CN105917992B - 一种茨菰的匍匐茎自动切除机及其电学控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种茨菰的匍匐茎自动切除机及其电学控制系统，其中自动切除机主体包括机架、一对气囊、旋切装置、一对固定装置、倾角传感器和海绵；所述的旋切装置包括一对传送链、传送电机、升降板、转板电机、转盘和旋切机构；所述的旋切机构包括一号杆、旋转架、旋切电机、二号杆、旋切刀片和调角气缸；所述的电学控制系统包括可编程控制器、传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器。

Description

一种茨菰的匍匐茎自动切除机及其电学控制系统

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种茨菰的匍匐茎自动切除机及其电学控制系统。

背景技术

茨菰，别名：慈菇、燕尾草、白地栗、燕尾草、芽菇等科属：泽泻科，慈菇属、天南星科本草植物类别：多年生挺水植物，是无公害绿色保健食品中的上等珍品。中医认为茨菇性味甘平，生津润肺，补中益气，对劳伤、咳喘等病有独特疗效。茨菇每年处暑开始种植，元旦春节期间收获上市，为冬春补缺蔬菜种类之一，其营养价值较高，主要成份为淀粉、蛋白质和多种维生素，富含铁、钙、锌、磷、硼等多种活性物所需的微量无素，对人体肌能有调节促进作用，具有较好的药用价值。

茨菰原产中国。植株高约1米。叶戟形，长25～40厘米，宽10～20厘米，为根出叶，具长柄。短缩茎，秋季从各叶腋间向地下四面斜下方抽生匍匐茎，长40～60厘米，粗1厘米，每株10多枝。顶端着生膨大的球茎，高3～5厘米，横径3～4厘米，呈球形或卵形，具2～3环节。顶芽尖嘴状。成长植株从叶腋抽生花梗1～2枝。总状花序，雌雄异花。花萼、花瓣各3枚，雄蕊多数，雌花心皮多数，集成球形。瘦果。染色体数2n＝22。植株直立，高50-100cm。匍匐茎，长40-60cm，每株有10余条匍匐茎。匍匐茎入土约25cm，入土深浅，受气候影响。气温较高，匍匐茎顶端窜出泥面，发叶生根成为分株；气温下降，匍匐茎向深处生长，末端积累养分形成球茎。

茨菰主要生长于陆地上各种水面的浅水田中，其性喜温暖，用顶芽繁殖。气温15℃时萌芽生根；栽插期和茎叶生长期适温为白天25℃，夜间15℃；球茎形成期适温为10～20℃。昼夜温差大，日照良好，有利球茎发育。球茎自膨大至成熟约需25～40天。栽培时切取球茎成熟、肥壮的顶芽，进行扦插育苗。苗3～4片叶时定植大田。株行距40×40厘米，亩栽约4000株。生育期叶面积系数控制在1～1.5之间。新叶、匍匐茎抽生时追施氮肥；球茎膨大前增施磷、钾肥。摘除老黄叶和维持相应水层有利养分积累。

在茨菰繁殖过程中，茨菰的老匍匐茎形成的球茎小，大小不均，需摘除，以促进新匍匐茎的发生和形成球茎。中国广州菜农常在霜降至立冬期间离植株6-9cm处用刀插入土中10-15cm转割一周，把老根和匍匐茎割断，俗称“圈根”；台湾多用手摘除部分匍匐茎，并排干田水，控制植株缓慢生长，促使养分转向匍匐茎供球茎形成。

现有技术中，还未存在一种专门用于对茨菰进行“圈根”处理的设备，现有的茨菰匍匐茎切除往往采用人工方式，需要人弯腰对每一株茨菰进行“圈根”处理，费时费力，且当茨菰种植量较大时，则人每天劳作所受身体载荷大，极为伤身，同时人的手部需要长时间浸入水中，而水田中往往含有较多寄生虫和其他细菌，对人体健康有损伤，所以现急需一种专门用于切除茨菰匍匐茎的设备。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种茨菰的匍匐茎自动切除机，其弥补了现有茨菰匍匐茎的切除采用传统人工方式而造成费时费力、损害工作人员身体健康的缺陷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种茨菰的匍匐茎自动切除机，包括机架、一对气囊、旋切装置、一对固定装置、倾角传感器和海绵；所述的一对气囊位于机架左右两侧，所述的旋切装置位于机架中部，所述的一对固定装置位于气囊左右两侧；其中：

所述的机架包括“∏”形的连接板、位于连接板左右两侧且对称固定在连接板底部的一对矩形底板、位于一对气囊左右两侧且与对应气囊相固连的一对浮板、安装在各浮板上的支撑板、位于机架前端且水平连接各支撑板的手持板；工作时，人可以握住手持板推动机架在浅水田内运动。

所述的连接板包括位于连接板左侧的左板和位于连接板右侧的右板，所述的左板与右板内侧上端均设置有一对滑动槽；所述连接架设计为“∏”形的目的是便于本发明在运动过程中，茨菰在水面之上的主体能够从左板与右板之间穿过，从而使得茨菰不会妨碍本发明的运动，而当本实验新型对茨菰匍匐茎进行切除时，茨菰主体位于左板与右板之间。

所述的一对气囊为“胶囊”型，各气囊一端与对应底板相固连，各气囊另一端与对应浮板相固连；所述气囊的作用是为本发明提供浮力，使得本发明能够在浅水田中处于漂浮状态。

所述的旋切装置包括一对传送链、传送电机、升降板、转板电机、转盘和旋切机构；

所述一对传送链通过滚筒分别安装在左板和右板的内侧壁上端，所述的各传送链沿连接板上下方向从上往下竖直布置，所述的各传送链上端均安装有一个传送电机，且所述的各传送电机固定在连接板上；工作时，各传送电机转动带动各传送链运动。

所述的升降板整体为扁平方向板，所述的升降板水平布置在连接板的左板与右板之间，且所述升降板左右两侧分别与传送链相连接，从而传送链运动带动升降板上下运动，所述的升降板左右两侧各设置有一对滑动块，所述的各对滑动块分别嵌入左板与右板上的滑动槽内，升降板上下运动带动各滑动块在滑动槽内上下滑动，所述滑动块的作用是使得升降板较为平稳的上下运动；工作时，各传送链同步转动带动各升降板在滑动槽内做水平上下运动。

所述的转板电机安装在升降板上端面中部，所述的转盘为扁平圆盘，所述的转盘位于升降板下方，所述的转盘与转板电机相连接；所述的旋切机构固连在转盘下端面外缘处；工作时，转板电机工作带动转盘旋转，进而带动旋切机构在转盘下方做旋转运动，且旋切机构的旋转半径为10-15cm，与此同时，由于升降板的上下运动，可带动旋切机构上下运动。

所述的旋切机构包括一号杆、旋转架、旋切电机、二号杆、旋切刀片和调角气缸；所述的一号杆与二号杆均为竖直布置的圆柱杆，所述的一号杆顶端固连在转盘下端面外缘处，所述的旋转架为圆柱形空心架，所述的旋转架固定在一号杆底端，所述的旋切电机安装在旋转架上，所述的二号杆顶端与旋切电机相连接；所述的旋切刀片与二号杆底端转动连接，所述的调角气缸顶端与二号杆中部转动连接，所述的调角气缸底部与旋切刀片的刀背转动连接；工作时，转盘转动带动一号杆旋转，进而带动旋转架旋转，再带动旋切电机旋转，旋切电机旋转可带动二号杆以及二号杆底端的旋切刀片旋转，同时由于旋切电机的作用，使得旋切刀片可随二号杆同步进行自转，从而使得旋切刀片能够在绕转盘中心做旋转运动的过程中随时调整自身的切割角度；同时，调角气缸可伸缩带动旋切刀片绕二号杆转动，当本发明在行进过程中不需要切除茨菰匍匐茎时，则调角气缸收缩使得旋切刀片与二号杆近似垂直，从而使得旋切刀片在随机架任意运动的过程中不会切掉茨菰主体。

所述的一对固定装置均包括一对插土气缸、以及固定在各插土气缸下端的锥形入土杆；所述入土杆锥形结构的设计使得固定装置更易插入土中，所述各固定装置上的各插土气缸分别竖直固定在对应支撑板顶部的前后两侧，且各插土气缸的伸出端贯穿浮板并位于浮板下方；工作时，当需要对茨菰的匍匐茎进行切除时，则首先将本发明推动到需要切除匍匐茎的茨菰处，接着各插土气缸伸出使得各入土杆插入浅水田的泥土中，从而使得本发明被固定，便于后续旋切装置的工作。

所述机架左侧的支撑板上端安装有倾角传感器，所述倾角传感器的作用是判断机架是否处于水平状态，当机架不处于水平状态时，则相应的调节各插土气缸的伸出量，进而来调节机架的水平度。

所述机架的一对底板下端均固连有海绵，所述海绵的作用是增加本发明的浮力，使得本发明更易漂浮在浅水田的水面上。

一种茨菰的匍匐茎自动切除机的电学控制系统，所述的电学控制系统包括可编程控制器、传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器；

所述的可编程控制器的输出端口连接传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器，用于控制传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器的工作；

所述的传感器单元为倾角传感器，传感器单元分析的信号能够实时反馈到可编程控制器，可编程控制器接收到传感器单元的反馈信息后，再将信息整理后向气压单元和伺服控制器发送相关指令；

所述的气压单元用于控制固定装置中插土气缸的工作；

所述的伺服电机单元用于控制传送电机、转板电机和旋切电机的工作；

所述的伺服控制器用于控制旋切装置和固定装置的工作；

所述的旋切装置、固定装置均包括启动信号、停止信号、自动信号、原点信号、终点信号、工作点到位信号和原点复位信号。

有益效果：

1、本发明能够代替人工对茨菰匍匐茎进行自动切除，减轻了工作人员的劳动强度，提高了工作效率，且本发明使得工作人员手部无需伸入浅水田的水中，同时工作人员无需弯腰操作，减轻了工作人员的劳动强度，有益于工作人员的身体健康。

2、本发明采用了气囊以及海绵，使得本发明整体能够漂浮在浅水田中，减轻了本发明的行进阻力，便于工作人员推动本发明进行作业，十分人性化。

3、本发明采用了固定装置，使得本发明在对匍匐茎进行切除时，机架能够被固定在水田中，使得本发明能够对匍匐茎稳步切除，避免了对茨菰的不良损伤。

4、本发明的旋切机构处设置有调角气缸，调角气缸可以使得旋切刀片与水面处于水平状态，进而使得本发明的旋切刀片在随机架运动过程中不会割伤茨菰主体，有利于茨菰的生长。

5、本发明的安装有倾角传感器，使得本发明的旋切装置在对匍匐茎进行切除时，机架始终能处于水平状态，进而使得本发明能够更加准确的切除茨菰匍匐茎。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体示意图；

图2是本发明机架和气囊部分的结构示意图；

图3是本发明连接板处的局部剖开示意图；

图4是本发明旋切装置的局部示意图；

图5是图4的另一视角示意图；

图6是本发明在浅水田运动时旋切机构的示意图；

图7是本发明的电学控制系统示意图；

图中：机架1、气囊2、旋切装置3、固定装置4、倾角传感器5、海绵6、连接板11、左板111、右板112、滑动槽113、底板12、浮板13、支撑板14、手持板15、传送链31、传送电机32、升降板33、转板电机34、滑动块341、转盘35、旋切机构36、一号杆361、旋转架362、旋切电机363、二号杆364、旋切刀片365、调角气缸366、插土气缸41、入土杆42。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1和图2所示，本发明所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，包括机架1、一对气囊2、旋切装置3、一对固定装置4、倾角传感器5和海绵6；所述的一对气囊2位于机架1左右两侧，所述的旋切装置3位于机架1中部，所述的一对固定装置4位于气囊2左右两侧；其中：

如图1和图2所示，本发明所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，所述的机架1包括“∏”形的连接板11、位于连接板11左右两侧且对称固定在连接板11底部的一对矩形底板12、位于一对气囊2左右两侧且与对应气囊2相固连的一对浮板13、安装在各浮板13上的支撑板14、位于机架1前端且水平连接各支撑板14的手持板15；工作时，人可以握住手持板15推动机架1在浅水田内运动。

所述的连接板11包括位于连接板11左侧的左板111和位于连接板11右侧的右板112，所述的左板111与右板112内侧上端均设置有一对滑动槽113；所述连接架11设计为“∏”形的目的是便于本发明在运动过程中，茨菰在水面之上的主体能够从左板111与右板112之间穿过，从而使得茨菰不会妨碍本发明的运动，而当本实验新型对茨菰匍匐茎进行切除时，茨菰主体位于左板111与右板112之间。

所述的一对气囊2为“胶囊”型，各气囊2一端与对应底板12相固连，各气囊2另一端与对应浮板13相固连；所述气囊2的作用是为本发明提供浮力，使得本发明能够在浅水田中处于漂浮状态。

如图1、图3、图4、图5和图6所示，本发明所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，所述的旋切装置3包括一对传送链31、传送电机32、升降板33、转板电机34、转盘35和旋切机构36；

所述一对传送链31通过滚筒分别安装在左板111和右板112的内侧壁上端，所述的各传送链31沿连接板11上下方向从上往下竖直布置，所述的各传送链31上端均安装有一个传送电机32，且所述的各传送电机32固定在连接板11上；工作时，各传送电机32转动带动各传送链31运动。

所述的升降板33整体为扁平方向板，所述的升降板33水平布置在连接板11的左板111与右板112之间，且所述升降板33左右两侧分别与传送链31相连接，从而传送链31运动带动升降板33上下运动，所述的升降板33左右两侧各设置有一对滑动块341，所述的各对滑动块341分别嵌入左板111与右板112的上的滑动槽113内，升降板33上下运动带动各滑动块341在滑动槽113内上下滑动，所述滑动块341的作用是使得升降板33较为平稳的上下运动；工作时，各传送链31同步转动带动各升降板33在滑动槽113内做水平上下运动。

所述的转板电机34安装在升降板33上端面中部，所述的转盘35为扁平圆盘，所述的转盘35位于升降板33下方，所述的转盘35与转板电机34相连接；所述的旋切机构36固连在转盘35下端面外缘处；工作时，转板电机34工作带动转盘35旋转，进而带动旋切机构36在转盘35下方做旋转运动，且旋切机构36的旋转半径为10-15cm，与此同时，由于升降板33的上下运动，可带动旋切机构36上下运动。

所述的旋切机构36包括一号杆361、旋转架362、旋切电机363、二号杆364、旋切刀片365和调角气缸366；所述的一号杆361与二号杆364均为竖直布置的圆柱杆，所述的一号杆361顶端固连在转盘35下端面外缘处，所述的旋转架362为圆柱形空心架，所述的旋转架362固定在一号杆361底端，所述的旋切电机363安装在旋转架362上，所述的二号杆364顶端与旋切电机363相连接；所述的旋切刀片365与二号杆364底端转动连接，所述的调角气缸366顶端与二号杆364中部转动连接，所述的调角气缸366底部与旋切刀片365的刀背转动连接；工作时，转盘35转动带动一号杆361旋转，进而带动旋转架362旋转，再带动旋切电机363旋转，旋切电机363旋转可带动二号杆364以及二号杆364底端的旋切刀片365旋转，同时由于旋切电机363的作用，使得旋切刀片365可随二号杆364同步进行自转，从而使得旋切刀片365能够在绕转盘35中心做旋转运动的过程中随时调整自身的切割角度；同时，调角气缸366可伸缩带动旋切刀片365绕二号杆364转动，当本发明在行进过程中不需要切除茨菰匍匐茎时，则调角气缸366收缩使得旋切刀片365与二号杆364近似垂直，从而使得旋切刀片365在随机架1任意运动的过程中不会切掉茨菰主体。

如图1和图2所示，本发明所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，所述的一对固定装置4均包括一对插土气缸41、以及固定在各插土气缸41下端的锥形入土杆42；所述入土杆42锥形结构的设计使得固定装置4更易插入土中，所述各固定装置4上的各插土气缸41分别竖直固定在对应支撑板14顶部的前后两侧，且各插土气缸41的伸出端贯穿浮板13并位于浮板13下方；工作时，当需要对茨菰的匍匐茎进行切除时，则首先将本发明推动到需要切除匍匐茎的茨菰处，接着各插土气缸41伸出使得各入土杆42插入浅水田的泥土中，从而使得本发明被固定，便于后续旋切装置3的工作。

所述机架1左侧的支撑板14上端安装有倾角传感器5，所述倾角传感器5的作用是判断机架1是否处于水平状态，当机架1不处于水平状态时，则相应的调节各插土气缸41的伸出量，进而来调节机架1的水平度。

所述机架1的一对底板12下端均固连有海绵6，所述海绵6的作用是增加本发明的浮力，使得本发明更易漂浮在浅水田的水面上。

如图7所示，本发明所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，所述的电学控制系统包括可编程控制器、传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器；

所述的可编程控制器的输出端口连接传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器，用于控制传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器的工作；

所述的传感器单元为倾角传感器，传感器单元分析的信号能够实时反馈到可编程控制器，可编程控制器接收到传感器单元的反馈信息后，再将信息整理后向气压单元和伺服控制器发送相关指令；

所述的气压单元用于控制固定装置中插土气缸的工作；

所述的伺服电机单元用于控制传送电机、转板电机和旋切电机的工作；

所述的伺服控制器用于控制旋切装置和固定装置的工作；

所述的旋切装置、固定装置均包括启动信号、停止信号、自动信号、原点信号、终点信号、工作点到位信号和原点复位信号。

工作时，当需要对茨菰的匍匐茎进行切除，则将本发明放置到种满茨菰的浅水田中，所述气囊2和海绵6可以为本发明提供浮力，使得本发明能够在浅水田中处于漂浮状态，接着，人握住手持板15推动机架1在浅水田内运动，此时旋切装置3的调角气缸366处于收缩状态，进而旋切刀片365在随本发明运动过程中不会损伤茨菰主体。

此时，茨菰在水面之上的主体能够从连接架11的左板111与右板112之间穿过，从而使得茨菰不会妨碍本发明的运动，而当本实验新型对茨菰匍匐茎进行切除时，茨菰主体正位于左板111与右板112之间；

接着各插土气缸41伸出使得各入土杆42插入浅水田的泥土中，从而使得本发明被固定，便于后续旋切装置3的工作；机架1不处于水平状态时，则相应的调节各插土气缸41的伸出量，进而来调节机架1的水平度。

当本发明被固定在合适位置之后，则调角气缸366伸出使得旋切刀片365在二号杆364下端处于竖直状态，接着，各传送电机32转动带动各传送链31运动；各传送链31同步转动带动各升降板33在滑动槽113内做水平向下运动，使得旋切机构36整体向下运动，进而使得旋切刀片365插入茨菰球茎外围的土壤中；接着转板电机34工作带动转盘35旋转，进而带动一号杆361旋转，进而带动旋转架362旋转，再带动旋切电机363旋转，旋切电机363旋转可带动二号杆364以及二号杆364底端的旋切刀片365旋转，同时由于旋切电机363的作用，使得旋切刀片365可随二号杆364同步进行自转，从而使得旋切刀片365能够在绕转盘35中心做旋转运动的过程中随时调整自身的切割角度；在旋切刀片365运动的过程中，茨菰球茎附近的匍匐茎被切除。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种茨菰的匍匐茎自动切除机，其特征在于：包括机架(1)、一对气囊(2)、旋切装置(3)、一对固定装置(4)、倾角传感器(5)和海绵(6)；所述的一对气囊(2)位于机架(1)左右两侧，所述的旋切装置(3)位于机架(1)中部，所述的一对固定装置(4)位于气囊(2)左右两侧；其中：

所述的机架(1)包括“∏”形的连接板(11)、位于连接板(11)左右两侧且对称固定在连接板(11)底部的一对矩形底板(12)、位于一对气囊(2)左右两侧且与对应气囊(2)相固连的一对浮板(13)、安装在各浮板(13)上的支撑板(14)、位于机架(1)前端且水平连接各支撑板(14)的手持板(15)；

所述的连接板(11)包括位于连接板(11)左侧的左板(111)和位于连接板(11)右侧的右板(112)，所述的左板(111)与右板(112)内侧上端均设置有一对滑动槽(113)；

所述的一对气囊(2)为“胶囊”型，各气囊(2)一端与对应底板(12)相固连，各气囊(2)另一端与对应浮板(13)相固连；

所述的旋切装置(3)包括一对传送链(31)、传送电机(32)、升降板(33)、转板电机(34)、转盘(35)和旋切机构(36)；

所述一对传送链(31)分别安装在左板(111)和右板(112)的内侧壁上端，所述的传送链(31)沿连接板(11)从上往下竖直布置，所述的传送链(31)上端安装有一个传送电机(32)，且所述的传送电机(32)固定在连接板(11)上；

所述的升降板(33)整体为扁平方型板，所述的升降板(33)水平布置在连接板(11)的左板(111)与右板(112)之间，且所述升降板(33)左右两侧分别与传送链(31)相连接，所述的升降板(33)左右两侧各设置有一对滑动块(341)，所述的各对滑动块(341)分别嵌入左板(111)与右板(112)的上的滑动槽(113)内；

所述的转板电机(34)安装在升降板(33)上端面中部，所述的转盘(35)为扁平圆盘，所述的转盘(35)位于升降板(33)下方，所述的转盘(35)与转板电机(34)相连接；所述的旋切机构(36)固连在转盘(35)下端面外缘处；

所述的旋切机构(36)包括一号杆(361)、旋转架(362)、旋切电机(363)、二号杆(364)、旋切刀片(365)和调角气缸(366)；所述的一号杆(361)与二号杆(364)均为竖直布置的圆柱杆，所述的一号杆(361)顶端固连在转盘(35)下端面外缘处，所述的旋转架(362)为圆柱形空心架，所述的旋转架(362)固定在一号杆(361)底端，所述的旋切电机(363)安装在旋转架(362)上，所述的二号杆(364)顶端与旋切电机(363)相连接；所述的旋切刀片(365)与二号杆(364)底端转动连接，所述的调角气缸(366)顶端与二号杆(364)中部转动连接，所述的调角气缸(366)底部与旋切刀片(365)的刀背转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，其特征在于：所述的一对固定装置(4)均包括一对插土气缸(41)、固定在各插土气缸(41)下端的锥形入土杆(42)；所述各固定装置(4)上的各插土气缸(41)分别竖直固定在对应支撑板(14)顶部的前后两侧，且各插土气缸(41)的伸出端贯穿浮板(13)并位于浮板(13)下方。

3.根据权利要求1所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，其特征在于：所述机架(1)左侧的支撑板(14)上端安装有倾角传感器(5)。

4.根据权利要求1所述的一种茨菰的匍匐茎自动切除机，其特征在于：所述机架(1)的一对底板(12)下端均固连有海绵(6)。

5.一种茨菰的匍匐茎自动切除机的电学控制系统，其特征在于：所述的电学控制系统包括可编程控制器、传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器；

所述的可编程控制器的输出端口连接传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器，用于控制传感器单元、气压单元、伺服电机单元和伺服控制器的协调工作；

所述的传感器单元为倾角传感器，传感器单元分析的信号能够实时反馈到可编程控制器，可编程控制器接收到传感器单元的反馈信息后，再将信息整理后向气压单元和伺服控制器发送相关指令；

所述的气压单元用于控制固定装置中插土气缸的工作；

所述的伺服电机单元用于控制传送电机、转板电机和旋切电机的工作；

所述的伺服控制器用于控制旋切装置和固定装置的工作；

所述的旋切装置、固定装置均包括启动信号、停止信号、自动信号、原点信号、终点信号、工作点到位信号和原点复位信号。