CN105846504A - 一种自动充电移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动充电移动平台，包括：充电系统、定位系统、驱动系统以及处理器；所述充电系统包括蓄电池；当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时：所述定位系统用于与充电装置进行通信连接，判断充电装置的方位；所述处理器用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；所述驱动系统用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述充电装置所在的充电位置；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池充电。可以实现为智能家居电子设备的自动充电。

Description

一种自动充电移动平台

技术领域

本发明涉及电子设备自动充电技术领域，更具体的说，涉及一种自动充电移动平台。

背景技术

随着国民经济和科学技术水平的提高，特别是计算机技术、通信技术、网络技术、控制技术的迅猛发展与提高，人们对自身生活质量要求也不断提高。这一现象促使了室内生活向着自动化、智能化、舒适化和安全化发展，进而促使很多公司向着室内智能化发展，研发室内智能产品，如智能机械人、智能扫地机等一系列智能家居电子设备。

现有的智能家居电子设备在电量不足时都需要人为辅助充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。因此，研发一种为智能家居电子设备进行自动充电的装置，实现家居生活的真正自动化和智能化势在必行。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种自动充电移动平台，该自动充电移动平台能够为智能家居电子设备进行自动充电，实现了家居生活的真正自动化和智能化。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种自动充电移动平台，该自动充电移动平台包括：充电系统、定位系统、驱动系统以及处理器；所述充电系统包括蓄电池；

当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时：

所述定位系统用于与充电装置进行通信连接，判断充电装置的方位；

所述处理器用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；

所述驱动系统用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述充电装置所在的充电位置；

当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池充电。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述定位系统包括：无线路由器、信息交流模块、第一发射/接收模块、第二发射/接收模块、超声波定位模块以及数字罗盘传感器；

所述无线路由器通过数据总线与所述处理器连接；

所述信息交流模块与所述第一发射/接收模块连接，并通过所述数据总线与所述处理器连接；

所述超声波定位模块与所述第二发射/接收模块连接，并通过所述数据总线与所述处理器连接；

所述数字罗盘传感器通过所述数据总线与所述处理器连接。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述充电系统包括：电磁耦合接收线圈以及电能接收充电模块；所述电磁耦合接收线圈通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述电能接收充电模块通过所述电磁耦合接收线圈与所述充电装置通过电磁耦合获取所述充电装置的电能，为所述蓄电池充电。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述充电系统包括：光伏组件以及电能接收充电模块；所述光伏组件通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置通过可见光照射所述光伏组件，使得所述光伏组件进行光电转换；所述电能接收充电模块通过所述光伏组件转换的电能为所述蓄电池充电。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述充电系统包括：第一接触端以及电能接收充电模块；所述第一接触端通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，所述充电装置具有与电网连接的第二接触端；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述第一接触端与所述第二接触端接触连接，使得所述电能接收充电模块与电网连接，获取所述电网的电能为所述蓄电池充电。

优选的，在上述自动充电移动平台中，当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时，所述处理器还用于通过定位系统向所述充电装置发送充电请求信息；

其中，所述充电装置还用于响应所述充电请求信息，与所述自动充电移动平台进行通信连接。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述充电请求信息为请求所述充电装置发射超声波信号的无线电信号指令；所述充电装置根据无线电信号指令规定的超声波频率、编码、功率以及时间参数向空间发射超声波信号；

所述定位系统还用于接收所述超声波信号；

所述处理器还用于根据所述超声波信号计算所述移动路线。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述充电请求信息为请求所述充电装置接收超声波信号的无线电信号指令；所述充电装置按照所述无线电指令等待接收所述自动充电移动平台发射的超声波信号；

所述充电装置检测到所述超声波信号后，并根据接收到的声波计算所述移动路线，计算结果缓存于充电装置的内存，同时充电装置将计算的结果通过无线电发送给所述自动充电移动平台。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述处理器通过所述定位系统发送所述无线电信号指令的方法包括：

步骤S11：初始化，确定指令加载频点；

步骤S12：无线电频率检测；

步骤S13：判断是否有干扰信号；

步骤S14：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S12；

步骤S15：如果否，在指令加载频点对应的无线电信号上加载指令后发射。

优选的，在上述自动充电移动平台中，还包括：电压检测模块；所述电压检测模块通过数据总线与所述处理器连接，并与所述蓄电池连接；

所述电压检测模块用于在所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时向所述处理器发送欠压提示信息；

所述处理器还用于根据所述提示信息驱动所述定位系统与所述充电装置进行通信连接。

优选的，在上述自动充电移动平台中，所述电压检测模块还用于在所述蓄电池的电压大于第二设定阈值时向所述处理器发送充电已满提示信息。

通过上述描述可知，本发明提供的自动充电移动平台包括：充电系统、定位系统、驱动系统以及处理器；所述充电系统包括蓄电池；当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时：所述定位系统用于与充电装置进行通信连接，判断充电装置的方位；所述处理器用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；所述驱动系统用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述充电装置所在的充电位置；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池充电。

在所述蓄电池电量不足时，所述处理器可以驱动所述自动充电移动平台移动至充电位置与所述充电装置进行匹配，在匹配完成后，通过所述充电装置为所述蓄电池充电，实现为蓄电池的自动充电。可以通过所述自动充电移动平台搭载智能家居电子设备，进而通过所述自动充电移动平台的蓄电池为所述智能家居电子设备供电，可以实现为智能家居电子设备的自动充电。所述智能家居电子设备包括但不限于机械人、扫地机、移动摄像机等设备。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动充电移动平台；

图2为本申请实施例提供的一种无线电信号指令发送方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种超声波信号发送方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种充电系统的电路图；

图5为本申请实施例提供的一种电路图；

图6为本申请实施例提供的一种超声波定位模块的电路图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的智能家居电子设备，如智能机械人、智能扫地机等，当其电量不足时，需要人为手动的进行充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。

为了解决上述问题，实现智能家居电子设备的自动充电，本申请实施例提供了一种智能充电系统，所述智能充电系统的结构如图1所示。

参考图1，图1为本申请实施例提供的一种自动充电移动平台，该自动充电移动平台包括：充电系统11、定位系统12、驱动系统13以及处理器14；所述充电系统包括蓄电池111。

当所述蓄电池111的当前电压小于第一设定阈值时：

所述定位系统12用于与充电装置B进行通信连接，判断充电装置B的方位；

所述处理器14用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；

所述驱动系统13用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述充电装置B所在的充电位置；

当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置B配对后，所述充电装置B为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池111充电。

在所述蓄电池111电量不足时，所述处理器14可以驱动所述自动充电移动平台移动至充电位置与所述充电装置B进行匹配，在匹配完成后，通过所述充电装置B为所述蓄电池111充电，实现为蓄电池111的自动充电。所述自动充电移动平台用于搭载电子设备，通过所述蓄电池111为所述电子设备供电。所述电子设备可以为智能家居电子设备，通过所述自动充电移动平台的蓄电池111为所述智能家居电子设备供电，可以实现为智能家居电子设备的自动充电。

如图1所示，所述定位系统12包括：无线路由器121、信息交流模块122、第一发射/接收模块123、第二发射/接收模块124、超声波定位模块125以及数字罗盘传感器126。

所述无线路由器121通过数据总线15与所述处理器14连接。所述信息交流模块122与所述第一发射/接收模块123连接，并通过所述数据总线15与所述处理器14连接。所述超声波定位模块125与所述第二发射/接收模块124连接，并通过所述数据总线15与所述处理器14连接。所述数字罗盘传感器126通过所述数据总线15与所述处理器14连接。

所述自动充电移动平台通过所述无线路由器121与所述充电装置进行通信连接。所述第一发射/接收模块123用于接收或是发送无线电信号。所述第二发射/接收模块124用于接收或是发送超声波信号。

所述定位系统12通过超声定位寻找充电装置12所在的充电位置，并向该充电位置移动。当自动充电移动平台移动到该位置以后，通过数字罗盘传感器126与设置在充电装置B上匹配的数字罗盘传感器进行精确对位，进而实现二者的匹配对接。

如图1所示，所述充电系统11包括：电磁耦合接收线圈112以及电能接收充电模块113；所述电磁耦合接收线圈112通过所述电能接收充电模块113与所述蓄电池111连接；所述电能接收充电模块113通过数据总线15与所述处理器14连接。

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置B配对后，所述电能接收充电模块113通过所述电磁耦合接收线圈112与所述充电装置B通过电磁耦合获取所述充电装置B的电能，为所述蓄电池111充电。具体的，所述充电装置B设置有与所述电磁耦合接收线圈112相匹配的电磁耦合发送线圈，通过两个线圈的电磁耦合使得电能接收充电模块113获取电能，从而为蓄电池111充电。

在其他实施方式中，所述充电系统包括：光伏组件以及电能接收充电模块；所述光伏组件通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接。

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置通过可见光照射所述光伏组件，使得所述光伏组件进行光电转换；所述电能接收充电模块通过所述光伏组件转换的电能为所述蓄电池充电。具体的，所述充电装置B设置有用于照射所述光伏组件的发光装置，所述发光装置对所述光伏组件进行光照，使得所述光伏组件发电，进而使得所述电能接收充电模块获取电能为蓄电池充电。

在其他实施方式中，所述充电系统包括：第一接触端以及电能接收充电模块；所述第一接触端通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接。

其中，所述充电装置具有与电网连接的第二接触端；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述第一接触端与所述第二接触端接触连接，使得所述电能接收充电模块与电网连接，获取所述电网的电能为所述蓄电池充电。

当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时，所述处理器14还用于通过定位系统12向所述充电装置B发送充电请求信息。其中，所述充电装置B还用于响应所述充电请求信息，与所述自动充电移动平台进行通信连接。

所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号。可以通过第一发射/接收模块123发射该无线电信号。

所述充电请求信息为请求所述充电装置发射超声波信号的无线电信号指令。所述充电装置B根据无线电信号中加载的指令规定的超声波频率、编码、功率以及时间参数向空间发射超声波信号。所述定位系统12还用于接收所述超声波信号。具体的，通过第二发射/接收模块124接收所述超声波信号。所述处理器14还用于根据所述超声波信号计算所述移动路线。该实施方式中，通过充电装置B发送超声波信号，所述自动充电移动平台根据充电装置B发送的超声波信号计算所述移动路线。

在其他实施方式中，所述充电请求信息为请求所述充电装置接收超声波信号的无线电信号指令。所述充电装置B按照所述无线电信号中加载的电指令等待接收所述自动充电移动平台发射的超声波信号。

所述充电装置B检测到所述超声波信号后，并根据接收到的声波计算所述移动路线，计算结果缓存于充电装置的内存，同时充电装置B将计算的结果通过无线电发送给所述自动充电移动平台。该实施方式中，通过自动充电移动平台发送超声波信号，所述充电装置B根据自动充电移动平台发送的超声波信号计算所述移动路线，然后将所述路线信息发送给所述自动充电移动平台。

可选的，图1所示自动充电移动平台还包括：电压检测模块16。所述电压检测模块16通过数据总线15与所述处理器14连接，并与所述蓄电池111连接。

所述电压检测模块16用于在所述蓄电池111的当前电压小于第一设定阈值时向所述处理器14发送欠压提示信息；所述处理器14还用于根据所述提示信息驱动所述定位系统12与所述充电装置B进行通信连接。所述处理器14在收到所述欠压提示信息时，通过第一发射/接收模块123向充电装置发射充电请求信息。

所述电压检测模块16还用于在所述蓄电池的电压大于第二设定阈值时向所述处理器14发送充电已满提示信息。所述处理器14将该充电已满提示信息发送给所述充电装置。所述充电装置接收到该充电已满提示信息以后，执行断电操作，停止向蓄电池充电，自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。其中，第二设定阈值大于第一设定阈值。

处理器通过所述定位系统12发送所述无线电信号指令的方法如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种无线电信号指令发送方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S11：初始化，确定指令加载频点。

本申请中，在433.05MHz-434.79MHz频段内选择用于加载指令的无线电信号频点。一般的，初始化后，将433.05MHz作为初始的指令加载频点。

步骤S12：无线电频率检测。

在检测环境中433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号时，可以从433.05MHz开始检测。每次检测可以步长加0.01，即首次检测预设范围内是否有频点433.05MHz的干扰，如果需要进行下次检测的，则检测预设范围内是否有频点433.06MHz的干扰，再次检测的是否有频点433.07MHz的干扰，依次类推。

步骤S13：判断是否有干扰信号。

干扰信号为频段在433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号。根据获取的预设范围内的无线电频段判断该预设范围内是否有433.05MHz-434.79MHz频段内的信号。如果是，进入步骤S14；如果否进入步骤S15。

步骤S14：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S12。

如果存在干扰信号，则将初始的指令加载频点频率加0.01，返回步骤S12，进行第二次检测，检测预设范围内是否存在433.06,MHz的干扰，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为433.07MHz，则在频点433.07MHz加载指令发送。

步骤S15：如果否，在指令加载频点对应的无线电信号上加载指令后发射。

假如初始化后第一次检测不存在频点433.05MHz的干扰，则在频点433.05MHz加载指令。

通过图2所述方法可以避免环境中无线电信号的干扰，保证信息的安全以及指令的正确传输，使得系统正常运行。

当自动充电移动平台发送超声波信号，所述处理器14通过所述定位系统12发送超声波信号。超声波信号的发送方法与图2所示无线电信号的发送方法原理相同。

此时，所述处理器14通过所述定位系统12发送超声波信号的方法如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种超声波信号发送方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S21：初始化，确定指令加载频点。

本申请中，在20KHz-50KHz频段内选择用于加载指令的超声波信号频点。一般的，初始化后，将20KHz作为初始的指令加载频点。

步骤S22：超声波频率检测。

在检测环境中20KHz-50KHz频段内的超声波信号时，可以从20KHz开始检测。每次检测可以步长加1，即首次检测预设范围内是否有频点20KHz的干扰，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在20KHz频点的干扰，则检测预设范围内是否有频点21KHz的干扰，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在21KHz频点的干扰，再次检测的是否有频点22KHz的干扰，依次类推。

步骤S23：判断是否有干扰信号。

干扰信号为频段在20KHz-50KHz频段内的超声波信号。根据获取的预设范围内的超声波频段判断该预设范围内是否有20KHz-50KHz频段内的信号。如果是，进入步骤S24；如果否，进入步骤S25。

步骤S24：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S22。

如果存在干扰信号，则将初始的超声波信号频率加1，返回步骤S22，进行第二次检测，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为23KHz，则在频点23KHz加载指令发送。所述指令包括但不局限于通信协议或是通信规则。

步骤S25：如果否，在指令加载频点对应的超声波信号上加载指令后发射。

假如初始化后第一次检测不存在频点20KHz的干扰，则在频点20KHz加载指令。

通过图3所述方法可以避免环境中超声波信号的干扰，保证信息的安全以及指令的正确传输，使得系统正常运行。

当通过充电装置发送超声波信号时，其超声波信号发送方法与图3所示方法相同，在此不再赘述。

如上述，充电系统采用模块化设计，根据不同的充电装置充电接口不同而灵活嵌入相对应的电能接收充电模块和充电接口。由于高频电磁耦合感应的充电结构相对于其他充电方式更容易使充电接口离合和对位。因此本装置采用电磁耦合充电。此时，充电系统的电路图如图4所示。

参考图4，图4为本申请实施例提供的一种充电系统的电路图，包括：电容C1、电容C2、电容C3、二极管D1、二极管D2、二极管D3、电阻R1、电阻R2以及芯片。其中，电容C2以及电容C3为电解电容。

可选的，电容C1为273电容，电容C2规格为10μF/25V，电容C3规格为10μF/16V，二极管D1为2A/60V的肖特基二极管，二极管D2为稳压管，二极管D3为IN5189二极管，芯片为T3168芯片(具有八个端口，包括端口1-端口8)，电阻R1的阻值为2KΩ，电阻R阻值为6.2KΩ。

电能接收充电模块是将充电装置发射出的电磁波通过电磁耦合向蓄电池充电。电能输出端用于连接蓄电池。图4所示电路由AC/DC转换电路、整形电路、滤波电路，稳压电路、充电电路、输出控制开关电路、共振线圈组成。

本申请实施例中，无线路由器、信息交流收发模块都是采用无线电信号与充电装置进行信息数据交换。无线路由器是通过互联网协议与充电装置交换信息。信息交流收发模块是采用无线电信号与充电装置交换指令和数据。无线电波能穿透物理障碍物，因此自动充电移动平台能够可靠与充电装置通信。可选的，信息交流模块为无线电波433MHZ信息交流模块。

无线电波433MHZ信息交流模块以及第一发射/接收模块的电路结构如下图5所示。图5为本申请实施例提供的一种电路图。

第一发射/接收模块包括：天线Antenna、电容C131、电容C124、电容C121、电容C122、电容C123、电容C125、电感L131、电感L122以及电感L123。第一发射/接收模块通过信息交流模块与数据总线连接。信息交流模块包括芯片CC1100。

超声波定位模块是检测充电装置方位和避开障碍物，确保移动平台装置向充电装置靠近行驶，通过应答测算坐标位置和对周围障碍物的检测。超声波定位模块由2个及以上的图6所示电路组成多通道收发结构。图6为本申请实施例提供的一种超声波定位模块的电路图，超声波定位模块包括超声波发射模块以及超声波接收模块。

所述自动充电移动平台还包括通过数据总线与处理器连接的视频接收电路。当与所述充电装置的距离小于预设距离时，处理器还用于开启视频接收电路；根据所述视频接收电路采集的充电装置的图像信息与充电装置进行充电对接，使得自动充电移动平台的充电端与充电装置的供电端对接。需要说明的是，图1中未示出所述视频接收电路。

本实施例所述自动充电移动平台用于搭载智能家居电子设备，进而通过所述自动充电移动平台的蓄电池为所述智能家居电子设备供电，可以实现为智能家居电子设备的自动充电。所述智能家居电子设备包括但不限于机械人、扫地机、移动摄像机等设备。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动充电移动平台，其特征在于，包括：充电系统、定位系统、驱动系统以及处理器；所述充电系统包括蓄电池；

当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时：

所述定位系统用于与充电装置进行通信连接，判断充电装置的方位；

所述处理器用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；

所述驱动系统用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述充电装置所在的充电位置；

当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池充电。

2.根据权利要求1所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述定位系统包括：无线路由器、信息交流模块、第一发射/接收模块、第二发射/接收模块、超声波定位模块以及数字罗盘传感器；

所述无线路由器通过数据总线与所述处理器连接；

所述信息交流模块与所述第一发射/接收模块连接，并通过所述数据总线与所述处理器连接；

所述超声波定位模块与所述第二发射/接收模块连接，并通过所述数据总线与所述处理器连接；

所述数字罗盘传感器通过所述数据总线与所述处理器连接。

3.根据权利要求1所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述充电系统包括：电磁耦合接收线圈以及电能接收充电模块；所述电磁耦合接收线圈通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述电能接收充电模块通过所述电磁耦合接收线圈与所述充电装置通过电磁耦合获取所述充电装置的电能，为所述蓄电池充电。

4.根据权利要求1所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述充电系统包括：光伏组件以及电能接收充电模块；所述光伏组件通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述充电装置通过可见光照射所述光伏组件，使得所述光伏组件进行光电转换；所述电能接收充电模块通过所述光伏组件转换的电能为所述蓄电池充电。

5.根据权利要求1所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述充电系统包括：第一接触端以及电能接收充电模块；所述第一接触端通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接；

其中，所述充电装置具有与电网连接的第二接触端；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述充电装置配对后，所述第一接触端与所述第二接触端接触连接，使得所述电能接收充电模块与电网连接，获取所述电网的电能为所述蓄电池充电。

6.根据权利要求1所述的自动充电移动平台，其特征在于，当所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时，所述处理器还用于通过定位系统向所述充电装置发送充电请求信息；

其中，所述充电装置还用于响应所述充电请求信息，与所述自动充电移动平台进行通信连接。

7.根据权利要求6所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述充电请求信息为请求所述充电装置发射超声波信号的无线电信号指令；所述充电装置根据无线电信号指令规定的超声波频率、编码、功率以及时间参数向空间发射超声波信号；

所述定位系统还用于接收所述超声波信号；

所述处理器还用于根据所述超声波信号计算所述移动路线。

8.根据权利要求6所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述充电请求信息为请求所述充电装置接收超声波信号的无线电信号指令；所述充电装置按照所述无线电指令等待接收所述自动充电移动平台发射的超声波信号；

所述充电装置检测到所述超声波信号后，并根据接收到的声波计算所述移动路线，计算结果缓存于充电装置的内存，同时充电装置将计算的结果通过无线电发送给所述自动充电移动平台。

9.根据权利要求6所述的自动充电移动平台，其特征在于，所述处理器通过所述定位系统发送所述无线电信号指令的方法包括：

步骤S11：初始化，确定指令加载频点；

步骤S12：无线电频率检测；

步骤S13：判断是否有干扰信号；

步骤S14：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S12；

步骤S15：如果否，在指令加载频点对应的无线电信号上加载指令后发射。

10.根据权利要求1-9任一项所述的自动充电移动平台，其特征在于，还包括：电压检测模块；所述电压检测模块通过数据总线与所述处理器连接，并与所述蓄电池连接；

所述电压检测模块用于在所述蓄电池的当前电压小于第一设定阈值时向所述处理器发送欠压提示信息；

所述处理器还用于根据所述提示信息驱动所述定位系统与所述充电装置进行通信连接。