CN105911970A - 一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统 - Google Patents

一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；所述卸货场，其设置于室内；所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品。

Description

一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统
技术领域
本发明涉及货物移载系统技术领域，特别涉及一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统。
背景技术
现有货物移载系统一般采用粗放式管理方式，全部或大部分货物移载过程都由相应人员进行管理与控制，管理人员无法获知货物移载设备及其所运输的货物当前的状态，没有对应的定位与导航设备指示货物移载进程，系统也不能自动实现移动管理。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；
所述卸货场，其设置于室内；
所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；
所述室内导航总控器，其与所述固定定位器及移动定位器之间可以实现信息交互，所述室内导航总控器实时获取所述卸货机的当前位置，基于蜂群控制方式判断所述卸货机是否有可能发生相撞，并在判断为是时发出警报；
所述蜂群控制方式为基于所述卸货机当前位置，当前运行方向，当前运行速度，判断未来同一时间，同一位置是否会存在两辆及以上的卸货机；
所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品；
所述卸货能量机构，其包括发电体，储电体，所述卸货能量机构用于提供所述卸货机运行所需的电能；
所述移动定位器安装部，其用于固定所述移动定位器。
具体地，所述发电体为燃料发电机，所述燃料为汽油，柴油，乙醇，液态氢，液态天然气；或所述发电体为压缩空气发电机，所述压缩空气发电机基于压缩空气罐所提供的压缩空气产生电能；
所述储电体，其包括第一储电体，第二储电体；所述第一储电体为蓄电池组，所述第二储电体为电容器组，所述第一储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机运行所需的电能，所述第二储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机启动所需的电能；
所述第二储电体的最大瞬时功率大于所述第一储电体的最大瞬时功率。
具体地，所述卸货场包括多个功能场，所述功能场用于区分放置不同特性的货品。
具体地，所述固定定位器，其设置于所述卸货场内，用于向外发出第一定位信号。
具体地，所述移动定位器，其包括移动定位接收器，移动定位存储器，移动定位处理器；所述移动定位器设置于所述卸货机上；
所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号；所述移动定位存储器用于存储所述卸货场数字地图，所述卸货场数字地图包含所述多个功能场的坐标；
所述移动定位处理器与所述移动定位接收器，移动定位存储器相连接；所述移动定位处理器接收所述移动定位接收器接收到的所述第一定位信号，并根据所述移动定位存储器存储的所述卸货场数字地图，确定所述卸货机当前所在位置；
所述确定所述卸货机当前所在位置基于移动定位算法。
具体地，所述卸货移动机构，其包括驱动轮，或履带，用于驱动所述卸货机移动位置；
所述卸货运动机构，其包括卸货运动机构主体，卸货运动机构连接器；所述卸货运动机构用于移载所述货品；
所述卸货运动机构主体连接所述卸货运动机构连接器，所述卸货运动机构主体用于驱动与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备；
所述与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备为吊臂，机械爪，或货叉；
所述卸货驱动机构，其包括卸货驱动电动机，卸货驱动电能转换器，所述卸货驱动机构用于驱动所述卸货移动机构，卸货运动机构；
所述卸货机控制器，其用于控制所述卸货机的运行。
具体地，所述卸货机还包括卸货鉴定机构，所述卸货鉴定机构用于鉴定当前运载货品的特性；所述鉴定当前运载货品的特性基于图像鉴定实现，或所述鉴定当前运载货品的特性基于人工输入实现。
具体地，所述移动定位算法为N角定位算法，所述N为大于等于3的正整数。
具体地，所述室内导航基于WIFI热点进行室内定位与导航。
具体地，所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号基于信息验证实现，所述信息验证用以保证所述移动定位接收器所接收到的信息不是无关的第三方所发出的，所述信息验证为信息发送方在传递的信息命令前加入预定编码，信息接收方在接收到信息后先对所述预定编码进行校验，通过验证后再接收信息发送方发来的信息命令。
本发明提供了一种货物移载系统，其可以使得管理人员实时获知货物移载设备及其所运输的货物当前的状态，系统可以自动实现蜂群控制，并设有对应的定位与导航设备指示货物移载进程，方便货物移载进程的管理与科学化指挥。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的轨道物流车部分组成结构的的结构图。
图中符号说明：1-卸货场，2-固定定位器，3-卸货机，4-移动定位器，5-室内导航总控器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，本发明提供了一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；
所述卸货场，其设置于室内；
所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；
所述室内导航总控器，其与所述固定定位器及移动定位器之间可以实现信息交互，所述室内导航总控器实时获取所述卸货机的当前位置，基于蜂群控制方式判断所述卸货机是否有可能发生相撞，并在判断为是时发出警报；
所述蜂群控制方式为基于所述卸货机当前位置，当前运行方向，当前运行速度，判断未来同一时间，同一位置是否会存在两辆及以上的卸货机；
所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品；
所述卸货能量机构，其包括发电体，储电体，所述卸货能量机构用于提供所述卸货机运行所需的电能；
所述移动定位器安装部，其用于固定所述移动定位器。
具体地，所述发电体为燃料发电机，所述燃料为汽油，柴油，乙醇，液态氢，液态天然气；或所述发电体为压缩空气发电机，所述压缩空气发电机基于压缩空气罐所提供的压缩空气产生电能；
所述储电体，其包括第一储电体，第二储电体；所述第一储电体为蓄电池组，所述第二储电体为电容器组，所述第一储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机运行所需的电能，所述第二储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机启动所需的电能；
所述第二储电体的最大瞬时功率大于所述第一储电体的最大瞬时功率。
具体地，所述卸货场包括多个功能场，所述功能场用于区分放置不同特性的货品。
具体地，所述固定定位器，其设置于所述卸货场内，用于向外发出第一定位信号。
具体地，所述移动定位器，其包括移动定位接收器，移动定位存储器，移动定位处理器；所述移动定位器设置于所述卸货机上；
所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号；所述移动定位存储器用于存储所述卸货场数字地图，所述卸货场数字地图包含所述多个功能场的坐标；
所述移动定位处理器与所述移动定位接收器，移动定位存储器相连接；所述移动定位处理器接收所述移动定位接收器接收到的所述第一定位信号，并根据所述移动定位存储器存储的所述卸货场数字地图，确定所述卸货机当前所在位置；
所述确定所述卸货机当前所在位置基于移动定位算法。
具体地，所述卸货移动机构，其包括驱动轮，或履带，用于驱动所述卸货机移动位置；
所述卸货运动机构，其包括卸货运动机构主体，卸货运动机构连接器；所述卸货运动机构用于移载所述货品；
所述卸货运动机构主体连接所述卸货运动机构连接器，所述卸货运动机构主体用于驱动与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备；
所述与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备为吊臂，机械爪，或货叉；
所述卸货驱动机构，其包括卸货驱动电动机，卸货驱动电能转换器，所述卸货驱动机构用于驱动所述卸货移动机构，卸货运动机构；
所述卸货机控制器，其用于控制所述卸货机的运行。
具体地，所述卸货机还包括卸货鉴定机构，所述卸货鉴定机构用于鉴定当前运载货品的特性；所述鉴定当前运载货品的特性基于图像鉴定实现，或所述鉴定当前运载货品的特性基于人工输入实现。
具体地，所述移动定位算法为N角定位算法，所述N为大于等于3的正整数。
具体地，所述室内导航基于WIFI热点进行室内定位与导航。
具体地，所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号基于信息验证实现，所述信息验证用以保证所述移动定位接收器所接收到的信息不是无关的第三方所发出的，所述信息验证为信息发送方在传递的信息命令前加入预定编码，信息接收方在接收到信息后先对所述预定编码进行校验，通过验证后再接收信息发送方发来的信息命令。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；
所述卸货场，其设置于室内；
所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；
所述室内导航总控器，其与所述固定定位器及移动定位器之间可以实现信息交互，所述室内导航总控器实时获取所述卸货机的当前位置，基于蜂群控制方式判断所述卸货机是否有可能发生相撞，并在判断为是时发出警报；
所述蜂群控制方式为基于所述卸货机当前位置，当前运行方向，当前运行速度，判断未来同一时间，同一位置是否会存在两辆及以上的卸货机；
所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品；
所述卸货能量机构，其包括发电体，储电体，所述卸货能量机构用于提供所述卸货机运行所需的电能；
所述移动定位器安装部，其用于固定所述移动定位器。
2.根据权利要求1所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述发电体为燃料发电机，所述所述燃料为汽油，柴油，乙醇，液态氢，液态天然气；或所述发电体为压缩空气发电机，所述压缩空气发电机基于压缩空气罐所提供的压缩空气产生电能；
所述储电体，其包括第一储电体，第二储电体；所述第一储电体为蓄电池组，所述第二储电体为电容器组，所述第一储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机运行所需的电能，所述第二储电体用于存储所述发电体产生的电能，并提供所述卸货机启动所需的电能；
所述第二储电体的最大瞬时功率大于所述第一储电体的最大瞬时功率。
3.根据权利要求2所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述卸货场包括多个功能场，所述功能场用于区分放置不同特性的货品。
4.根据权利要求3所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述固定定位器，其设置于所述卸货场内，用于向外发出第一定位信号。
5.根据权利要求4所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述移动定位器，其包括移动定位接收器，移动定位存储器，移动定位处理器；所述移动定位器设置于所述卸货机上；
所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号；所述移动定位存储器用于存储所述卸货场数字地图，所述卸货场数字地图包含所述多个功能场的坐标；
所述移动定位处理器与所述移动定位接收器，移动定位存储器相连接；所述移动定位处理器接收所述移动定位接收器接收到的所述第一定位信号，并根据所述移动定位存储器存储的所述卸货场数字地图，确定所述卸货机当前所在位置；
所述确定所述卸货机当前所在位置基于移动定位算法。
6.根据权利要求5所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述卸货移动机构，其包括驱动轮，或履带，用于驱动所述卸货机移动位置；
所述卸货运动机构，其包括卸货运动机构主体，卸货运动机构连接器；所述卸货运动机构用于移载所述货品；
所述卸货运动机构主体连接所述卸货运动机构连接器，所述卸货运动机构主体用于驱动与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备；
所述与所述卸货运动机构连接器连接的移载设备为吊臂，机械爪，或货叉；
所述卸货驱动机构，其包括卸货驱动电动机，卸货驱动电能转换器，所述
卸货驱动机构用于驱动所述卸货移动机构，卸货运动机构；
所述卸货机控制器，其用于控制所述卸货机的运行。
7.根据权利要求6所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述卸货机还包括卸货鉴定机构，所述卸货鉴定机构用于鉴定当前运载货品的特性；所述鉴定当前运载货品的特性基于图像鉴定实现，或所述鉴定当前运载货品的特性基于人工输入实现。
8.根据权利要求7所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述移动定位算法为N角定位算法，所述N为大于等于3的正整数。
9.根据权利要求8所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述室内导航基于WIFI热点进行室内定位与导航。
10.根据权利要求9所述的基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，
所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号基于信息验证实现，所述信息验证用以保证所述移动定位接收器所接收到的信息不是无关的第三方所发出的，所述信息验证为信息发送方在传递的信息命令前加入预定编码，信息接收方在接收到信息后先对所述预定编码进行校验，通过验证后再接收信息发送方发来的信息命令。
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