头是否接触到工件，若搅拌摩擦头未接触到工件则缓慢下压搅拌摩擦头直到与工件接触。建议F>Fmin(Fmin为压力传感器可测得的最小值，该数值要根据实际使用的压力传感器型号确定)时视为搅拌摩擦头与工件接触，在此位置略微提起搅拌摩擦头则是合适的焊接初始位置。采用这种控制手段可以精确可靠的帮助机械手臂进行焊接前的定位，减少人工操作的步骤。
换句话说，基于上述焊具的焊接方法包括如下步骤：
S1、通过激光测距装置判断搅拌摩擦头距离工件的距离和下压的深度，移动搅拌摩擦头，使之与工件的距离达到预定距离；
S2、根据压力传感器的测量信号判断搅拌摩擦头与工件之间的压力，若压力大于预设值，则视为搅拌摩擦头与工件已经接触，记录该位置为初始工作位置。若压力小于预设值，则继续移动搅拌摩擦头，直到压力值大于预设值。
总之，本发明的特点包括：对扭矩、压力、压入深度的监测是全程的，确保焊接过程中每一时刻焊接状态的稳定性、安全性。利用压力传感器采集搅拌头所受压力，可以准确的判断搅拌头是否接触到工件，有助于焊接自动化焊接过程中判断焊接初始位置；同时有利于焊接前期控制搅拌头下压速度，确保被焊金属达到良好的塑形状态再下压搅拌摩擦头。另外主电机、扭矩传感器、中心轴、搅拌摩擦头等核心受力装置的轴线处于同一条直线，这样确保各部件受力平衡增强装置的可靠性。激光测距装置、各部位螺栓等零件分布既是镜面对称又是中心对称的，这样确保焊机的重心落在中轴线上，焊接过程中不会因为惯性导致偏心而受力不均而引起数据测量不准。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (8)

1.一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，包括中空的焊机外壳和机头外壳，固定于焊机外壳开口端的第三支撑架，固定于焊机外壳内侧的第一支撑架和第二支撑架，固定于第一支撑架上的主电机，位于第二支撑架上方并与主电机传动连接的扭矩传感器，穿过第三支撑架和第二支撑架并与所述扭矩传感器固定连接的中心轴，以及沿中心轴周向均匀设置在第三支撑架上的至少四个激光测距装置，以及固定于第三支撑架下方并容置于机头外壳中的压力传感器组件；所述压力传感器组件包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方。
2.根据权利要求1所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述中心轴的端部具有一凸起部，该凸起部上设置有通孔，一第二导轨穿过凸起部的通孔后与轴承套固定联接，所述机头外壳与轴承套之间设置有第二轴承。
3.根据权利要求2所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述第二导轨套设有第二弹簧，所述第二弹簧位于凸起部的下方。
4.根据权利要求3所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述机头外壳的内侧设置有圆形挡圈。
5.一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，包括中空的焊机外壳和机头外壳，将焊机外壳分割成上中下三个容置空间的第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，位于上容置空间的主电机，位于中容置空间并与所述主电机传动连接的扭矩传感器，穿过第三支撑架和第二支撑架并与扭矩传感器固定连接的中心轴；以及，
激光测距传感器，数量为四个，沿中心轴的周向均匀布设于第三支撑架上，激光测距传感器到中心轴的距离相等；
压力传感器组件，包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台，固定于支撑台上方的盖体，设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承，以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨，第一光滑导轨上套设第一弹簧，该第一弹簧位于支撑台的下方；
数据处理单元，用于接收扭矩传感器的扭矩信号，并进行FFT处理，获取扭矩振动的频率；在扭矩振动频率的基础上对激光测距传感器和压力传感器的输出进行滤波，获取真实信号。
6.根据权利要求5所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述中心轴的端部具有一凸起部，该凸起部上设置有通孔，一第二导轨穿过凸起部的通孔后与轴承套固定联接，所述机头外壳与轴承套之间设置有第二轴承。
7.根据权利要求6所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述第二导轨套设有第二弹簧，所述第二弹簧位于凸起部的下方。
8.根据权利要求7所述的压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具，其特征在于，所述机头外壳的内侧设置有圆形挡圈。
CN201610439216.7A 2016-06-20 2016-06-20 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具 Active CN105921876B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610439216.7A CN105921876B (zh) 2016-06-20 2016-06-20 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610439216.7A CN105921876B (zh) 2016-06-20 2016-06-20 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105921876A true CN105921876A (zh) 2016-09-07
CN105921876B CN105921876B (zh) 2018-07-06

Family

ID=56830656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610439216.7A Active CN105921876B (zh) 2016-06-20 2016-06-20 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105921876B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106624340A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 广东省焊接技术研究所（广东省中乌研究院） 一种用于空间焊接的浮动双轴肩搅拌摩擦焊接工具及方法
CN107813045A (zh) * 2017-10-19 2018-03-20 上海拓璞数控科技股份有限公司 大型曲面五轴搅拌摩擦焊接压力测量装置及标定方法
CN110039171A (zh) * 2019-05-29 2019-07-23 广东省焊接技术研究所（广东省中乌研究院） 一种搅拌摩擦焊接方法及搅拌摩擦焊接系统
CN111421219A (zh) * 2019-01-09 2020-07-17 上海常衡电子科技有限公司 一种恒压力焊接装置
CN111633322A (zh) * 2020-06-17 2020-09-08 贵州航天天马机电科技有限公司 一种用于机器人自动焊接的搅拌摩擦焊主轴
CN111975190A (zh) * 2020-09-07 2020-11-24 湖南坤鼎数控科技有限公司 一种搅拌摩擦焊恒压力结构装置
CN114029604A (zh) * 2021-11-12 2022-02-11 湖南坤鼎数控科技有限公司 一种搅拌摩擦焊恒压力装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06134584A (ja) * 1992-04-20 1994-05-17 Ee & S:Kk ディスクホイールのリム・ディスク摩擦圧接法及びその装置
CN101929892A (zh) * 2010-09-26 2010-12-29 南京航空航天大学 搅拌摩擦焊在线测试系统
CN201828248U (zh) * 2010-10-22 2011-05-11 李静 煤气柜活塞倾斜度激光自动化检测装置
CN103335768A (zh) * 2013-06-27 2013-10-02 江苏科技大学 一种随动式双轴肩搅拌摩擦焊接的轴向力检测装置
CN104400214A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 首都航天机械公司 一种搅拌摩擦焊机床顶锻力及前进抗力测控装置及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06134584A (ja) * 1992-04-20 1994-05-17 Ee & S:Kk ディスクホイールのリム・ディスク摩擦圧接法及びその装置
CN101929892A (zh) * 2010-09-26 2010-12-29 南京航空航天大学 搅拌摩擦焊在线测试系统
CN201828248U (zh) * 2010-10-22 2011-05-11 李静 煤气柜活塞倾斜度激光自动化检测装置
CN103335768A (zh) * 2013-06-27 2013-10-02 江苏科技大学 一种随动式双轴肩搅拌摩擦焊接的轴向力检测装置
CN104400214A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 首都航天机械公司 一种搅拌摩擦焊机床顶锻力及前进抗力测控装置及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
赵阳阳: "铝合金搅拌摩擦焊热过程研究", 《万方学位论文》 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106624340A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 广东省焊接技术研究所（广东省中乌研究院） 一种用于空间焊接的浮动双轴肩搅拌摩擦焊接工具及方法
CN107813045A (zh) * 2017-10-19 2018-03-20 上海拓璞数控科技股份有限公司 大型曲面五轴搅拌摩擦焊接压力测量装置及标定方法
CN107813045B (zh) * 2017-10-19 2020-10-09 上海拓璞数控科技股份有限公司 大型曲面五轴搅拌摩擦焊接压力测量装置的标定方法
CN111421219A (zh) * 2019-01-09 2020-07-17 上海常衡电子科技有限公司 一种恒压力焊接装置
CN110039171A (zh) * 2019-05-29 2019-07-23 广东省焊接技术研究所（广东省中乌研究院） 一种搅拌摩擦焊接方法及搅拌摩擦焊接系统
CN110039171B (zh) * 2019-05-29 2023-11-21 广东省科学院中乌焊接研究所 一种搅拌摩擦焊接方法及搅拌摩擦焊接系统
CN111633322A (zh) * 2020-06-17 2020-09-08 贵州航天天马机电科技有限公司 一种用于机器人自动焊接的搅拌摩擦焊主轴
CN111975190A (zh) * 2020-09-07 2020-11-24 湖南坤鼎数控科技有限公司 一种搅拌摩擦焊恒压力结构装置
CN111975190B (zh) * 2020-09-07 2022-03-18 湖南坤鼎数控科技有限公司 一种搅拌摩擦焊恒压力结构装置
CN114029604A (zh) * 2021-11-12 2022-02-11 湖南坤鼎数控科技有限公司 一种搅拌摩擦焊恒压力装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105921876B (zh) 2018-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105921876A (zh) 压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具
CN106077942B (zh) 压入深度和压力反馈的搅拌摩擦焊具
CN103591878B (zh) 发动机装配装置及装配方法
CN106001898B (zh) 多参数反馈的搅拌摩擦焊具
CN202126375U (zh) 海洋管线管全尺寸弯曲试验装置
US20180188136A1 (en) Apparatus and system for testing idle position of servo
CN106168462B (zh) 轴精度测定装置
CN205426517U (zh) 机床主轴综合性能检测/监测试验系统
CN103042322B (zh) 一种合拢管测量再现系统及其测量再现方法
CN106077941A (zh) 具有压入深度和振动反馈的搅拌摩擦焊具
CN206193319U (zh) 一种折转光路光学系统的机械结构
CN205620125U (zh) 汽车变速器噪声试验台
CN102485919B (zh) 转炉连杆悬挂系统的假轴安装法
CN101332861A (zh) 一种液化天然气船用泵塔底板的制造和安装方法
CN206074254U (zh) 一种滚动丝杠的动刚度测试装置
CN110274564B (zh) 一种高层设备的同心度校准方法
CN108465893B (zh) 一种动态稳定的多自由度焊接机器人
CN104165719B (zh) 拉压力检测装置及其检测方法
CN201892514U (zh) 一种二轴孔箱体同轴度测量装置
CN103673945A (zh) 一种谐波减速器输出轴加载与端跳测量装置
CN208214770U (zh) 法兰和同心轴套装配定位装置
CN207816733U (zh) 一种乘用车白车身接头刚度测量装置
CN114552860A (zh) 一种单轴承发电机安装调整方法
CN211035186U (zh) 一种单头体积式多行程高精度自动灌装机
CN219891170U (zh) 一种直探头接触法耦合装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20160907

Assignee: Center for technology transfer Jiangsu University of Science and Technology

Assignor: JIANGSU University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Contract record no.: X2021980006173

Denomination of invention: Friction stir welding tool with press in depth and torque feedback

Granted publication date: 20180706

License type: Common License

Record date: 20210714

EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract
EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract

Assignee: Center for technology transfer Jiangsu University of Science and Technology

Assignor: JIANGSU University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Contract record no.: X2021980006173

Date of cancellation: 20210826