CN105899737A - 工程机械的主控阀的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

在工程机械的主控阀的控制方法中，从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号。当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，判断是否输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号。当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位对应的阀门动作开始阈值(Threshold)适用加权值，从而向上设定所述阀门动作开始阈值。若所述输入的操纵杆变位值满足所述向上设定的阀门动作开始阈值，则计算并输出与所述输入的操纵杆变位值相应的阀门变位值。

Description

工程机械的主控阀的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及工程机械的主控阀的控制方法及控制装置，尤其涉及包括通过一个操纵杆控制的、至少两个控制阀单元的工程机械的主控阀的控制方法及控制装置。

背景技术

液压系统具备操纵杆，通过操作操纵杆使特定的控制阀单元工作，从而使与相应的控制阀连接的促动器工作。

参考图1，说明操纵杆的一般功能。附图1为用于说明通过一个操纵杆控制两种控制阀的例子的示意图。

如图1所示，操纵杆J可以被提供为两个操纵杆(J1、J2)。操纵杆J可以向前后方向、或者左右方向操作。

另外，促动器有线性型，也有旋转型。线性型促动器进行收缩作业或者扩张作业。旋转型促动器进行顺时针方向的旋转作业或者逆顺时针方向的旋转作业。即，所有促动器执行相反的作用。

因此一个操纵杆可以产生四种信号；并且因为一个促动器需要两种信号，所以可以控制两种促动器。

例如，图1所示，某一个操纵杆J1可以担当斗杆(Boom)和铲斗(Bucket)。另一个操纵杆J2可以担当动臂(Arm)和旋转(Swing)。

拉动操纵杆(J，J1)，则斗杆促动器进行扩张作业，从而可以使斗杆上升；推动操纵杆(J，J1)，则斗杆促动器进行收缩作业，从而可以使斗杆下降。同样地，向左侧倾斜操纵杆(J，J1)，则铲斗促动器进行扩张作业，从而进行铲斗聚拢工作；向右侧倾斜操纵杆(J，J1)，则铲斗促动器进行收缩作业，从而进行铲斗倾倒工作。

同样地，操作另外的操纵杆(J，J2)以将其拉动或者推动，则动臂促动器进行工作；向左右方向操作，则上部体进行旋转。

参考图2和图3，说明液压回路。附图2和图3为构成两种控制阀单元的液压回路。

从泵P中吐出液压油。液压油沿着中央液压管线L1移动。在中央液压管线L1上设置第一控制阀单元10、第二控制阀单元20。

另外，并列地布置中央液压管线L1和辅助液压管线L2。即使前顺位的控制阀单元正在工作，辅助液压管线L2将液压油提供给后顺位的控制阀单元。其中，前顺位和后顺位是指，在中央液压管线L1上离泵P更邻近的方式进行排序的顺位。

并且，从各个促动器向各个第一控制阀单元10、第二控制阀单元20返回液压油；这些返回的液压油通过排出液压管线L3进行排出。

另外，当某一特定的控制阀单元(参考20)从辅助液压管线L2提供有液压油时，为了减少液压油流量，可以包括第三控制阀单元30。即，通常第三控制阀单元30让辅助液压管线L2向相应的控制阀单元(参考20)提供液压油；例如，当斗杆促动器需要更多流量的时候可以让另一促动器工作。当第三控制阀单元30工作，提供给相应的控制阀单元(参考20)流量会减少；相应地可以向另一控制阀单元提供更多的流量。参考图2，当第三控制阀单元30工作，则向用于控制斗杆促动器的第二控制阀单元20提供的流量会减少，向用于控制斗杆促动器的第一控制阀单元10提供的流量会增加。

在现有的主控阀控制方法中，当斗杆和铲斗明确地同时工作时，操纵杆J不会产生其他问题。

但是，当与相应的操纵杆J连接的两种控制阀单元中只有一个控制阀单元工作时，可能产生干扰。

即，当作业人员向正确的方向操作操纵杆时，则不会产生问题；但是会发生无意识地向其他方向倾斜的操作。

例如，作业人员需要使铲斗工作时，有意识地将操纵杆J想左侧或者右侧方向操作，然而操纵杆J有可能想前方或者后方倾斜。由此，虽然作业人员无意使斗杆工作，但是因操纵杆的操作失误，会发生斗杆工作的问题。

如图2和图3所示，参考液压回路进行更为详细的说明。

为了使铲斗工作操作操纵杆J，则铲斗聚拢导向器压力pi Bk cd或者铲斗倾倒导向器压力pi Bk dp在第二控制阀单元20在驱动阀芯。更具体地，需要使铲斗进行聚拢工作，转换第二控制阀单元20的阀芯的位置，从此液压油提供至铲斗促动器的头侧，液压油回到铲斗促动器的杆侧并被排出。

操纵杆J倾斜至执行斗杆上升工作的一侧时，如图3所示，斗杆上升导向器压力pi Bmup作用于第一控制阀单元10的阀芯。由此，第一控制阀单元10阻断中央液压管线L1，通过并列液压管线L2被提供有液压油。即，斗杆工作会被无意地予以驱动。

并且，如上所述的例子，虽然只希望铲斗单独工作，但是随着斗杆工作，第二控制阀单元20阻断中央液压管线L1，并列液压管线L2的油路会减少，从而产生流量损失。更具体地，向第二控制阀单元20提供的流量的减少量相当于提供至斗杆促动器流量，从而铲斗的工作会不稳定。

由此，现有的主控阀控制方法，虽然作业人员无意控制斗杆，但是因对操纵杆J的误操作存在斗杆工作的问题，因此铲斗的工作可能与作业人员的意图不相符。

参考图4和图5说明现有的主控阀控制方法。

图4为说明现有的主控阀控制方法的流程图。图5为说明现有的主控阀控制方法的示意图。

步骤S110，操作操纵杆把操纵杆的变位量输入控制部。

将操纵杆的变位量输入至控制部，则确切地判断是否为单独工作的值，还是复合工作的值。当为单独工作的值时，输入有复合操纵杆变位量，则适用最小的阈值(Threshold)。例如，假设把操纵杆操作至最大限度的情况为100％，则当输入有1％～5％以上的操纵杆变位值时，判断为复合工作(步骤S120)。即，复合性地输入的操纵杆变位量被判断为噪音信号，从而会被忽略。

然后，步骤S130，根据相应的真正操纵杆变位值计算阀门变位(stroke)。

然后，步骤S140，若决定了阀门变位，则输出根据阀门变位值控制阀门的指令。若控制阀单元(参考10、20)为电控制的阀门，则指令可以以电流值方式输出。电流值开放相应的控制阀(参考10、20)，从而将所需的流量提供给相应的促动器，进而进行所需的作业。

参考图6和图7说明根据现有的主控阀控制方法控制的控制情况。

图6为说明根据现有的主控阀控制方法的对照操纵杆变位的阀门变位的图表。图7为与根据现有的主控阀控制方法的对照泵压力对应地说明促动器压力的图表。

如图6所示，为了使动臂(Arm)工作操作操纵杆J时，旋转(Swing)工作虽然为无意要进行的工作，但是根据旋转的操纵杆输入值而产生的实施例。如图7所示，泵压力与作用于动臂缸头的压力呈现出非常大的差异。

这意味着，随着从泵吐出的液压油的一部分提供至旋转促动器，产生了压力损失。

即，现有的主控阀控制方法会使得不需要工作的控制阀单元工作，需要工作的促动器工作时所需的液压油会被浪费掉。尤其是，在现有的主控阀控制方法中，燃油费用的损失与所浪费的液压油相当。

在下述的专利文献中公开了控制操纵杆的一般的技术思想。

【现有技术】

【专利文献】

韩国公开专利公告10-2009-0070167(2009.07.01.)

发明内容

本发明的目的在于，为了用一个操纵杆控制至少两种控制阀单元输入有与操纵杆变位量对应的信号以控制相应的控制阀单元的主控阀的控制方法及控制装置中，当某一个控制阀在工作时，判断新输入的操纵杆变位量的进位与否，忽视不希望的操纵杆变位量，若为用于实际控制控制阀单元的信号时，可以控制相应的控制阀单元。

为了实现上述柢，在根据示例性实施例的工程机械的主控阀的控制方法中，从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号。当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，判断是否输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号。当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位对应的阀门动作开始阈值(Threshold)适用加权值，从而向上设定所述阀门动作开始阈值。若所述输入的操纵杆变位值满足所述向上设定的阀门动作开始阈值，则计算并输出与所述输入的操纵杆变位值相应的阀门变位值。

在示例性实施例中，所述第一控制阀单元可以包括铲斗控制阀，所述第二控制阀单元可以包括斗杆控制阀。

在示例性实施例中，所述第一控制阀单元可以包括动臂控制阀，所述第二控制阀单元可以包括旋转控制阀。

在示例性实施例中，根据所述向上的阀门动作开始阈值，促动器控制开启时间点可以被偏移。

在示例性实施例中，所述向上的阀门动作开始阈值可以被设定为操纵杆最大变位的15％以下。

在示例性实施例中，可以与在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中在工作的控制阀单元的控制阀变位成比例地设置所述向上的阀门动作开始阈值。

在示例性实施例中，所述向上的阀门动作开始阈值的最小值可以与所述控制阀变位的最小值对应，所述向上的阀门动作开始阈值的最大值可以与所述控制阀变位的最大值对应。

为了实现上述目的，根据示例性实施例的工程机械的主控阀的控制装置包括：输入部，用于从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号；处理部，用于当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位对应的阀门动作开始阈值(Threshold)适用加权值，从而向上设定所述阀门动作开始阈值的阈值；以及输出部，用于若所述输入的操纵杆变位值满足所述向上设定的阀门动作开始阈值，则计算并输出与所述输入的操纵杆变位值相应的阀门变位值。

根据示例性实施例工程机械的主控阀的控制方法，通过操作操纵杆输入操纵杆变位(％)，则可以准确地判断该操纵杆变位(％)为噪音信号，还是用于控制控制阀的信号。

据此，可以防止不必要的促动器工作，可以执行稳定的作业。

并且，通过防止不必要的促动器工作，可以相应地节省液压油的浪费，进而派出了浪费因素，可以改善燃油费用。

附图说明

图1为用于说明通过一个操纵杆控制两种控制阀的例子的示意图。

图2和图3为构成两种控制阀单元的液压回路。

图4为说明现有的主控阀控制方法的流程图。

图5为说明现有的主控阀控制方法的示意图。

图6为说明根据现有的主控阀控制方法的对照操纵杆变位的阀门变位的图表。

图7为与根据现有的主控阀控制方法的对照泵压力对应地说明促动器压力的图表。

图8为说明示例性实施例的工程机械的主控阀的控制方法及控制装置流程图。

图9和图10为说明根据示例性实施例针对操纵杆变位设定阀门动作开始阈值的方法的示意图。

图11为用于说明根据一实施例的操纵杆变位的阀门变位的图表。

图12为相互比较根据一实施例的泵压力和相应的促动器压力的图表。

附图标记说明

J，J1，J2：操纵杆

P：泵

10，20，30：第一、第二、第三控制阀单元

L1：中央液压管线

L2：辅助液压管线

L3：排出液压管线

具体实施方式

针对在本文中公开的本发明实施例而言，特定的结构或者功能性说明是用于说明本发明实施例的例子；本发明实施例可以以多种形态实施，并不限于在本文中说明过的实施例。

本发明可以有多重变形或者变化，其中特定的实施例会在附图中予以图示并且在本文中进行详细说明。但是，这并不用于限定本发明的特定的公开形式，应当理解本发明的思想和技术范围包括所有变更、等同物以及替代物。

第一、第二等用语用于说明多种构成要素，但是所述构成要素并不限于所述用语。所述用语的目的在于将一个构成要素区别于另一个构成要素。例如，在未脱离本发明的权利要求的情况下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地第二构成要素可以被命名为第一构成要素。

当某一构成要素与另一构成要素“连接”或者“接续”时，可以意味着与另一构成要素直接连接或者接触、或者在中间存在其他构成要素。另一方面，当某一构成要素与另一构成要素“直接连接”或者“直接接续”时，意味着中间没有其他构成要素。说明构成要素之间的关系的其他表述，即“之间”和“就在…之间”，或者“与…相邻”和“与…直接相邻”等，应当类似地解释。

在本申请中所使用的用语仅用于说明特定的实施例，并不用于限定本发明。对于单数形式，如果在文中没有明确限定的情况下，也包括多数形式。在本申请中，“包括”或者“具有”等术语仅用于表述所列的特征、数字、步骤、动作、构成要素、零件、或者它们的组合的存在，并不用于排出一个或者多个其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、零件或者她们组合的存在或者附加的可能性。

如若没有其他的定义，包括技术或者科学用语在内，在这里所使用的所有用语应当按照本领域的普通技术人员的一般的理解来予以解释。通常使用的、在字典中定义的用语应当解释为与上下文章所赋予的意义相一致，在本申请中未明确限定的情况下，不得过度教条式地予以解释。

以下，参考附图详细说明本发明的优选实施例。针对附图中的同一构成要素使用了相同的参考符号，对相同的构成要素省略重复说明。

以下，参考图8只图10说明根据示例性实施例的工程机械的主控阀的控制方法及控制装置。

图8为说明示例性实施例的工程机械的主控阀的控制方法及控制装置流程图。图9和图10为说明根据示例性实施例针对操纵杆变位设定阀门动作开始阈值的方法的示意图。

参考图8，根据示例性实施例的干扰阀门控制装置和方法中，当通过操作操纵杆输入操纵杆变位值时，判断同时输入的其他操纵杆变位值的真实性，可以防止共享相同的操纵杆的控制阀之间的干扰。

第一步骤S210：信号输入步骤

在第一步骤中，操作操纵杆，则操纵杆变位值输入至控制装置的输入部。具体地，从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号。其中，所述第一控制阀单元和第二控制阀单元可以被相同的操纵杆操作。

若是真正的复合信号，就是让两种促动器同时工作的信号。但是，在两种信号中，某一个可能是无意识产生的噪音信号。

另外，当操作人员非常精确地控制操纵杆时，就会输入有可以明确区分的第一操纵杆信号和第二操纵杆信号。在这种情况下，输入的第一操纵杆信号可以具有非常高的操纵杆变位量，第二操纵杆信号可以具有能够无视的非常小的操纵杆变位量。

第二步骤S220：复合信号判断步骤

第二步骤为在处理部处理的步骤，当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作中时，判断是否输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号。

作为向所述控制部输入的操纵杆变位值，可以复合地输入用于控制控制阀的操纵杆变位值(第一操纵杆信号)和操纵杆变位值(第二操纵杆信号)。或者，通过好好控制操纵杆，使得一种信号成为大值并被强有力地被输入；另一种信号成为噪音水准并被输入有很小的值。

如上所述，所述第二步骤判断所输入的信号为复合信号还是单独信号。

第三步骤S230：阈值加权值适用步骤

第三步骤为：在所述第二步骤S220中，当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作中时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位相应的阀门动作开始阈值(Threshold)(第一阈值)适用加权值，从而向上调整为比所述第一阈值更大的第二阀门动作开始阈值(第二阈值)。

第三步骤为：当在第二步骤中判断为复合信号时，对所述第一操纵杆信号和第二操纵杆信号中较小的值的信号值，可以给所述阀门动作开始阈值(第一阈值)适用加权值。

所述向上调整的阀门动作开始阈值(第二阈值)可以被设定为向上调整操纵杆的全部输入变位的3％至15％。当所述第二阈值小于3％时，输入的信号值非常小，被认为是操纵杆的误操作，从而可以忽视；仅当大于3％时，判断为真正想要使促动器工作。另外，当所述第二阈值大于15％时，阀门反应会非常慢。即，通过操作操纵杆直到相应的促动器执行实际工作为止，偏移时间(offset time)可能会被延长。因此，优选地，所述第二阈值设定为15％以下。

如下述说明，给所述阀门动作开始阈值适用加权值的设定，将参考图9和图10随后进行详细说明。

第四步骤S240：阈值一般适用步骤

第四步骤为：在所述第二步骤中判断为单独信号时，将在所述第一操纵杆信号和第二操纵杆信号中的较小的值的信号值适用为一般的阈值(Threshold)(第一阈值)。所述第一阈值可以被设定为操纵杆的所有输入变位的1％～5％。

第五步骤S250：阀门变位计算步骤

第五步骤为：在所述第三步骤和第四步骤后，在根据操纵杆变位的第一操纵杆信号和第二操纵杆信号中将真正的信号值计算为阀门变位值。

即，当两种信号全部为真正的信号时，生成用于控制两种控制阀单元的导向器信号。

如果，在两种信号中某一个被判断为噪音信号，则与真正的信号相应的操纵杆变位值被计算为阀门变位值，该阀门变位值被生成为用于控制控制阀单元的导向器信号。

第六步骤S260：阀门控制指令输出

第六步骤为在输出部执行的步骤，输入在第五步骤中生成的导向器信号的步骤。

若控制阀单元为被电磁阀控制的方式，则上述的导向器信号可以为电流信号。即，电流值提供至电磁阀，电磁阀用于根据与电流值相应的值，移动相应的控制阀单元的阀芯。

若控制阀单元为被导向器液压油控制的方式，则上述的导向器信号可以为导向器液压油压力。即，导向器液压油被提供至相应的控制阀单元受压部，根据与导向器液压油相应的流量，移动相应的控制阀单元的阀芯。

以下，说明给阀门动作开始阈值适用加权值的方法。

首先，通过一个操纵杆控制两个控制阀单元，当两个控制阀单元均不工作时，阀门动作开始阈值(第一阈值)可以被设定为操纵杆最大变位值的1％～5％。所述第一阈值为用于判断一般的操纵杆变位量(％)的进位的值。

如上所述，具有通过一个操纵杆控制的两个控制阀单元，在所述两个控制阀单元中某一个控制阀单元在工作时，可以让另外一个控制阀单元工作。为了判断新输入的操纵杆变位值为噪音还是真正的值，可以将所述第一阈值向上设定为新的第二阈值。向上设定的第二阈值可以被设定在操纵杆最大变位值的3％～15％范围内。

<第一实施例>阶段(step)控制

根据某一个控制阀的工作与否(On/Off)，可以变更用于另一个控制阀的第一阈值(Threshold)。当某一个控制阀工作(On)时，给与用于另一个控制阀的操纵杆变位对应的第一阈值适用加权值，从而设定为第二阈值。此时，可以根据相应的工程机械的动态特性调整所设定的第二阈值。

如图9所示，控制阀变位(％)可以设定为在控制阀所有变位中具有预定的范围。例如，控制阀变位(％)的最小值可以设定为a％；控制阀变位(％)的最大值可以设定为100％。并且，对操纵杆变位的第一阈值可以设定为b％；向上调整的第二阈值可以设定为c％。因此，在使用相同的操纵杆的两个控制阀单元中，若一个阀门在工作，用于另一个阀门的第一阈值可以向上调整为所述第二阈值。

例如，所述第二阈值的最大值可以为操纵杆最大变位的15％。若所述第二阈值被设定成过大，则会存在当操作操纵杆时对操作操纵杆的控制阀单元的反应过慢的问题。因此，优选地，将所述第二阈值限制为15％。

<第二实施例>：线型(Linear)控制

与某一个工作的控制阀单元的阀芯移动距离成立比地，可以将对于用于控制另一个控制阀单元的操纵杆变位的第一阈值(Threshold)变更为第二阈值。可以通过反映相应的工程机械的动态特性来调整比例值。

如图10所示，控制阀变位(％)可以被设定为在控制阀所有变位中具有预定的范围。例如，控制阀变位(％)的最小值可以被设定为d％，控制阀变位(％)的最大值可以被设定为100％。并且，对应与操纵杆变位的第二阈值的最小值可以被设定为e％，所述第二阈值的最大值可以被设定为100％。因此，在使用相同的操纵杆的两个控制阀单元中的一个阀门迅速地工作时，则输入操作人员无意识地误操作的可能性高；因此将用于另一个阀门的第一阈值与工作的控制阀的变位成比例地，可以向上调整所述第二阈值。

例如，假设：控制阀变位的最小值(d)被设定为15％，对于操纵杆变位的所述第二阈值的最小值(e)与所述控制阀变位的最小值对应地被设定为1％。当控制阀变位从15％增加至100％时，对于操纵杆变位的所述第二阈值被控制成与其成比例地从1％增加至100％。

即，当控制阀变位(％)为15％时，操纵杆变位(％)达到1％，则判断为非噪音信号的真正的信号。作为另一实施例，当控制阀变位(％)为50％时，操纵杆变位(％)达到3％，则判断为非噪音信号的真正的信号。

<第三实施例>表(Table)控制

预先设定控制阀变位(％)的区间阈值(Threshold)，可以被提供成表的样子。即，当控制阀变位(％)达到特定的区间，则呼出与该区间相应的阈值并予以设定。

具体地，控制阀变位(％)在最小值和最大值之间区分为多个区间(例如，第一区间至第五区间)，可以与所述区间分别对应地设定第二阈值。例如，当控制阀变位与第二区间相应的时候，与所述第二区间对应的阈值可以被设定为第二阈值。

以下，参考图11和图12说明在根据示例性实施例的工程机械的主控阀的控制方法中控制阀单元的控制状况。

图11为用于说明根据一实施例的操纵杆变位的阀门变位的图表。图12为相互比较根据一实施例的泵压力和相应的促动器压力的图表。

如图11所示，为了使动臂(Arm)工作，当操作操纵杆J时，并且旋转(Swing)工作为无意识的情况时，则给阀门工作开启阈值适用加权值，去除阀门之间干扰，从而无法生成实际用于旋转动作的操纵杆输入值。因此，如图12所示，在泵中的压力与作用于动臂缸头的压力非常相似偏差非常小。

这意味着从泵吐出的压力正常地传递到所希望的促动器，即动臂促动器，进而几乎没有压力损失。

根据示例性实施例，可以只让所希望工作的控制阀单元工作，防止了不希望工作的促动器工作。进而，防止液压油提供至不希望的地方，从而改善了燃油费。

根据示例性实施例工程机械的主控阀的控制方法，通过操作操纵杆输入操纵杆变位(％)，则可以准确地判断该操纵杆变位(％)为噪音信号，还是用于控制控制阀的信号。

据此，可以防止不必要的促动器工作，可以执行稳定的作业。并且，通过防止不必要的促动器工作，可以相应地节省液压油的浪费，进而派出了浪费因素，可以改善燃油费用。

以上，参考本发明实施例进行了说明，但是应当理解本领域的普通技术人员，在未脱离权利要求书中记载的本发明的思想和范围的情况下，可以对本发明进行多种多样的修改或变更。

【工业应用】

根据本发明的工程机械的主控阀的控制方法及控制装置，当用一个操纵杆控制至少两个控制阀单元时，防止不希望工作的控制阀单元进行工作。

Claims (11)

1.一种工程机械的主控阀的控制方法，包括：

从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号的信号输入步骤；

当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，判断是否输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号的判断步骤；

在所述判断步骤中，当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位对应的阀门动作开始阈值适用加权值，从而向上设定所述阀门动作开始阈值的阈值变更步骤；以及

若所述输入的操纵杆变位值满足所述向上设定的阀门动作开始阈值，则计算并输出与所述输入的操纵杆变位值相应的阀门变位值的输出步骤。

2.根据权利要求1所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

所述第一控制阀单元包括铲斗控制阀，

所述第二控制阀单元包括斗杆控制阀。

3.根据权利要求1所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

所述第一控制阀单元包括动臂控制阀，

所述第二控制阀单元包括旋转控制阀。

4.根据权利要求1所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

根据所述向上的阀门动作开始阈值，促动器控制开启时间点被偏移。

5.根据权利要求1所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

所述向上的阀门动作开始阈值被设定为操纵杆最大变位的15％以下。

6.根据权利要求1所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

与在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中在工作的控制阀单元的控制阀变位成比例地设置所述向上的阀门动作开始阈值。

7.根据权利要求6所述的工程机械的主控阀的控制方法，其特征在于，

所述向上的阀门动作开始阈值的最小值与所述控制阀变位的最小值对应，

所述向上的阀门动作开始阈值的最大值与所述控制阀变位的最大值对应。

8.一种工程机械的主控阀的控制装置，包括：

输入部，用于从一个操纵杆输入用于控制第一控制阀单元的第一操纵杆信号或者用于控制第二控制阀单元的第二操纵杆信号；

处理部，用于当在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中的某一个控制阀单元在工作时，输入有用于控制另一个控制阀单元的操纵杆信号，则给与操纵杆变位对应的阀门动作开始阈值适用加权值，从而向上设定所述阀门动作开始阈值的阈值；以及

输出部，用于若所述输入的操纵杆变位值满足所述向上设定的阀门动作开始阈值，则计算并输出与所述输入的操纵杆变位值相应的阀门变位值。

9.根据权利要求8所述的工程机械的主控阀的控制装置，其特征在于，

所述向上的阀门动作开始阈值被设定为操纵杆最大变位的15％以下。

10.根据权利要求8所述的工程机械的主控阀的控制装置，其特征在于，

与在所述第一控制阀单元和第二控制阀单元中在工作的控制阀单元的控制阀变位成比例地设置所述向上的阀门动作开始阈值。

11.根据权利要求10所述的工程机械的主控阀的控制装置，其特征在于，

所述向上的阀门动作开始阈值的最小值与所述控制阀变位的最小值对应，

所述向上的阀门动作开始阈值的最大值与所述控制阀变位的最大值对应。