CN105889298A - 一种多个吸盘的装置 - Google Patents

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刘基宏
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Abstract

本发明公开了一种多个吸盘的装置，包括吸盘1、固定头2、L型杆3、马达4、摩擦力分析装置5、导线6、应变传感器7。在物体移动过程中，传感器连续测量L型杆内部的应力，当应力不能满足要求时，马达的力矩使L型杆回转到另一个稳定的位置，由于吸盘吸引力的作用，L型杆吸附在物体的表面。采用此种装置，能够将一个零件稳定地吸着在其他垂直平面上，并通过力反馈防止滑落。本发明充分利用了现有的吸盘装置及力反馈系统实现垂直平面上物体的吸着问题，可用于在垂直平面上移动的机械或者将物体安装垂直平面上。

Description

一种多个吸盘的装置
技术领域
本发明属于机械、电子、移动机器人等领域。
背景技术
近年来，垂直平面上固定、移动用装置越来越受到欢迎，其中一个关键的技术是防止物体从垂直平面上滑落下来。而采用吸盘装置作为吸着为常用的手段。
为了让吸盘稳定地吸着在垂直平面上，从而支撑物体，常常需要用到力反馈系统。但是为了将上述系统安装到物体，需要一个简单的装置。
发明内容
为了达到上述目的，本发明提出一种多个吸盘的装置。其特征在于：吸盘安装在一种L型结构的装置上，通过安装在该装置上的应力传感器连续测量吸着后L型装置的应力。该多个吸盘构成的L型装置，至少有两个吸盘。
本发明的有益效果是：
1、上述装置可用于垂直平面移动的装置上。
2、上述装置带有摩擦力反馈系统。
3、上述装置可以微型化。
附图说明
图1本发明装置示意图
1-吸盘、2-固定头、3-L型杆、4-马达、5-摩擦力分析装置、6-导线、7-应变传感器
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步具体描述：参见图1，一种多个吸盘的装置，包括吸盘1、固定头2、L型杆3、马达4、摩擦力分析装置5、导线6、应变传感器7。在物体移动过程中，传感器连续测量L型杆内部的应力，当应力不能满足要求时，马达的力矩使L型杆回转到另一个稳定的位置，由于吸盘吸引力的作用，L型杆吸附在物体的表面。采用此种装置，能够将一个零件稳定地吸着在其他垂直平面上，并通过力反馈防止滑落。

Claims (2)

1.一种多个吸盘的装置。其特征在于：吸盘安装在一种L型结构的装置上，通过安装在该装置上的应力传感器连续测量吸着后L型装置的应力。
2.根据权利1所述的一种多个吸盘的装置，其特征在于：至少有两个吸盘。
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