CN105909115A - 一种位置补偿方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种位置补偿方法及系统，利用预设电机两端电压和对应的实际电机电流从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，根据该补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿，然后根据补偿后的车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，确定车窗玻璃的停止位置是否出现偏移，若偏移，则根据实际停止位置和预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，根据该偏移方向再次进行补偿，并再次判断补偿后的车窗玻璃的停止位置是否偏移，如此反复，直至车窗玻璃的实际停止位置满足要求。本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿。

Description

一种位置补偿方法及系统

技术领域

本发明涉及车窗控制技术领域，更具体的说，涉及一种位置补偿方法及系统。

背景技术

目前市面上绝大多数车辆采用电动车窗，以提高车辆操作的舒适性。其中，车窗的电动打开和关闭通过直流电机驱动其闭合机构实现。针对此类电机闭合系统，相关法规在保护人身安全方面提出了设计约束，即在通过电机操作闭合部件闭合的过程中，在法规规定的范围内(4mm-200mm)，如果遇到物体或人的身体阻碍时(防夹力大于100N)，电机必须能够检测出这一情况并反转运行，电机闭合系统的这一功能也被称为防夹功能。因此，为满足防夹功能，车窗控制器需满足两个要求：一是能够准确判断出车窗玻璃运动的位置；二是在车窗玻璃遇到障碍物时能够准确识别出防夹力大小，并在防夹力达到设定阈值时及时反转车窗玻璃。

现有的一种防夹方案是在电机内部安装霍尔传感器，通过霍尔传感器得到与电机运动相关的脉冲信号，进而根据该脉冲信号提取出车窗玻璃运动速度和位置。由于车辆的四个车窗各需要安装一个霍尔传感器和相应的控制电路，因此，在除电机电源线外，还需要额外安装霍尔传感器的连接线束和接插件，从而无益于车辆降低成本。另一种防夹方案是无需霍尔传感器，车窗控制器仅需根据电机电源线上的电流纹波记录车窗玻璃运动位置，并根据电机电流的大小进行防夹判断。由于一个车窗控制器能够同时控制四个车窗的电机的运动并进行防夹检测，因此，相比第一种防夹方案车辆成本大大降低。

基于电流纹波的车窗防夹方案的关键在于如何根据电流纹波准确提取出车窗玻璃运动位置。当电机正常运行时，电流纹波波形的一致性较好，电流纹波通过硬件电路的高通滤波和放大，再经过比较器得到对应的方波信号，该方波信号即表示车窗玻璃运动位置。但是，当继电器切停电机的运动时，电机在反向电动势的作用下做制动，车窗玻璃由于惯性继续向前运动，此时电流纹波波形不规则，不能正确反映车窗玻璃前冲距离。若直接用该电流纹波信号记录车窗玻璃运动位置，在车窗玻璃多次运动后会出现零点较大偏移(也称为软停点偏移)，从而造成误防夹或车窗关不严。因此，如何提供一种位置补偿方法及系统以实现在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置是亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种位置补偿方法及系统，以实现在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置。

一种位置补偿方法，包括：

获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

优选的，所述根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿包括：

判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方；

如果是，则按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

如果否，则按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

优选的，所述补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：所述最大电机两端电压、所述最小电机两端电压以及位于所述最大电机两端电压和所述最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。

一种位置补偿系统，包括：

获取单元，用于获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

查找单元，用于根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

补偿单元，用于根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

控制单元，用于控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

比较单元，用于比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

再次补偿单元，用于如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并返回所述控制单元再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

优选的，所述再次补偿单元包括：

判断子单元，用于判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方，如果是，则执行向上偏补偿子单元，否则，执行向下偏补偿子单元；

所述向上偏补偿子单元，用于按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

所述向下偏补偿子单元，用于按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

优选的，所述补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：所述最大电机两端电压、所述最小电机两端电压以及位于所述最大电机两端电压和所述最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。

从上述的技术方案可以看出，本发明公开了一种位置补偿方法及系统，获取预设电机两端电压下车窗开启或关闭时的实际电机电流，利用预设电机两端电压和实际电机电流从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，根据该补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿，然后通过比较补偿后的车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，确定车窗玻璃的停止位置是否出现偏移，若偏移，则根据实际停止位置和预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，根据该偏移方向对车窗玻璃的运动位置再次进行补偿，并再次判断补偿后的车窗玻璃的停止位置是否偏移，如此反复，直至车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值不超过预设距离差值。可以看出，本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置，进而有效避免了误防夹或车窗关不严情况的出现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种位置补偿方法的方法流程图；

图2(a)为本发明实施例公开的一种车窗开启时的继电器切停后车窗玻璃的前冲曲线图；

图2(b)为本发明实施例公开的一种车窗关闭时的继电器切停后车窗玻璃的前冲曲线图；

图3(a)为本发明实施例公开的一种车窗开启和关闭过程纹波计数不存在偏差的原理示意图；

图3(b)为本发明实施例公开的一种车窗开启过程纹波计数偏大向上偏移的原理示意图；

图3(c)为本发明实施例公开的一种车窗关闭过程纹波计数偏小向上偏移的原理示意图；

图4为本发明实施例公开的一种位置补偿系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种位置补偿方法及系统，以实现在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃的运动位置。

参见图1，本发明实施例公开的一种位置补偿方法的方法流程图，包括步骤：

步骤S11、获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

需要说明的是，一般情况下，最大电机两端电压为16V，最小电机两端电压为10V，则预设电机两端电压位于10V和16V之间。

预设电机两端电压的数值具体依据实际需要而定，本发明在此不做限定。

步骤S12、根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：最大电机两端电压、最小电机两端电压以及位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

其中，最大电机两端电压可以为16V，最小电机两端电压为10V，位于16V和10V之间的电机两端电压可以选用车窗测试时的常用电压13V。

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

需要说明的是，在[10V，16V]中任何电机两端电压下，车窗开启时的电机电流基本相同，因此，该车窗开启时的电机电流可以为任一电机两端电压对应的电机电流。

同理，在[10V，16V]中任何电机两端电压下，车窗关闭时的电机电流基本相同，因此，该车窗关闭时的电机电流可以为任一电机两端电压对应的电机电流。

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。

具体说明补偿值二维表格的获取过程：

令，最大电机两端电压为U1、最小电机两端电压为U2以及位于最大电机两端电压U1和最小电机两端电压U2之间的任一电机两端电压为U3，车窗开启时电机电流I1、车窗关闭时的电机电流I2和电机开启但没有运转时的电机电流I3；

令U0＝[U1 U2 U3]；

I0＝[I1 I2 I3]；

则根据U0中的任意一个电压，I0中的任意一个电流，通过实验得到对应的补偿值

其中，N11为U1、I1对应的补偿值，N12为U1、I2对应的补偿值，N12为U1、I2对应的补偿值，N21为U2、I1对应的补偿值，N22为U2、I2对应的补偿值，N23为U2、I3对应的补偿值，N31为U3、I1对应的补偿值，N32为U3、I2对应的补偿值，N33为U3、I3对应的补偿值。

其中，预设定二维查表函数为：N_b＝f(U,I,N₀)，U为预设电机两端电压，I为实际电机电流，N_b为预设电机两端电压U和实际电机电流为I时的补偿值，N₀为补偿值。

则根据预设定二维查表函数，将预设电机两端电压U和实际电机电流I作为二维表格索引值，从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值的过程为：

通过比较预设电机两端电压U与U0的大小关系，实际电机电流I与I0的大小关系确定补偿值N_b。

举例说明，假设U＝U1且I3>I>I2，则通过在补偿值二维表格中进行线性拟合得到N_b＝N1，N1为线性插值得到的介于N12和N13之间的补偿值。

需要说明的是，补偿值二维表格中示出的电机两端电压包括但不局限于本实施例示出的三个电压，补偿值二维表格中示出的电机电流包括但不局限于本实施例示出的三个电流。

为方便理解对车窗玻璃前冲距离的补偿原理，本发明公开了对车窗动力学模型的分析过程，具体如下：

根据公式(1)获得电机启动时的数学模型，公式(1)具体如下：

$T_m\left(t\right)=K_t\·i\left(t\right)\≈K_t\·\frac{U\left(t\right)-K_e\·\mathrm{\Ω}\left(t\right)}{R_a}---\left(1\right);$

式中，T_m(t)为电机驱动力矩，K_t、K_e为与电机结构有关的常数，R_a为电枢电阻，U(t)为电机两端电压，i(t)为电机电流，Ω(t)为电机转速。

电机启动时，电机驱动力矩T_m(t)和车窗阻力矩T_r(t)满足公式(2)，公式(2)具体如下：

T_m(t)＞T_r(t) (2)；

电机稳定运行时，电机驱动力矩T_m(t)和车窗阻力矩T_r(t)满足公式(3)，公式(3)具体如下：

T_m(t)＝T_r(t)，a＝0 (3)；

式中，a为车窗运动加速度。

电机稳定运行时，公式(4)和公式(5)成立，公式(4)和公式(5)具体如下：

Ω(t)＝KⁱV(t) (4)；

T_r(t)＝K_r(G+F_r) (5)；

式中，K_i为传动比，V(t)为车窗运动速度，K_r为阻力矩与阻力比例系数，F_r为阻力，G为车窗玻璃重力。

根据公式(1)～公式(5)得到公式(6)所示的车窗动力学方程，公式(6)具体如下：

$K_r(G+F_r)=K_t\·i\left(t\right)\≈K_t\·\frac{U\left(t\right)-K_e{K}_{i}V\left(t\right)}{R_a}---\left(6\right);$

根据上述公式可以得出如下结论：

1)当车窗阻力矩T_r(t)不变时，电机电流i(t)不变；

2)由于车窗玻璃重力G的方向为竖直向下不变，因此，根据车窗玻璃重力G方向和阻力F_r方向可知，电机的上升电流大于下降电流；

3)阻力F_r和电机两端电压U(t)不变时，车窗运动速度V(t)恒定；

4)电机两端电压U(t)越大，车窗运动速度V(t)越大；

5)当电机两端电压U(t)不变时，车窗下降速度大于上升速度。

根据以上结论可以得出:

电机两端电压U(t)越大且车窗阻力矩T_r(t)引起的电机电流i(t)越小，车窗运动速度V(t)越大。

当继电器切停时：

车窗在电机反电动势及重力作用下制动，具体参见公式(7)和公式(8)：

T_m(t)＝0,a＜0 (7)；

$m\frac{dV\left(t\right)}{dt}=-K_{v}V\left(t\right)+(F_r+G)---\left(8\right);$

式中，m为车窗玻璃及其举升机构质量。

对公式(8)进行拉氏变换得到公式(9)，公式(9)的表达式具体如下：

$V\left(s\right)=\frac{V_{0}ms+F_r+G}{(ms+K_v)s}---\left(9\right);$

式中，V₀为继电器切停前一刻车窗运动速度，可以认为是车窗初始速度。

再对公式(9)进行反拉氏变换可得到车窗运动速度V(t)的表达式公式(10)，具体如下：

$V\left(t\right)=V_0-\frac{F_r+G}{K_v}(1+e^{-\frac{Kv}{m}t})---\left(10\right);$

令车窗运动速度V(t)＝0，可得到车窗从继电器切停时刻到前冲停止所需要的时间T，时间T的表达式参见公式(11)，具体如下：

$T=-\frac{ln(\frac{K_v}{F_r+G}{V}_0-1)}{K_v}m---\left(11\right);$

对车窗运动速度V(t)进行积分，可得到公式(12)所示的车窗玻璃前冲距离S，公式(12)具体如下：

$S=V_{0}T-\frac{F_r+G}{K_v}T-\frac{F_r+G}{K_v^2}m(1-e^{-\frac{Kv}{m}T})---\left(12\right);$

根据公式(11)和公式(12)可知，在车窗玻璃重力G和阻力F_r均一定的情况下，车窗玻璃前冲距离S仅与车窗初始速度V₀有关，且车窗初始速度V₀越大，时间T和车窗玻璃前冲距离S越大，结合之前分析可知，电机两端电压U(t)越大，电机电流i(t)越小，车窗玻璃前冲距离S越大，因此，将电机两端电压U(t)和电机电流i(t)作为二维表格索引值，可以从补偿值二维表格中查找出车窗玻璃前冲距离，即补偿值。

为进一步说明车窗玻璃前冲距离与电机两端电压及电机电流的关系，本发明在不同电机两端电压下采集继电器切停后的电机电流(此时为电机的反向电流)，得到图2(a)和图2(b)所示的继电器切停后车窗玻璃的前冲曲线，其中，图2(a)车窗开启时的继电器切停后车窗玻璃的前冲曲线，图2(b)车窗关闭时的继电器切停后车窗玻璃的前冲曲线，图2(a)和图2(b)中的横坐标为时间，纵坐标为电机电流，01为电机两端电压为10V时的车窗玻璃的前冲曲线，02为电机两端电压为13.5V时的车窗玻璃的前冲曲线，03为电机两端电压为16V时的车窗玻璃的前冲曲线。

根据图2(a)和图2(b)所示出的车窗玻璃的前冲曲线可知：

1)电机两端电压越大，前冲距离越远

2)由于车窗玻璃重力的影响，使得车窗玻璃下降过程的前冲距离大于上升过程的前冲距离。

综上可知，负载小前冲距离大，因此，将电机两端电压和电机电流作为二维表格索引值，可以从补偿值二维表格中查找出继电器切停前后车窗玻璃的前冲距离，即补偿值。

步骤S13、根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

步骤S14、控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

步骤S15、比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

其中，预设距离差值依据实际需要而定。

可以理解的是，当实际停止位置与预设停止位置的距离差值超过预设距离差值时，表明车窗玻璃的停止位置出现偏移，否则，没有出现偏移。

步骤S16、如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并返回步骤S14，再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

其中，预设补偿幅度具体依据实际需要而定，例如3个纹波数，本发明在此不做限定。

为方便理解车窗玻璃的停止位置偏移规律，本发明采用如下实施例对车窗玻璃的停止位置偏移规律进行了说明，具体如下：

参见图3(a)为车窗开启和关闭过程，车窗玻璃在达到软停点后继电器断开，由于惯性作用，车窗玻璃会向前继续运动，若整个车窗运动过程(包括前冲阶段)计数正常，则车窗开启和关闭不会存在位置偏移，即车窗玻璃的实际停止位置与计数位置相同。

若开启过程中计数位置偏大，参见图3(b)所示，则车窗关闭过程的软停点会向上偏移，导致最终车窗玻璃的实际停止位置相比期望停止位置上移，即车窗玻璃向上偏移。

若车窗关闭过程中计数位置偏小，参见图3(c)所示，则再一次开启车窗时，软停点上移，导致车窗玻璃的实际停止位置相对期望停止位置上移，即车窗玻璃向上偏移。

图3(b)和图3(c)得到的是车窗玻璃向上偏移原理，同理可得车窗玻璃向下偏移原理，因此，车窗玻璃的停止位置偏移规律总结如下：

(1)车窗开启时计数偏大或车窗关闭时计数偏小则车窗玻璃的停止位置向上偏。

(2)车窗开启时计数偏小或车窗关闭时计数偏大则车窗玻璃的停止位置向下偏。

综上可以看出，本发明公开的位置补偿方法，获取预设电机两端电压下车窗开启或关闭时的实际电机电流，利用预设电机两端电压和实际电机电流从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，根据该补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿，然后通过比较补偿后的车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，确定车窗玻璃的停止位置是否出现偏移，若偏移，则根据实际停止位置和预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，根据该偏移方向对车窗玻璃的运动位置再次进行补偿，并再次判断补偿后的车窗玻璃的停止位置是否偏移，如此反复，直至车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值不超过预设距离差值。可以看出，本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置，进而有效避免了误防夹或车窗关不严情况的出现。

并且，相比现有计数技术而言，本发明还提高了基于电流纹波的车窗防夹方案中提取的车窗玻璃运动位置的精度。

可以理解的是，针对车窗玻璃的停止位置的不同偏移方向需采用不同的补偿措施。

因此，为进一步优化上述实施例，步骤S16具体包括：

步骤S161、判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方，如果是，则执行步骤S162，否则，执行步骤S163；

步骤S162、按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

步骤S163、按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

可以看出，本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置，进而有效避免了误防夹或车窗关不严情况的出现。

与上述方法实施例相对应，本发明还公开了一种位置补偿系统。

参见图4，本发明实施例公开的一种位置补偿系统的结构示意图，包括：

获取单元21，用于获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

需要说明的是，一般情况下，最大电机两端电压为16V，最小电机两端电压为10V，则预设电机两端电压位于10V和16V之间。

预设电机两端电压的数值具体依据实际需要而定，本发明在此不做限定。

查找单元22，用于根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：最大电机两端电压、最小电机两端电压以及位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

其中，最大电机两端电压可以为16V，最小电机两端电压为10V，位于16V和10V之间的电机两端电压可以选用车窗测试时的常用电压13V。

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

需要说明的是，在[10V，16V]中任何电机两端电压下，车窗开启时的电机电流基本相同，因此，该车窗开启时的电机电流可以为任一电机两端电压对应的电机电流。

同理，在[10V，16V]中任何电机两端电压下，车窗关闭时的电机电流基本相同，因此，该车窗关闭时的电机电流可以为任一电机两端电压对应的电机电流。

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。

具体说明补偿值二维表格的获取过程：

令，最大电机两端电压为U1、最小电机两端电压为U2以及位于最大电机两端电压U1和最小电机两端电压U2之间的任一电机两端电压为U3，车窗开启时电机电流I1、车窗关闭时的电机电流I2和电机开启但没有运转时的电机电流I3；

令U0＝[U1 U2 U3]；

I0＝[I1 I2 I3]；

则根据U0中的任意一个电压，I0中的任意一个电流，通过实验得到对应的补偿值

其中，N11为U1、I1对应的补偿值，N12为U1、I2对应的补偿值，N12为U1、I2对应的补偿值，N21为U2、I1对应的补偿值，N22为U2、I2对应的补偿值，N23为U2、I3对应的补偿值，N31为U3、I1对应的补偿值，N32为U3、I2对应的补偿值，N33为U3、I3对应的补偿值。

其中，预设定二维查表函数为：N_b＝f(U,I,N₀)，U为预设电机两端电压，I为实际电机电流，N_b为预设电机两端电压U和实际电机电流为I时的补偿值，N₀为补偿值。

则根据预设定二维查表函数，将预设电机两端电压U和实际电机电流I作为二维表格索引值，从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值的过程为：

通过比较预设电机两端电压U与U0的大小关系，实际电机电流I与I0的大小关系确定补偿值N_b。

举例说明，假设U＝U1且I3>I>I2，则通过在补偿值二维表格中进行线性拟合得到N_b＝N1，N1为线性插值得到的介于N12和N13之间的补偿值。

需要说明的是，补偿值二维表格中示出的电机两端电压包括但不局限于本实施例示出的三个电压，补偿值二维表格中示出的电机电流包括但不局限于本实施例示出的三个电流。

补偿单元23，用于根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

控制单元24，用于控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

比较单元25，用于比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

其中，预设距离差值依据实际需要而定。

可以理解的是，当实际停止位置与预设停止位置的距离差值超过预设距离差值时，表明车窗玻璃的停止位置出现偏移，否则，没有出现偏移。

再次补偿单元26，用于如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并返回控制单元24并再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

综上可以看出，本发明公开的位置补偿系统，获取预设电机两端电压下车窗开启或关闭时的实际电机电流，利用预设电机两端电压和实际电机电流从补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，根据该补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿，然后通过比较补偿后的车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，确定车窗玻璃的停止位置是否出现偏移，若偏移，则根据实际停止位置和预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，根据该偏移方向对车窗玻璃的运动位置再次进行补偿，并再次判断补偿后的车窗玻璃的停止位置是否偏移，如此反复，直至车窗玻璃的实际停止位置与预设停止位置的距离差值不超过预设距离差值。可以看出，本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置，进而有效避免了误防夹或车窗关不严情况的出现。

并且，相比现有计数技术而言，本发明还提高了基于电流纹波的车窗防夹方案中提取的车窗玻璃运动位置的精度。

可以理解的是，针对车窗玻璃的停止位置的不同偏移方向需采用不同的补偿措施。

因此，为进一步优化上述实施例，再次补偿单元26包括：

判断子单元261，用于判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方，如果是，则执行向上偏补偿子单元262，否则，执行向下偏补偿子单元263；

向上偏补偿子单元262，用于按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

向下偏补偿子单元263，用于按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

可以看出，本发明在原有车窗玻璃的停止位置的基础上，通过对车窗玻璃的停止位置反复补偿校验，实现了在继电器切停后对车窗玻璃前冲距离的补偿，从而能够准确识别车窗玻璃运动位置，进而有效避免了误防夹或车窗关不严情况的出现。

需要说明的是，系统实施例中各组成部分的具体工作原理请参见方法实施例对应部分，此处不再赘述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种位置补偿方法，其特征在于，包括：

获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

2.根据权利要求1所述的位置补偿方法，其特征在于，所述根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿包括：

判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方；

如果是，则按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

如果否，则按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

3.根据权利要求1所述的位置补偿方法，其特征在于，所述补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：所述最大电机两端电压、所述最小电机两端电压以及位于所述最大电机两端电压和所述最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。

4.一种位置补偿系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取在预设电机两端电压下，车窗开启或关闭时的实际电机电流，所述预设电机两端电压位于最大电机两端电压和最小电机两端电压之间；

查找单元，用于根据预设定二维查表函数，将所述预设电机两端电压和所述实际电机电流作为二维表格索引值，从预存储的补偿值二维表格中查找出对应的补偿值，所述补偿值用车窗玻璃前冲距离表示；

补偿单元，用于根据所述补偿值对车窗玻璃的运动位置进行初步补偿；

控制单元，用于控制位置补偿后的车窗开启或关闭，并获取所述车窗玻璃的实际停止位置；

比较单元，用于比较所述实际停止位置与预设停止位置的距离差值与预设距离差值的大小关系，并基于比较结果，判断所述车窗玻璃的停止位置是否偏移；

再次补偿单元，用于如果所述车窗玻璃的停止位置偏移，则根据所述实际停止位置和所述预设停止位置的相对位置关系确定偏移方向，并根据所述偏移方向对所述车窗玻璃的运动位置按照预设补偿幅度再次进行补偿，并返回所述控制单元再次判断补偿后的所述车窗玻璃的停止位置是否偏移，直至所述车窗玻璃的实际停止位置与所述预设停止位置的距离差值不超过所述预设距离差值。

5.根据权利要求4所述的位置补偿系统，其特征在于，所述再次补偿单元包括：

判断子单元，用于判断所述实际停止位置是否位于所述预设停止位置的上方，如果是，则执行向上偏补偿子单元，否则，执行向下偏补偿子单元；

所述向上偏补偿子单元，用于按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃关闭方向补偿值；

所述向下偏补偿子单元，用于按照所述预设补偿幅度增大所述车窗玻璃开启方向补偿值或按照所述预设补偿幅度减小所述车窗玻璃关闭方向补偿值。

6.根据权利要求4所述的位置补偿系统，其特征在于，所述补偿值二维表格包括：

多个电机两端电压，所述多个电机两端电压包括：所述最大电机两端电压、所述最小电机两端电压以及位于所述最大电机两端电压和所述最小电机两端电压之间的任一电机两端电压；

多个电机电流，所述多个电机电流包括：车窗开启时电机电流、车窗关闭时的电机电流和电机开启但没有运转时的电机电流；

以及，所述车窗玻璃在第一电机两端电压和第一电机电流时对应的车窗运动位置的补偿值，其中，所述第一电机电压为所述多个电机两端电压中的任意一个，所述第一电机电流为所述多个电机电流中的任意一个。