CN105873528A - 取回装置 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施方式，取回装置(10)可以包括在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器(50)。末端执行器(50)可以包括各自具有通道的多个支撑构件(26,28,30)。末端执行器(50)还可以包括多个可移动构件(18,20,22)。第一可移动构件(18)可以包括延伸到支撑构件通道的第一通道中的第一部分。取回装置(50)还可以包括位于近端的把手组件(200)，其包括联接到所述多个可移动构件(18,20,22)的纵向致动器(16)与扭转致动器(16)。纵向致动器(16)与扭转致动器(16)可以构造为在不纵向地移动与扭转支撑构件(26,28,30)的情况下纵向地移动与扭转可移动构件(18,20,22)。

Description

取回装置

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年1月3日提交的美国临时申请No.61/923,446的优先权，其通过整体引用的方式包含于此。

技术领域

本公开的多个实施方式大体上涉及取回装置与相关的系统与方法。更具体地说，本公开涉及用于取回患者内的物体的装置、系统与方法。

背景技术

通常使用取回装置来移除有机材料(血凝块、组织和生物结核，诸如泌尿、胆道和胰腺结石)与无机材料(例如，医疗装置的部件或者其它异物)，其可能阻塞或者另外地存在于患者体腔或通道内。例如，结核可能在身体的一些部分，诸如在肾脏、胰腺、输尿管和胆囊中发展。使用微创医疗手术通过自然穿孔、或者通过诸如在经皮肾镜取石术(“PNCL”)手术过程中的切口移除这些结核。此外，使用例如碎石术与输尿管镜技术治疗患者的输尿管中的尿路结石(例如，肾结石)。

取回装置可以包括用于操纵物体的末端执行器。示例性末端执行器可以具有支撑当末端执行器打开时形成的前环的多个臂。前环的尺寸可能限制能够被捕获、再定位和/或从末端执行器释放的物体的尺寸。对于一些手术来说，可能需要增加末端执行器的前环的尺寸以方便捕获、重新定位和/或释放较大物体。还可能期望的是使末端执行器向后向下闭合到低轮廓(low-profile)状态以方便末端执行器插入目标区域以及从目标区域取回，和/或捕获、重新定位和/或释放较小物体。由此，仍然需要具有改进能力的取回装置。

发明内容

本公开的实施方式尤其涉及取回装置以及相关的系统与方法。这里公开的实施方式中的每个都可以包括与其它公开实施方式中的任一个描述的特征相关的一个或多个。

在本公开的一个实施方式中，取回装置可以包括在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器。末端执行器可以包括各自具有通道的多个支撑构件。末端执行器还可以包括多个可移动构件。第一可移动构件可以包括延伸到支撑构件通道的第一通道中的第一部分。取回装置还可以包括位于近端的把手组件，其包括联接到多个可移动构件的纵向致动器与扭转致动器。纵向致动器与扭转致动器可以构造为在不纵向地移动与扭转支撑构件的情况下纵向地移动与扭转可移动构件。

取回装置的实施方式可以包括下面特征中的一个或多个：第一可移动构件的第二部分可以延伸到第一通道外部并且进入到支撑构件通道的第二通道中；第一可移动构件与一对相邻支撑构件可以形成末端执行器环；纵向致动器与扭转致动器可以包括共用致动构件用于引起可移动构件的纵向移动与扭转；可移动构件中的一个可移动构件的一部分可以绕着可移动构件中的另一个可移动构件的一部分扭转；并且可移动构件中的每个可移动构件的一部分都可以沿着螺旋路径。

在本公开的另一个实施方式中，取回装置可以包括在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器。末端执行器可以包括各自具有通道的多个支撑构件。末端执行器还可以包括至少部分地容纳在通道中的多个可移动构件。在展开状态中可移动构件可以相对于收缩状态纵向地移动与扭转。

取回装置的实施方式可以包括下面特征中的一个或多个：可移动构件中的每个都可以包括近端部分与远端部分，其中近端部分中的至少一部分可以相对于远端部分的至少一部分是可旋转的以便当可移动构件扭转时在可移动构件中产生扭矩，并且可移动构件可以相对于支撑构件纵向地可移动；可移动构件中的扭矩可以朝向弯曲构造偏置可移动构件的远端部分；外护套可以构造为容纳支撑构件与可移动构件，其中当处于弯曲构造中时可移动构件中的每个都可以从取回装置的纵向轴线径向向外地延伸；位于近端的把手组件可以构造为扭转可移动构件并且相对于支撑构件纵向地移动可移动构件；把手组件可以构造为当纵向地移动可移动构件时旋转可移动构件；支撑构件与可移动构件可以形成多个环；并且多个环可以包括远端前环与多个近端侧环。

在本公开的另一个实施方式中，用于从目标区域取回物体的方法可以包括将取回装置的位于远端的末端执行器定位在目标区域处使得位于远端的末端执行器在收缩状态中。末端执行器可以包括各自具有通道的多个支撑构件。末端执行器还可以包括延伸到支撑构件通道中的多个可移动构件。此方法还可以包括在不纵向地延伸与扭转支撑构件的情况下通过纵向地延伸与扭转可移动构件来展开末端执行器，以允许物体进入末端执行器。

此方法的实施方式可以包括下面特征中的一个或多个：可移动构件可以在纵向地展开以前扭转；可移动构件可以在纵向地延伸以后扭转；可移动构件可以在纵向地展开的同时扭转；通过纵向地收回末端执行器来收缩末端执行器；以及通过使可移动构件解扭而使末端执行器收缩。

应该理解的是上面大体的描述与下面详细描述都仅仅是示例性与说明性的并且不像所要求的那样限定本发明。

附图说明

并入并且构成本说明书的一部分的附图，描述了本公开的示例性实施方式并且连同说明书，用于说明本公开的原理。

图1是根据本公开的实施方式的包括处于收回与收缩状态中的末端执行器的取回装置的侧视图。

图2是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的横截面视图。

图3是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的远端视图。

图4是根据本公开的实施方式的处于延伸与展开状态的图1的取回装置的立体图。

图5是根据本公开的实施方式的处于延伸与展开状态的图1的取回装置的远端视图。

图6是根据本公开的另一个实施方式的处于延伸与展开状态的图1的取回装置的远端视图。

图7是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的一部分的立体图。

图8A是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的把手组件的立体图。

图8B是根据本公开的实施方式的图8A的把手组件的侧视图。

图8C是根据本公开的实施方式的图8A的把手组件的保持机构的侧视图。

图8D是根据本公开的实施方式的图8A的把手组件的致动组件的侧视图。

图9是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的另选把手组件的立体图。

图10是根据本公开的实施方式的图1的取回装置的另选把手组件的立体图。

具体实施方式

概述

本公开涉及取回装置以及相关系统与方法。现在将详细参照本公开的实施方式，在附图中示出了其实例。然而，可能的是贯穿附图将使用相同的附图标记以表示相同或类似部件。术语“远端”表示当将装置引入到患者中时最远离使用者的部分。相比之下，术语“近端”表示当将装置布置在患者中时最靠近使用者的部分。

示例性实施方式

图1-图3示出了取回装置10的各部分。取回装置10可以包括外护套12。外护套12可以包括纵向地延伸通过外护套12的腔体14。外护套12可以例如是大约1.9Fr(French)的中空管，尽管如此，根据通过取回装置10执行的手术的类型此尺寸可以不同。外护套12可以由聚合物材料或材料组合制成。外护套12的近端部分可以由与外护套12的远端部分不同的材料制成。例如，外护套12的远端部分可以由比外护套12的近端部分的材料更加柔性的材料制成。

取回装置10还可以包括驱动构件16。驱动构件16可以延伸通过腔体14。驱动构件16可以是细长的，并且可以包括例如，线、穗带、轴和或构造为将平移和/或旋转力从其近端传送到其远端的任何其它适当的驱动构件。驱动构件16可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。驱动构件16可以由金属、聚合物或者材料的组合制成。还可以想到，驱动构件16可以具有大约0.0125英寸的直径。然而根据通过取回装置10执行的程序的类型，驱动构件16可以具有其它直径。

取回装置10还可以包括第一可移动构件18、第二可移动构件20与第三可移动构件22。第一可移动构件18可以包括第一支腿18a、反向或U状弯曲部18b、以及第二支腿18c。第二可移动构件20可以包括第一支腿20a、反向或U状弯曲部20b、以及第二支腿20c。第三可移动构件22可以包括第一支腿22a、反向或U状弯曲部22b、以及第二支腿22c。尽管示出了三个可移动构件18、20和22，还可以包括一个或多个其它可移动构件。

可移动构件18、20和22中的每个都可以由任何适当材料形成，包括但不限于金属、聚合物或者材料的组合。例如，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以由诸如镍钛诺的形状记忆材料形成，并且可以处理为具有内部偏置以致使可移动构件18、20和22中的一个或多个在没有束缚力的情况下远离外护套12的纵向轴线径向向外地移动。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是具有大约0.003英寸的直径的线，尽管如此可以另选地使用其它适当直径。

可移动构件18、20和22中的每个都可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以包括平坦的、加工的、挤压的、拉伸的和/或蚀刻成与剩余部分不同轮廓的部分。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是开槽的以允许偏转或方向弯曲。可移动构件18、20和22中的一个或多个的外表面可以是粗糙的、切口的、开槽的、蚀刻的、喷砂的或者另外修改的以提供更好的抓握表面。

可移动构件18、20和22可以附接到驱动构件16。例如，第一支腿18a、20a和22a的近端可以附接到驱动构件16的远端。可以通过拼接、粘合剂、熔化、焊接、压接和/或任何其它适当附接机构中的一种或多种提供此附接。

还可想到的是，衬套24可以布置在第一支腿18a、20a和22a以及驱动构件16的远端部分上方。衬套24可以由类似TEFLON的聚四氟乙烯制成。衬套24可以是可热收缩到第一支腿18a、20a和22a与驱动构件16上的。衬套24可以具有大约11.5cm的长度，但是应该理解的是此长度与其它衬套尺寸可以根据通过取回装置10执行的程序的类型改变。衬套24可以协助将第一支腿18a、20a和22a聚集在一起，使得当通过驱动构件16远离地推动时，聚集部分可以不径向向外地展开，以提供聚集部分增加的强度。第一支腿18a、20a和22a中的每个的近端部分都可以与其它第一支腿的近端部分接触。第一支腿18a、20a和22a的近端部分的纵向轴线可以是基本上平行的。

取回装置10还可以包括第一支撑构件26、第二支撑构件28与第三支撑构件30。支撑构件26、28和30包括相应地纵向地延伸通过其的腔体34、36和38。在一个实施方式中，支撑构件26、28和30中的至少一个可以是管子。支撑构件26、28和30可以绕着外护套12的纵向轴线周向地布置。各支撑构件的纵向轴线可以周向地围绕该纵向轴线以相等间隔布置。然而，应该指出的是，可以交替地使用任何其它适当数量的支撑构件与间隔构造。支撑构件26、28和30中的每个都可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。支撑构件26、28和30中的一个或多个可以包括平坦的、加工的、挤压的、拉伸的和/或蚀刻成与剩余部分不同轮廓的部分。支撑构件26、28和30中的一个或多个可以是开槽的以允许偏转或方向弯曲。支撑构件26、28和30中的一个或多个可以具有大约0.007英寸的内径、大约0.001英寸的壁厚和/或大约19.5毫米的长度，尽管如此，可以另选地使用其它适当的尺寸。支撑构件26、28和30中的一个或多个的外表面可以是粗糙的、缺口的、缝隙的、蚀刻的、喷砂的或者另外修改的以提供更好的抓握表面。支撑构件26、28和30可以由任何适当材料制成，包括诸如聚酰亚胺或聚对苯二甲酸乙二醇酯的聚合物。

可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30可以一起热处理，并且用于可移动构件18、20和22以及支撑构件26、28和30的材料可以选择为使得在可移动构件18、20和22的热处理过程中支撑构件26、28和30将不熔化。尽管示出了三个支撑构件26、28和30，但是可以使用一个或多个其它支撑构件。

支撑构件26、28和30的近端部分可以延伸通过腔体14，并且可以被外护套12覆盖。例如，支撑构件26、28和30中的一个或多个的大约10毫米的长度可以被外护套12覆盖，留下大约9.5毫米的长度暴露到外护套12远端。支撑构件26、28和30中的每个都可以与其它两个支撑构件接触。例如，支撑构件26、28和30中的近端部分中的每个都可以与其它两个支撑构件的近端部分接触，使得如图2和图3中示出的支撑构件26、28和30可以具有围绕外护套12的纵向轴线的三角形布置。支撑构件26、28和30的纵向轴线可以形成三角形的顶点，并且纵向轴线的部分可以是平行的。

支撑构件26、28和30的远端部分可以远离地延伸到腔体14外部并且远离外护套12的远端延伸。远端部分可以构造为朝向和远离外护套12的纵向轴线移动。支撑构件26、28和30的数量可以等于可移动构件18、20和22的数量。

三个支撑构件26、28、30中每个都可以联接到外护套12。例如，由外护套12的远端覆盖的支撑构件26、28和30的近端可以通过诸如紫外光固化胶粘剂和氰基丙烯酸酯的粘结剂13联接到外护套12的远端。另外地或另选地，外护套12的远端可以热收缩在支撑构件26、28和30的近端上。此联接可以保持支撑构件26、28和30的近端相对于外护套12的远端固定，同时允许支撑构件26、28和30的远端相对于外护套12的远端以及相对于彼此移动。

第一支腿18a可以从驱动构件16向远端延伸，并且可以在第一支撑构件26的近端处进入腔体34。第一支腿18a可以向远端延伸通过腔体34，并且可以在第一支撑构件26的远端处离开腔体34。在那里第一支腿18a可以过渡到弯曲部18b。弯曲部18b可以过渡到第二支腿18c。第二支腿18c可以在第二支撑构件28的远端处进入腔体36。第二支腿18c可以向近端延伸通过腔体36，并且可以在第二支撑构件28的近端处离开腔体36。

第一支腿20a可以从驱动构件16向远端延伸，并且可以在第二支撑构件28的近端处进入腔体36。第一支腿20a可以向远端延伸通过腔体36，并且可以在第二支撑构件28的远端处离开腔体36。在那里第一支腿20a可以过渡到弯曲部20b。弯曲部20b可以过渡到第二支腿20c。第二支腿20c可以在第三支撑构件30的远端处进入腔体38。第二支腿20c可以向近端延伸通过腔体38，并且可以在第三支撑构件30的近端处离开腔体38。

第一支腿22a可以从驱动构件16向远端延伸，并且可以在第三支撑构件26的近端处进入腔体34。第一支腿22a可以向远端延伸通过腔体38，并且可以在第三支撑构件30的远端处离开腔体38。在那里第一支腿22a可以过渡到弯曲部22b。弯曲部22b可以过渡到第二支腿22c。第二支腿22c可以在第一支撑构件26的远端处进入腔体34。第二支腿22c可以向近端延伸通过腔体34，并且可以在第一支撑构件26的近端处离开腔体34。

另选地，可以想到，第一支腿18a可以向远端延伸通过第一支撑构件26，并且第二支腿18c可以向近端延伸通过第三支撑构件30。第一支腿20a可以径向地延伸通过第二支撑构件28，并且第二支腿20c可以向近端延伸通过第一支撑构件26。第一支腿22a可以向远端延伸通过第三支撑构件30，并且第二支腿22c可以向近端延伸通过第二支撑构件28。

第二支腿18c、20c和22c的远端可以通过联接器46联接在一起。联接器46可以是管子，并且可以包括构造为容纳第二支腿18c、20c和22c的远端的腔体48。第二支腿18c、20c和22c可以在联接器46内附接到彼此。第二支腿18c、20c和22c中的一个或多个可以附接到联接器46。例如，第二支腿18c、20c和22c中的一个或多个可以通过粘结、融合、焊接、摩擦配合、热收缩联接器46和/或任何其它适当的附接形式附接到联接器46。第一支腿18a、20a和22a的部分可以沿着联接器46的侧面延伸，并且可以与联接器46的外表面接触。联接器46可以使第一支腿18a、20a和22a的部分与外护套12的纵向轴线隔开，以协助将第一支腿18a、20a和22a引导到支撑构件26、28和30中。

可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30可以形成末端执行器50。末端执行器50可以是篮子52。在图1-图3中，示出了处于收回与收缩状态的末端执行器50。可以通过相对于外护套12向近端移动驱动构件16而使末端执行器50移动到收回与收缩状态中。在收回与收缩状态中，弯曲部18b、20b和22b可以位于或者邻近支撑构件26、28和30的远端。第一支腿18a、20a和22a以及第二支腿18c、20c和22c的远端可以定位在支撑构件26、28和30的腔体34、36和38内。支撑构件26、28和30的纵向轴线可以是基本上平行的，并且支撑构件26、28和30中每个的近端部分与远端部分都可以与其它支撑构件接触。在腔体34、36和38中第一支腿18a、20a和22a与第二支腿18c、20c和22c的部分可以是基本上平行的。支撑构件26、28和30和/或外护套12可以抵消可移动构件18、20和22中的固有的偏置，以避免可移动构件18、20和22的部分从外护套12的纵向轴线径向向外地弯曲。

在收回与收缩状态中，联接器46的远端可以与支撑构件26、28和30的近端隔开距离47。距离47可以是大约1毫米，尽管如此，还可以使用其它距离。联接器46的近端可以与衬套24的远端隔开包括距离49与距离51的距离。距离49和51可以总共是大约16毫米，尽管如此，还可以使用其它距离。例如，距离49可以是大约12到13毫米，而距离51可以是大约3到4毫米。距离47、49和51可以根据通过取回装置10执行的程序改变。

在图4和图5中，取回装置10示出为使得末端执行器50位于延伸与展开状态中。在延伸与展开状态中，可以从支撑构件26、28和30与外护套12的远端暴露可移动构件18、20和22的一部分。一旦暴露，由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的固有的径向向外偏转，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以从外护套12的纵向轴线径向向外地移动。可移动构件18、20和22中的一个或多个的径向向外移动可以致使支撑构件26、28和30对应的径向向外的移动。

可移动构件18、20和22的暴露部分可以在支撑构件26、28和30的远端之间形成桥62、64和66。每个桥都可以从给定支撑构件的远端向远端延伸，并且可以容纳在相邻支撑构件的远端中。可以通过第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的远端部分形成桥62、64和66。

每个桥及其对应的两个支撑构件都可以形成末端执行器50的侧环。在图4和图5中示出了三个侧环54、56和58。桥62、64和66可以形成末端执行器50的前环60。材料可以通过前环60与侧环54、56和58中的一个或多个进入末端执行器50。通过增加另外的可移动构件与支撑构件，可以形成其它侧环。

驱动构件16可以相对于外护套12向远端移动以延伸末端执行器50，以允许末端执行器50由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的固有的径向向外偏置移动到其延伸与展开状态。可以分多个阶段发生末端执行器50的延伸与展开。从图1中示出的收回与收缩状态开始，末端执行器50的延伸与展开的第一阶段可以以驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远端移动开始。驱动构件16的相对移动可以致使可移动构件18、20和22以及联接器46相对于外护套12向远端移动。驱动构件16、可移动构件18、20和22与联接器46的移动可以是平移。例如，在第一阶段过程中，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b，第二支腿18c、20c和22c与联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远端移动。第一支腿18a、20a和22a与第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在支撑构件26、28、30的近端处进入支撑构件26、28和30的腔体34、36和38。第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b、以及第二支腿18c、20c和22c可以从支撑构件26、28和30的远端出现或者进一步延伸出去。可移动构件18、20和22的暴露部分可以形成桥62、64和66，并且当可移动构件18、20与22的暴露长度增长时桥62、64和66的长度可以增长。当桥62、64和66增长时，可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30以及支撑构件26、28和30的远端部分可以从外护套22的纵向轴线径向向外地展开。前环60与侧环54、56和58的尺寸可以增长。

联接器46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接器46相对于外护套12与支撑构件26、28和30前进距离47时，联接器46的进一步远离移动可以停止，因为联接器46达到它防止第二支腿18c、20c和22c的进一步展开的点，由此防止了第二支腿18c、20c和22c进入支撑构件26、28和30的腔体34、36和38。在延伸与展开的第一阶段的端部，弯曲部18b、20b和22b可以每个都与支撑构件26、28、30的远端隔开距离47。

可以在联接器46的远端移动停止以后开始末端执行器50的延伸与展开的第二阶段。在第二阶段过程中，驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30的进一步远端移动可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30驱动第一支腿18a、20a和22a远端移动。在第二阶段期间，第二支腿18c、20c和22c可以相对于支撑构件26、28和30保持固定。第一支腿18a、20a与22a可以从支撑构件26、28、30的远端增加地暴露，由此增加桥62、64和66的长度。可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30的远端部分可以径向向外地展开。前环60与侧环54、56和58的尺寸也可以展开。

在第二阶段中的延伸与展开可以跨越距离49继续。一旦第一支腿18a、20a和22a行进距离49，驱动构件16的远端移动就可能停止。在衬套24的远端防止第一支腿18a、20a和22a展开远到足以进入支撑构件26、28、30的近端的地方，驱动构件16的远端移动可以停止。另外地或另选地，由于诸如下面进一步描述的把手组件200的取回装置10的把手组件的操作，可以停止远端移动。

可以通过相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近端移动驱动构件16实现将末端执行器50向回移动到收回与收缩状态。还可以在多个阶段中发生从延伸与展开状态到收回与收缩状态的移动。可以随着驱动构件16相对于外护套12向近端移动开始末端执行器50的收回与收缩的第一阶段。这可以致使第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近端移动。第一支腿18a、20a和22a的远端部分可以在支撑构件26、28和30的远端处进入腔体34、36和38。第二支腿18c、20c和22c与联接器46可以相对于支撑构件26、28和30保持固定。桥62、64和66的长度可以减小。第一支腿18a、20a和22a，第二支腿18c、20c和22c与支撑构件26、28和30可以径向向内地移动。由此，前环60与侧环54、56和58的尺寸可以减小。

可以跨越距离49发生末端执行器50的收回与收缩的第一阶段。一旦覆盖距离49，就可能发生收回与收缩的第二阶段，使得驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近端持续地移动。持续移动可能致使可移动构件18、20和22与联接器46相对于外护套12和支撑构件26、28和30向远端移动。驱动构件16、可移动构件18、20和22与联接器46的移动可以是平移。例如，在第二阶段期间，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b、第二支腿18c、20c和22c与联接器46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近端移动。第一支腿18a、20a和22a以及第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在支撑构件26、28和30的近端处离开支撑构件26、28和30的腔体34、36和38。第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的远端部分可以进入到或者进一步移动经过支撑构件26、28和30的远端。当可移动构件18、20和22的暴露长度减小时，桥62、64和66的长度可以减小。当桥62、64和66收缩时，可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30的远端部分可以朝向外护套22的纵向轴线径向向内地收缩。前环60与侧环54、56和58的尺寸也可以收缩。

联接器46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接器46相对于外护套12和支撑构件26、28和30前进距离47时，联接器46的进一步近端移动可以停止，因为弯曲部18b、20b和22b达到它们防止可移动构件18、20和22的进一步近端移动的点。另外地或另选地，通过诸如下面进一步描述的把手组件200的取回装置10的把手组件的操作，可以停止进一步移动。在收回与收缩的第二阶段的结束，实现了图1中示出的状态。

如图7中所示，驱动构件16可以围绕其纵向轴线旋转。驱动构件16的旋转68可以扭转可移动构件18、20和22，以致使第一支腿18a、20a和22a的部分形成扭转部分70。在扭转部分70中，可移动构件18、20和22可以沿着螺旋路径。驱动构件16沿着第一方向的持续旋转可能增加扭转。沿着与第一方向相反的第二方向旋转驱动构件16可以减小扭转。图1示出了没有任何扭转的装置10。旋转驱动构件16还可以在每个可移动构件18、20和22中引起围绕它们相应纵向轴线的扭转或扭转72。驱动构件16沿着第一方向的持续旋转可以致使扭转或扭转72增加。沿着第二方向旋转驱动构件16可以致使扭转或扭转72减小。弯曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c可以由于它们与支撑构件26、28和30和/或联接器46接合而不成为扭转。扭转和/或扭转可以增强或增加存在于可移动构件18、20和22中的固有的径向向外的偏置。

如图6中所示，由于驱动构件6的旋转68，延伸与展开末端执行器50的特性可以改变。例如，由于可移动构件18、20和22中的扭转和/或扭转，当向远端延伸时可移动构件18、20和22可以比它们可能具有较少或者没有扭转和/或扭转的情况下更远地从外护套12的纵向轴线径向向外地展开。由此，通过末端执行器50延伸与展开并且受到扭转和/或扭转，从外护套12的纵向轴线延伸到图6中的桥62、64和66的任一个上的最外部点的径向线74的长度可以大于从外护套12的纵向轴线延伸到与其中可移动构件18、20和22未受到扭转和/或扭转的末端执行器50对应的图5中的桥62、64和66中任一个上的最外点的径向线76的长度。在图6中的前环60的周长可以大于图5中的前环60的周长。图6中的侧环54、56和58的周长可以大于图5中的侧环的周长。

此外，由于可移动构件18、20和22的扭转和/或扭转，当篮子延伸与展开时，在支撑构件26、28和30的远端内的可移动构件18、20和22的各部分与外护套30的纵向轴线之间形成的角度可以大于它们可能具有较少或者没有扭转和/或扭转的情况。类似地，在支撑构件26、28和30的每个远端与外护套12的纵向轴线之间形成的角度可以大于可能具有较少或者没有扭转和/或扭转的情形。

此外，由于在可移动构件18、20和22中的扭转和/或扭转，在图6中的末端执行器可以跨越比图4和图5中的末端执行器50的延伸距离更少的情况下更远地径向向外地展开。例如，参照图4，当可移动构件18、20和22扭转时，末端执行器50可以在距离外护套12的远端第一距离78处达到完全径向展开。在具有较少或不具有扭转和/或扭转的情况下，当从外护套12的远端延伸第二距离80时末端执行器50可以达到完全径向展开。第一距离78可以小于第二距离80。由于图6中的末端执行器50跨越较短距离展开，其可以在其延伸阶段早期具有抓握较大物体/更多材料的能力，并且更安全地这样做，因为可移动构件18、20和22倾向于在它们延伸出去更远而损失强度。如此，在完全延伸与展开处，图6中的末端执行器50可以强于图4和图5中的末端执行器50。与用于图4和图5中的篮子相比可以将较短的支撑构件26、28和30用于图6中的篮子。较短的支撑构件强于较长的支撑构件。缩短支撑构件26、28和30可以进一步加强图6中的末端执行器50。相应地，使用者可以提供有对图6中的末端执行器50的增强控制，因为与图4和图5中末端执行器50相比其将更好地抵制在应力下的变型。

此外，与图4和图5中的末端执行器50相比由于图6中的末端执行器50跨越较短距离完全地展开，使用者可以能够指示(index)在目标区域中的物体的距离和/或尺寸，因为当延伸或展开时在外护套12的远端处或附近的视觉助件可以更靠近末端执行器50。此外，由于图6中的末端执行器50跨越较短距离完全地展开，在图6中的末端执行器50还可以跨越较短距离收缩。由此，图6中的末端执行器50可以闭合在比图4和图5的末端执行器50更快速取回的物体或材料上。这还可以提供使用者以对末端执行器50和/或物体或材料上的更好控制。

可以想到，驱动构件16的1-2次旋转可以足以形成图6中的末端执行器50，尽管可能的是旋转/部分旋转的数量可以根据装置部件的特性(例如，可移动构件特征、支撑构件特征、外护套特征等)而改变。驱动构件16的旋转是可以根据在篮子延伸过程中在一个或多个点处使用者期望篮子展开多少而调节的。太多旋转可能将可移动构件18、20和22扭转到防止第一支腿18a、20a和22a的各部分分离并且进入支撑构件26、28和30的近端的程度。

可能增强篮子展开的驱动构件16的旋转的方向可能取决于可移动构件18、20和22在支撑构件26、28和30中的布置。例如，当第一支腿18a向远端延伸通过第一支撑构件26时，第二支腿18c向近端延伸通过第二支撑构件28，第一支腿20a向远端延伸通过第二支撑构件28，第二支腿20c向近端延伸通过第三支撑构件30，第一支腿22a向远端延伸通过第三支撑构件30,并且第二支腿22c向近端延伸通过第一支撑构件26，沿着第一方向旋转驱动构件16可以增加可移动构件18、20和22的扭转，并且可以增加在可移动构件18、20和22内的扭转，致使末端执行器50以图6中示出的方式展开。沿着第二方向(与第一方向相反)旋转驱动构件16不会对末端执行器50的展开具有影响。

在另一个方面，当第一支腿18a向远端延伸通过第一支撑构件26时，第二支腿18c向近端延伸通过第三支撑构件30，所述第一支腿20a向远端延伸通过所述第二支撑构件28，所述第二支腿18c向近端延伸通过所述第一支撑构件26，所述第一支腿22a向远端延伸通过所述第三支撑构件30,并且所述第二支腿22c向近端延伸通过所述第二支撑构件26，沿着所述第二方向旋转所述驱动构件16可以增加所述可移动构件18、20和22的扭转，并且可以增加在所述可移动构件18、20和22内的扭转，致使所述末端执行器50以图6中示出的方式展开。沿着第一方向旋转驱动构件16不会在末端执行器50的展开具有影响。

图8A-8D示出了把手组件200。把手组件200可以包括壳体202、致动组件204、保持机构216与端盖206。致动组件204(图8D)可以包括本体208与在本体208的上表面上的突出部210。致动组件204可以至少部分地容纳在壳体202的通道或腔体212中。腔体212可以通向沿着壳体202的外表面延伸的纵向狭槽222。致动组件204可以是在腔体212内相对于壳体202可滑动的。例如，使用者可以将壳体202抓握在他的/她的手掌中，并且可以将他的/她的拇指放置在突出部210上。使用者可以通过他的/她的拇指沿着远端方向推动突出部210而相对于壳体202向远端推动致动组件204。使用者可以通过他的/她的拇指沿着近端方向推动突出部210而相对于壳体202向近端推动致动组件204。

致动组件204的远端部分可以从壳体202的远端向远端延伸。例如，远端部分可以延伸到在腔体212的远端处的开口(未示出)外部。远端部分可以包括构造为将外护套12连接到本体208的连接器214。连接器214例如可以包括张力释放构件。通过向远端移动致动组件204，外护套12可以相对于驱动构件16(以及可移动构件18、20和22)向远端移动，并且通过向近端移动致动组件204向近端移动。

驱动构件16的近端可以延伸通过把手组件200。驱动构件16可以延伸通过壳体202和/或致动组件204中的腔体212或者任何其它适当的开口或多个开口。壳体202可以容纳保持机构216(图8C)。保持机构216的近端可以包括虎钳，或者可以从壳体202的近端向近端延伸的任何其它适当的保持机构。保持机构216可以包括第一卡爪构件218与第二卡爪构件220。当第一卡爪构件218与第二卡爪构件220朝向彼此移动时，它们可以将驱动构件16保持/夹紧在它们之间，由此将驱动构件16联接到保持机构216，以及到壳体202。当将端盖206布置在壳体202的近端上方时，端盖206可以协助将第一卡爪构件218和第二卡爪构件220闭合在驱动构件16周围。例如，壳体202可以包括外螺纹部分227。端盖206可以包括互补内螺纹(未示出)，并且可以拧在壳体202上。

当通过向远端移动致动组件204而向远端移动外护套12时，外护套12与支撑构件26、28和30可以相对于壳体202、驱动构件16、以及可移动构件18、20和22向远端移动。向远端移动的支撑构件26、28与30可以跨越形成末端执行器50的可移动构件18、20和22的部分滑动，将末端执行器50置于其收回与收缩状态中。通过向近端移动致动组件204而向近端移动外护套12可以相对于壳体202、驱动构件16与可移动构件18、20和22向近端移动外护套12与支撑构件26、28和30。向近端移动的支撑构件26、28和30可以滑离或者暴露形成末端执行器50的可移动构件18、20和22的部分，以允许末端执行器50移动到其延伸与展开状态。

可以通过致动组件204与保持机构216的部分之间的接合设定外护套12与支撑构件26、28和30以及驱动构件16与可移动构件18、20和22之间的相对移动的数量。例如，保持机构216可以包括近端壁或突出部231与远端壁或突出部225。致动组件204的近端壁或突出部229可以在突出部225与231之间的空间中向近端与向远端移动。

在取回装置10的一个实施方式中，当致动组件204的突出部229与保持机构216的突出部225接合时，末端执行器50可以处于其收回与收缩状态(图1-图3)中。致动组件204可相对于保持机构216和壳体202向近端移动，由此相对于驱动构件16和可移动构件18、20和22向近端移动外护套12与支撑构件26、28和30，并且将末端执行器50移动到其延伸与展开状态(图4-图6)中。当突出部229与保持机构216的突出部231接触时，致动组件204相对于保持机构216和壳体202的近端移动可以停止。在此移动过程中，突出部229在突出部225与231之间的空间中移动的距离可以在跨越包括距离49和51的距离上产生第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30的远端移动。致动组件204可以相对于保持机构216与壳体202向远端移动，直到突出部229接触突出部225，以将末端执行器50向回移动到其收回与收缩状中。还可以想到，突出部225与229之间的接合可以协助防止在末端执行器50的收回/收缩过程中，支撑构件26、28和30的远端被推动抵靠可移动构件18、20和22的弯曲部18b、20b和22b。在支撑构件26、28和30与弯曲部18b、28b和22b的远端之间的过多力可以致使支撑构件26、28和30的分裂。

在取回装置10的另一个实施方式中，致动组件204可以包括限制器223以限制在致动组件204与保持机构216之间的移动。限制器223例如可以包括联接到致动组件204的突出部229的远端面的管子。当限制器223的远端与保持机构216的突出部225接合时，末端执行器50可以处于其收回与收缩状态(图1-图3)中。致动组件204相对于保持机构216与壳体202向近端移动，由此相对于驱动构件16与可移动构件18、20和22向近端移动外护套12与支撑构件26、28和30，并且将末端执行器50移动到其延伸与展开状态(图4至图6)。当突出部229与保持机构216的突出部231接触时，致动组件204相对于保持机构216和壳体202的近端移动可以停止。在此移动过程中，由于限制器223的长度相对于突出部225进一步向近端重新定位突出部229，由突出部229覆盖的距离可以小于在没有限制器223的情况下由突出部229覆盖的距离。缩短的距离可能导致第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30跨越距离49的远端移动，保留距离51未使用。致动组件204可以相对于保持机构216与壳体202向远端移动，直到限制器223接触突出部225，以将末端执行器50向回移动到其收回与收缩状中。

在包括限制器223的实施方式中，在末端执行器50的延伸/展开和/或收回/收缩过程中通常地仅使用距离49。然而，如果束缚在末端执行器50中的物体太大而不能通过末端执行器50的普通延伸/展开而从末端执行器50释放，使用者可以移除端盖206以从保持机构216释放驱动构件216。然后使用者可以相对于致动组件204、外护套12与支撑构件26、28和30沿着远端方向跨越距离51手动地操纵驱动构件216，以允许末端执行器50的另外的延伸/展开以便释放物体。由此限制器223与距离51可以提供另外行进的离开长度以协助确保可以足够小以捕获在末端执行器50中但是太大而不能从末端执行器50容易地移除的物体，可以仍被释放。还可以想到的是，限制器223与突出部226之间的接合可以协助防止支撑构件26、28和30的远端被推动抵靠可移动构件18、20和22的弯曲部18b、20b和22b。在末端执行器50的收回/收缩过程中，弯曲部18b、20b和22b与支撑构件26、28和30的远端之间的过多力可能导致支撑构件26、28和30的分裂。

可以想到，可以通过移除端盖206、握住驱动构件16的近端、沿着期望的方向旋转驱动构件16通过期望的旋转角度、并且然后将保持机构216闭合在旋转驱动构件16周围以使驱动构件16保持在其旋转状态中而将旋转68(图6和图7)施加到驱动构件16。旋转68可以将扭转和/或扭转提供到可移动构件18、20和22，使得末端执行器50可以如图6中所示地延伸与展开。在制造过程中可以将旋转68施加到驱动构件16，使得当通过使用者接收时此装置可以具有预定数量的旋转。

图9示出了把手组件300的另一个实施方式。把手组件300可以包括壳体302与致动组件304。致动组件304可以包括本体308、以及在本体308上的致动构件310。致动构件310可以包括突出部312与环314。环314可以容纳在本体308的周向延伸狭槽318中。本体308与环314可以相对地可旋转。由于环314的近端表面和远端表面与狭槽318的近端与远端表面之间的接合，可以限制或防止本体308与环314之间的相对纵向移动。

致动组件304可以可滑动地容纳在壳体302的腔体306中。突出部312可以可滑动地容纳在沿着壳体302的上表面延伸的纵向狭槽316中。致动组件304可以在腔体306内相对于壳体302是可滑动的。例如，使用者可以将壳体抓握在他的/她的手掌中，并且可以将他的/她的拇指放置在突出部312上。使用者可以通过用他的/她的拇指沿着远端方向推动突出部312而相对于壳体302向远端推动致动组件304。使用者可以通过他的/她的拇指沿着近端方向推动突出部312相对于壳体302向近端推动致动组件304。

本体308可以包括沿着其长度延伸的键槽或狭槽。狭槽320可以成螺旋或盘旋形状。键或突出部322可以从壳体302的内表面径向向内地延伸。当致动组件304向近端或向远端移动时，键322可以与狭槽320接合，致使本体308旋转。由于环314连接到本体308但是相对于本体308自由地可旋转，致动构件310可以构造为不随着本体308旋转。

壳体302的远端可以联接到外护套12的近端。驱动构件16的近端可以联接到本体308的远端。由此，通过向远端移动致动组件304可以向远端移动驱动构件16，以及通过向近端移动致动组件304可以向近端移动驱动构件16。在致动组件304的远端移动过程中，可以通过键322与键槽320之间的接合通过本体308的旋转施加和/或增加在驱动构件16上的旋转68(图6和图7)。在致动组件304的近端移动过程中，可以通过键322与狭槽320之间的接合旋转本体308而从驱动构件16减小和/或移除旋转68。通过图9中的实施方式，当延伸与展开末端执行器50时，可以施加和/或增加旋转68，并且当收回与收缩末端执行器50时减小和/或移除旋转68。可以想到，狭槽320的定向(例如螺旋或旋涡的方向)可以是反向的以便在致动组件304的近端与远端移动过程中使本体308的旋转方向反向。还可以想到的是，可以通过控制狭槽320的特征，诸如其旋转(turns)之间的距离，来控制驱动构件16的旋转68的量。

可以想到，致动组件304可以通过机械紧固机构(未示出)联接到壳体302。当致动组件304未通过使用者移动时，紧固机构可以协助将致动组件304相对于壳体302保持在适当位置处。紧固机构例如可以包括摩擦配合接合件、棘轮组件、闩锁组件、或者任何其它适当紧固机构。此外，可以想到，在一些实施方式中，紧固机构可以在壳体302与本体308和致动构件310中的至少一个之间动作。

图10示出了把手组件400的另一个实施方式。把手组件400可以包括壳体402与致动组件404。致动组件404可以包括本体408、以及在本体408上的致动构件410。致动构件410可以包括突出部412与环414。环414可以容纳在本体408的周向延伸狭槽416中。本体408与环414可以相对地可旋转。由于环414的近端表面和远端表面与狭槽416的近端与远端表面之间的接合，可以限制本体408与环414之间的相对纵向移动。

致动组件404可以容纳在壳体402的腔体406中。突出部412可以容纳在沿着壳体402的上表面延伸的纵向狭槽418中。致动组件404可以在腔体406内相对于壳体402是可滑动的。例如，使用者可以将壳体抓握在他的/她的手的手掌中，并且可以将他的/她的拇指放置在突出部412上。使用者可以通过他的/她的拇指沿着远端方向推动突出部412而相对于壳体402向远端推动致动组件404。使用者可以通过他的/她的拇指沿着近端方向推动突出部412而相对于壳体402向近端推动致动组件404。

本体408的近端可以向近端延伸到壳体402的外部。使用者可以抓握本体408的近端并且沿着顺时针与逆时针方向旋转本体408。由于环414相对于本体408自由地可旋转以及由于致动构件410与纵向狭槽418的侧面之间的接合，在本体408的旋转过程中致动构件410可以保持周向地设定。

壳体402的远端可以联接到外护套12的近端。驱动构件16的近端可以联接到本体408的远端。由此，通过向远端移动致动组件404，可以向远端移动驱动构件16，并且通过向近端移动致动组件404，可以向近端移动驱动构件16。通过使用者在一个方向上旋转本体408的近端，可以施加和/或增加驱动构件16的旋转68(图6和图7)。旋转68可以为可移动构件18、20和22提供扭转和/或扭转，以使末端执行器50展开到图6中示出的状态。可以通过使用者沿着相反方向旋转本体408的近端而从驱动构件16减少和/或移除旋转68。通过图10中的实施方式，此旋转68可以在延伸与收回末端执行器50以前、期间、或者以后增加。可以想到，可以通过任何适当的机械紧固机构，诸如摩擦配合组件、棘轮组件、或者闩锁组件，将本体408选择性地保持在适当位置处。

公开的取回装置可以用于需要从身体捕获与移除材料的任何适当应用中。在任意实施方式中阐述的任何方面都可以用于这里阐述的任何其它实施方式中。此装置可以用于任何适当的医疗手术中，可以前进通过任何适当的体腔与体管，并且可以用于从任何适当身体部分移除材料。例如，这里描述的装置可以通过任何自然体腔或通道使用，包括那些通过嘴部、阴道、直肠、鼻、尿道、或者通过在任何适当组织中的切口中获得的通道。

公开的装置可以构造为捕获具有大约3Fr或更小尺寸的碎片。在一些实施方式中，公开的医疗装置可以能够捕获与释放具有从1毫米到12毫米直径的较小石头。在一些实施方式中，使用者可能期望从肾脏的下盏到上盏重新定位较大石头以便在将它们通过较小直径尿管移除以前通过激光破坏。与通过镜通道相比，可以在镜的前面将石头移除，以防止损坏镜通道。当石头被移除时，可以从人体移除内窥镜与取回装置。在一些实施方式中，用于输尿管镜的引导护套可以用于引导输尿管镜并且将装置取回到先前位置或者到新位置以捕获其它石头，并且在石头的移除过程中保护输尿管壁。当从延伸与展开状态移动到收回与收缩状态时，本公开的取回装置可以绑扎较大石头并且将较小石头捕获在末端执行器50内。

对于本领域中的技术人员将显而易见的是，在不偏离本公开的范围的情况下可以对公开的系统与过程进行多种修改与改变。通过考虑本说明书与这里公开特征的实施本公开的其它实施方式将对本领域中的技术人员显而易见。意图是此说明书与实例仅认为是示例性的。

Claims (20)

1.一种取回设备，其包括：

在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器，所述末端执行器包括：

多个支撑构件，每个支撑构件包括一通道；以及

多个可移动构件，包括第一可移动构件，所述第一可移动构件具有延伸到支撑构件通道的第一通道中的第一部分；以及

位于近端的把手组件，其包括联接到所述多个可移动构件的纵向致动器与扭转致动器，并且构造为在不纵向地移动与扭转所述支撑构件的情况下纵向地移动与扭转所述可移动构件。

2.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述第一可移动构件的第二部分延伸到所述第一通道的外部并且进入到所述支撑构件通道的第二通道中。

3.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述第一可移动构件与一对相邻支撑构件形成末端执行器环。

4.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述纵向致动器与所述扭转致动器包括用于致使所述可移动构件的纵向移动与扭转的共用致动器构件。

5.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述可移动构件中的一个可移动构件的一部分绕着所述可移动构件中的另一个可移动构件的一部分扭转。

6.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述可移动构件中的每个可移动构件的一部分都沿着螺旋路径延伸。

7.一种取回装置，其包括：

在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器，所述末端执行器包括：

多个支撑构件，每个支撑构件包括一通道；以及

至少部分地容纳在所述通道中的多个可移动构件，其中在所述展开状态中，所述可移动构件相对于所述收缩状态纵向地移动与扭转。

8.根据权利要求7所述的取回装置，其中，所述可移动构件中的每个都包括近端部分与远端部分，其中所述近端部分的至少一部分相对于所述远端部分的至少一部分可旋转，以便当所述可移动构件扭转时在所述可移动构件中产生扭矩，并且所述可移动构件能够相对于所述支撑构件纵向地移动。

9.根据权利要求8所述的取回装置，其中，所述可移动构件中的所述扭矩使所述可移动构件的所述远端部分朝向弯曲构造偏置。

10.根据权利要求9所述的取回装置，还包括构造为容纳支撑构件与可移动构件的护套，其中当处于所述弯曲构造中时，所述可移动构件中的每个都从所述取回装置的纵向轴线径向向外地延伸。

11.根据权利要求7所述的取回装置，还包括位于近端的把手组件，其构造为扭转所述可移动构件并且相对于所述支撑构件纵向地移动所述可移动构件。

12.根据权利要求11所述的取回装置，其中，所述把手组件构造为当纵向地移动所述可移动构件时旋转所述可移动构件。

13.根据权利要求7所述的取回装置，其中，所述支撑构件与所述可移动构件形成多个环。

14.根据权利要求13所述的取回装置，其中所述多个环包括远端前环与多个近端侧环。

15.一种用于将物体从目标区域取回的方法，包括：

将取回装置的位于远端的末端执行器定位在目标区域，使得所述位于远端的末端执行器处于收缩状态，所述末端执行器包括：

多个支撑构件，每个支撑构件包括一通道；以及

多个可移动构件，延伸到支撑构件通道中；以及

通过在不纵向地延伸与扭转所述支撑构件的情况下纵向地延伸与扭转所述可移动构件来展开所述末端执行器，以允许所述物体进入所述末端执行器。

16.根据权利要求15所述的取回装置，其中，所述可移动构件在被纵向延伸之前被扭转。

17.根据权利要求15所述的取回装置，其中，所述可移动构件在被纵向延伸之后被扭转。

18.根据权利要求15所述的取回装置，其中，所述可移动构件在被纵向延伸的同时被扭转。

19.根据权利要求15所述的取回装置，还包括通过纵向地收回所述末端执行器来收缩所述末端执行器。

20.根据权利要求19所述的取回装置，还包括通过解扭所述末端执行器来收缩所述末端执行器。