CN105904445A - 六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构 - Google Patents

六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构 Download PDF

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刘维平
苑志朋
徐会正
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

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Abstract

本发明涉及一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳、小臂以及安装在小臂上的五六轴电机，肘壳内设有内部中空的中心转轴，中心转轴内设有与其轴线重合的空心套筒，中心转轴与空心套筒之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴与空心套筒之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧。本发明采用空心套筒和中心转轴形成的两个空间，分别穿过机器人本体五六轴电机线缆和外部设备线缆，空间紧凑使各线缆走线更清晰，互不干涉。

Description

六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构
技术领域
本发明涉及一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，属于工业机器人领域。
背景技术
在工业机器人本体研发过程中，因应用场合的限制，都要求肘壳为中空结构，方便外部功能设备走线。由于机器人本体五六轴电机位于肘壳连接的小臂上，这就带来五六轴电机线缆在肘壳中的走线问题。在一般的中空六自由度焊接机器人中，五六轴电机的走线结构相对复杂，其制约着机器人结构及外观。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明公开一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，保证机器人本体五六轴电机线缆在肘壳的走线，且不影响外部功能设备在中空轴壳的走线。
为了解决所述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳、小臂以及安装在小臂上的五六轴电机，肘壳内设有内部中空的中心转轴，中心转轴内设有与其轴线重合的空心套筒，中心转轴与空心套筒之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴与空心套筒之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧，护线弹簧的两端通过固定端线卡和转动端线卡固定。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，所述护线弹簧为U形。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，所述护线弹簧有两根，分别用于穿过五轴电机和六轴电机的线缆。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，中心转轴两端设有密封圈。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，中心转轴与肘壳之间设有传动中心转轴的研磨齿轮，研磨齿轮由螺栓固定在中心转轴上。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，中心转轴与小臂通过小臂连接盘连接在一起。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，固定端线卡位于肘壳上，转动端线卡位于空心套筒上。
本发明所述六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，套筒安装在小臂的中心孔内。
本发明的有益效果：本发明采用空心套筒和中心转轴形成的两个空间，分别穿过机器人本体五六轴电机线缆和外部设备线缆，空间紧凑使各线缆走线更清晰，互不干涉；护线弹簧为U形，穿过护线弹簧的电机线缆也为U形，使得线缆跟随肘壳转动时不会被拉断、损坏；护线弹簧有两根，分别用于穿过五轴电机和六轴电机的线缆，使走线更加清晰，不会产生干涉。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图中：1肘壳、2深沟球轴承、3研磨齿轮、4交叉滚子轴承、5中心转轴、6密封圈、7转动端线卡、8小臂、9六轴电机、10五轴电机、11电机线缆、12护线弹簧、13小臂连接盘、14固定端线卡、15空心套筒。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明和限定。
如图1所示，一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳1、与肘壳1连接在一起的小臂8以及安装在小臂8上的五轴电机10和六轴电机9，肘壳1内设有内部中空的中心转轴5，中心转轴5内设有与其轴线重合的空心套筒15，中心转轴5与空心套筒15之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒15内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴5与空心套筒15之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧12，护线弹簧12的两端通过固定端线卡14和转动端线卡7固定。
本实施例中，为了避免线缆在跟随肘壳1转动时不会被拉断、损坏，所述护线弹簧12为U形，穿过护线弹簧12的电机线缆也为U形，线缆具有一定的转动余量，跟随肘壳1转动时不会被拉断，损坏。
本实施例中，护线弹簧12有两根，分别用于穿过五轴电机和六轴电机的线缆，使走线更加清晰，不会产生干涉。
本实施例中，中心转轴5两端设有密封圈6，用于密封轴系的润滑剂。
本实施例中，中心转轴5与肘壳1之间设有传动中心转轴5的研磨齿轮3，研磨齿轮3由螺栓固定在中心转轴5上。研磨齿轮3为轴系自上级的传动部分，带动中心转轴5转动。
本实施例中，固定端线卡14位于肘壳1上，用于固定护线弹簧12的首端；转动端线卡7位于空心套筒15上，用于固定护线弹簧12的末端。中心转轴5由交叉滚子轴承4和深沟球轴承2定位，空心套筒15安装在小臂8的中心孔内，中心转轴5与小臂8通过小臂连接盘13连接在一起。
工作时，五六轴电机线缆11分别通过护线弹簧12连接五六轴电机接头，外部设备线缆直接通过空心套筒15的中心孔，不与护线弹簧12在空间上干涉，避免线缆缠绕发生问题。

Claims (8)

1.一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳、小臂以及安装在小臂上的五六轴电机，其特征在于：肘壳内设有内部中空的中心转轴，中心转轴内设有与其轴线重合的空心套筒，中心转轴与空心套筒之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴与空心套筒之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧，护线弹簧的两端通过固定端线卡和转动端线卡固定。
2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：所述护线弹簧为U形。
3.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：所述护线弹簧有两根，分别用于穿过五轴电机和六轴电机的线缆。
4.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：中心转轴两端设有密封圈。
5.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：中心转轴与肘壳之间设有传动中心转轴的研磨齿轮，研磨齿轮由螺栓固定在中心转轴上。
6.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：中心转轴与小臂通过小臂连接盘连接在一起。
7.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，其特征在于：固定端线卡位于肘壳上，转动端线卡位于空心套筒上。
8.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人五六轴电机的轴线结构，其特征在于：套筒安装在小臂的中心孔内。
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