CN105834040A - 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置 - Google Patents

一种智能扫描式自动化喷塑成型装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105834040A
CN105834040A CN201610181305.6A CN201610181305A CN105834040A CN 105834040 A CN105834040 A CN 105834040A CN 201610181305 A CN201610181305 A CN 201610181305A CN 105834040 A CN105834040 A CN 105834040A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plastic
gun body
blasting
scanning type
intelligent scanning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610181305.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105834040B (zh
Inventor
秦柳
袁作彬
张聪
李舟
史华建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hubei University for Nationalities
Original Assignee
Hubei University for Nationalities
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubei University for Nationalities filed Critical Hubei University for Nationalities
Priority to CN201610181305.6A priority Critical patent/CN105834040B/zh
Publication of CN105834040A publication Critical patent/CN105834040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105834040B publication Critical patent/CN105834040B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter

Abstract

本发明公开了一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，包括：控制器、机械手、扫描仪、移动平台和枪体；机械手连接在移动平台和枪体之间，用于驱动移动平台并带动枪体移动；扫描仪安装在枪体上，用于逆向工程扫描待喷塑对象并将扫描数据传输给控制器；控制器分别与机械手、扫描仪和枪体电连接，用于将扫描仪扫描的数据处理成图像数据，并处理修整后的图像数据生成反馈指令，来控制机械手和枪体实现自动喷塑。本发明的一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，自动化程度高，先通过扫描仪扫描待喷塑对象，接着将扫描数据处理成图像数据，然后去除不需要喷塑的区域，最后处理修整后的图像数据并生成反馈指令，即可控制机械手和枪体来实现自动喷塑。

Description

一种智能扫描式自动化喷塑成型装置
技术领域
本发明涉及热喷涂技术领域，尤其涉及一种智能扫描式自动化喷塑成型装置。
背景技术
喷塑装置作为工业生产中重要的组成部分，技术日渐成熟，性能已经能够满足工业生产的需求。而手持喷枪作为主要部件，其操作的高效性和便利性严重影响到喷塑作业的效率和质量。
现有的喷塑装置大多具有相似的结构，由手柄、控气开关、粉料罐，喷管等部件构成。但是，在喷塑作业中，对不同的对象进行喷塑时，喷枪与对象的距离、角度也会不同，且不同的对象对范围的要求和用量也不一样，现有的喷枪大多不能调节喷速及喷塑范围，也不能调节喷塑时材料的消耗量，现有喷塑装置需人为参与较多，不仅增加量作业人员的工作量，其工作环境对人体有一定的影响，同时也使材料消耗过多，喷塑均匀程度，喷塑的效率及自动化程度较低，致使生产成本升高，工作效率降低。
有些装置也做了一些改进，例如申请号为200710302067.0的专利提出了一种热气喷塑装置，相比于常规喷塑装置更加高效，功能也更全面。但该装置所用的热气如CO2、N2、He、Ar等难制备，成本高，且浓度达到一定量时对人体存在危害；同时，该装置也不能调节喷塑范围，一定程度上影响了工作效率。
发明内容
一、要解决的技术问题
本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，自动化程度高，且能够适应不同对象的喷塑要求，提高喷塑生产效率和材料利用率以及喷塑作业质量，以解决一些对象的防腐蚀、防沾污、耐磨等各种防护涂层的现场喷塑施工问题。
二、技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，包括：控制器、机械手、扫描仪、移动平台和枪体；所述机械手连接在所述移动平台和枪体之间，用于驱动所述移动平台并带动所述枪体移动；所述扫描仪安装在所述枪体上，用于逆向工程扫描待喷塑对象并将扫描数据传输给所述控制器；所述控制器分别与所述机械手、扫描仪和枪体电连接，用于将所述扫描仪扫描的数据处理成图像数据，并处理修整后的图像数据生成反馈指令，来控制所述机械手和枪体实现自动喷塑；所述枪体的进料端设置有反应内胆，出料端设置有喷头；所述移动平台上设置有蒸汽发生器、动力机构、送料机构，所述蒸汽发生器连通有蒸汽管，所述送料机构的输入端与所述动力机构连接，输出端连接有材料送入管，所述蒸汽管和所述材料送入管伸入所述反应内胆。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述蒸汽管上设置有多级调节开关，用于调节蒸汽流速。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述枪体的下方设置有绝缘隔热手柄，所述多级调节开关安装于所述绝缘隔热手柄的一侧。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述绝缘隔热手柄的另一侧安装有手柄护手。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述材料送入管上设置有材料流量调节旋钮。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述枪体设置有与所述反应内胆相对应的辅助加热器。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述辅助加热器为电阻加热器和/或电磁加热器。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述枪体的上方安装有可提式枪体保护架。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述喷头配合连接有喷头调节旋钮，所述喷头设置带有喷孔的内圆形铁片，所述喷头调节旋钮设置带有喷孔的外圆形铁片，所述内圆形铁片上的喷孔与所述外圆形铁片上的喷孔一一对应，且数量和大小均相等。
其中，在上述的智能扫描式自动化喷塑成型装置中，所述喷头调节旋钮上标有刻度，用于指示该喷头调节旋钮的旋转角度。
三、本发明的有益效果
与现有技术相比，本发明的一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，当开机运行时，先开启扫描仪扫描待喷塑工作对象，经由控制器分析处理后形成图像数据，经人工修整确认后进行处理数据并生成反馈指令，使机械手开始运转，并带动整个喷塑成型装置；接着开启蒸汽发生器，旋开装置上的多级调节开关，让装置内通一段时间的高温蒸汽，将上一次工作完成后残余在装置内的材料清除；然后开启动力机构和送料机构，旋开材料流量调节旋钮，开始正常工作；当工作完成后，先关闭动力机构和送料机构，关闭材料流量调节旋钮，待高温蒸汽通一段时间，清除本次作业残余材料后，再关闭蒸汽发生器，最后关闭装置上的多级调节开关，以上工作可由控制器即程序处理中心自动计算处理并进行控制，也可人工参与手动控制。
本发明的一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，自动化程度高，先通过扫描仪扫描待喷塑对象，接着将扫描数据处理成图像数据，然后去除不需要喷塑的区域，最后处理修整后的图像数据并生成反馈指令，即可控制机械手和枪体来实现自动喷塑。
本发明的一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，还可以适应不同对象的喷塑需求，可根据需求调节喷速和喷塑范围，调节材料的消耗量，减轻作业人员工作量，提高了材料利用率和生产效率以及喷塑作业的质量。
附图说明
图1为本发明实施例的智能扫描式自动化喷塑成型装置的结构示意图；
图2为图1中喷头的结构示意图；
图中：1为喷头；2为辅助加热器；3为枪体保护架；4为材料送入管；5为枪体；6为蒸汽管；7为蒸汽发生器；8为绝缘隔热手柄；9为多级调节开关；10为手柄护手；11为材料流量调节旋钮；12为动力机构；13为送料机构；14为反应内胆；15为喷头调节旋钮；16为移动平台；17为内圆形铁片；18为外圆形铁片；19为喷孔；20为刻度；21为控制器；22为机械手；23为扫描仪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
本实施例的智能扫描式自动化喷塑成型装置的结构如图1至图2所示包括：控制器21、机械手22、扫描仪23、移动平台16和枪体5。其中机械手22连接在移动平台16和枪体5之间，该机械手22用于驱动移动平台16并带动枪体5移动，对喷塑对象进行喷塑。扫描仪23安装在枪体5上，该扫描仪23用于逆向工程扫描待喷塑对象并将扫描数据传输给控制器21，为喷塑前做好准备工作。控制器21分别与机械手22、扫描仪23和枪体5电连接，该控制器21用于将扫描仪23扫描的数据处理成图像数据，并处理修整后的图像数据生成反馈指令，来控制机械手22和枪体5实现自动喷塑，具体来说，当开机运行时，先开启扫描仪23扫描待喷塑工作对象，经由控制器21分析处理后形成图像数据，经人工修整确认后进行处理数据并生成反馈指令(此过程中可去除不喷塑区域)，使机械手22开始运转，带动枪体5开始喷塑工作。
这样，先通过扫描仪23扫描待喷塑对象，接着将扫描数据处理成图像数据，然后去除不需要喷塑的区域，最后处理修整后的图像数据并生成反馈指令，即可控制机械手22和枪体5来实现自动喷塑，因而具有较高的自动化程度。
喷塑成型装置中的枪体5的进料端设置有反应内胆14，出料端设置有喷头1。移动平台16上设置有蒸汽发生器7、动力机构12、送料机构13，蒸汽发生器7连通有蒸汽管6，送料机构13的输入端与动力机构12连接，输出端连接有材料送入管4，蒸汽管6和材料送入管4伸入反应内胆14。喷塑成型装置还包括：辅助加热器2、枪体保护架3、绝缘隔热手柄8、多级调节开关9、手柄护手10、材料流量调节旋钮11和喷头调节旋钮15。这样，蒸汽发生器7、动力机构12和送料机构13安装在移动平台16上，移动平台16可在地上任意移动，其他部件可随枪体5手持。
其中，送料机构13由动力机构带动通过管道连接将粉末状环保高分子材料PP送入位于枪体5下部的材料送入管4，在材料送入管4左侧的材料流量调节旋钮11按时针方向旋转扭动调节下，环保高分子材料PP随之进入到固定在枪体5内部靠前方位置的反应内胆14，反应内胆14安装在枪体5内，安装方式包括焊接或螺纹连接，将反应内胆14安装在枪体5里，起到保温保压的作用，避免温度过多损失在枪体上造成浪费和危险，同时，缩小反应范围也更容易吸收辅助加热器的热量。
其中，绝缘隔热手柄8安装在枪体5左下方，多级调节开关9安装在绝缘隔热手柄8的左上方，绝缘隔热手柄8的右侧安装有手柄护手10。旋开多级调节开关9，根据具体情景调节开关9的旋钮以达到符合要求的蒸汽流速，蒸汽发生器7将温度设定好的高温蒸汽通入位于枪体5上的蒸汽管6内并随之进入到反应内胆14。
环保高分子材料PP的熔点约为164℃——170℃,低于高温蒸汽的温度100℃——300℃，在短时间内将粉末状的高分子材料迅速熔融，形成细微融粒，并与蒸汽形成融粒束流，冲出反应内胆14出口到达位于枪体右侧前端的喷头1，在喷头1端部安装有喷头调节旋钮15，在喷头调节旋钮15的调节下随之均匀的喷涂到基材表面。这里，使用高温蒸汽充当热源气体，环保、安全、易获取，价格便宜。
辅助加热器2安装在枪体5中部靠右的位置，安装方式包括卡扣连接或螺纹连接，正好包覆反应内胆14外的枪体部位，该辅助加热器2为电阻加热器和/或电磁加热器。若某些高分子材料熔点较高，即可安装辅助加热器，以辅助高温蒸汽尽快将高分子材料熔融。
融粒束流向右经过喷头1后由喷头调节旋钮15喷出，即喷头1配合连接有喷头调节旋钮15。具体地，喷头1设置带有喷孔19的内圆形铁片17，喷头调节旋钮15设置带有喷孔19的外圆形铁片18，内圆形铁片17上的喷孔19与外圆形铁片18上的喷孔19一一对应，且数量和大小均相等，且喷头调节旋钮15上标有刻度20，刻度20可用于指示该喷头调节旋钮15的旋转角度，当全通时为100，当全不通时为0，以此为标准度量，均分100个刻度，结合蒸汽发生器7产生蒸汽的速度，以此控制融粒束流的速度及喷射范围的大小。
可提式枪体保护架3安装在枪体正上方，安装方式包括卡扣连接或螺纹连接，可拆卸，可充当装置提手使用，避免人体触碰到高温枪体而烫伤，同时也保护辅助加热器避免物理伤害，更可充当装置提手使用，增加了装置的可操作性。
当开机运行时，先开启扫描仪23扫描待喷塑工作对象，经由控制器21分析处理后形成图像数据，经人工修整确认后进行处理数据并生成反馈指令，使机械手22开始运转，并带动整个喷塑成型装置；先开启蒸汽发生器7，旋开装置上的多级调节开关9，让装置内通一段时间的高温蒸汽，将上一次工作完成后残余在装置内的材料清除；然后开启动力机构12和送料机构13，旋开材料流量调节旋钮11，开始正常工作。当工作完成后，先关闭动力机构12和送料机构13，关闭材料流量调节旋钮11，待高温蒸汽通一段时间，清除本次作业残余材料后，再关闭蒸汽发生器7，最后关闭装置上的多级调节开关9，以上工作可由控制器即程序处理中心自动计算处理并进行控制，也可人工参与手动控制。
如上所述，本发明的一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，自动化程度高，先通过扫描仪扫描待喷塑对象，接着将扫描数据处理成图像数据，然后去除不需要喷塑的区域，最后处理修整后的图像数据并生成反馈指令，即可控制机械手和枪体来实现自动喷塑；还可以适应不同对象的喷塑需求，可根据需求调节喷速和喷塑范围，调节材料的消耗量，减轻作业人员工作量，提高了材料利用率和生产效率以及喷塑作业的质量。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，包括：控制器(21)、机械手(22)、扫描仪(23)、移动平台(16)和枪体(5)；所述机械手(22)连接在所述移动平台(16)和枪体(5)之间，用于驱动所述移动平台(16)并带动所述枪体(5)移动；所述扫描仪(23)安装在所述枪体(5)上，用于逆向工程扫描待喷塑对象并将扫描数据传输给所述控制器(21)；所述控制器(21)分别与所述机械手(22)、扫描仪(23)和枪体(5)电连接，用于将所述扫描仪(23)扫描的数据处理成图像数据，并处理修整后的图像数据生成反馈指令，来控制所述机械手(22)和枪体(5)实现自动喷塑；所述枪体(5)的进料端设置有反应内胆(14)，出料端设置有喷头(1)；所述移动平台(16)上设置有蒸汽发生器(7)、动力机构(12)、送料机构(13)，所述蒸汽发生器(7)连通有蒸汽管(6)，所述送料机构(13)的输入端与所述动力机构(12)连接，输出端连接有材料送入管(4)，所述蒸汽管(6)和所述材料送入管(4)伸入所述反应内胆(14)。
2.根据权利要求1所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述蒸汽管(6)上设置有多级调节开关(9)，用于调节蒸汽流速。
3.根据权利要求2所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述枪体(5)的下方设置有绝缘隔热手柄(8)，所述多级调节开关(9)安装于所述绝缘隔热手柄(8)的一侧。
4.根据权利要求3所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述绝缘隔热手柄(8)的另一侧安装有手柄护手(10)。
5.根据权利要求1所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述材料送入管(4)上设置有材料流量调节旋钮(11)。
6.根据权利要求1所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述枪体(5)设置有与所述反应内胆(14)相对应的辅助加热器(2)。
7.根据权利要求6所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述辅助加热器(2)为电阻加热器和/或电磁加热器。
8.根据权利要求1所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述枪体(5)的上方安装有可提式枪体保护架(3)。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述喷头(1)配合连接有喷头调节旋钮(15)，所述喷头(1)设置带有喷孔(19)的内圆形铁片(17)，所述喷头调节旋钮(15)设置带有喷孔(19)的外圆形铁片(18)，所述内圆形铁片(17)上的喷孔(19)与所述外圆形铁片(18)上的喷孔(19)一一对应，且数量和大小均相等。
10.根据权利要求9所述的智能扫描式自动化喷塑成型装置，其特征在于，所述喷头调节旋钮(15)上标有刻度(20)，用于指示该喷头调节旋钮(15)的旋转角度。
CN201610181305.6A 2016-03-28 2016-03-28 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置 Expired - Fee Related CN105834040B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610181305.6A CN105834040B (zh) 2016-03-28 2016-03-28 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610181305.6A CN105834040B (zh) 2016-03-28 2016-03-28 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105834040A true CN105834040A (zh) 2016-08-10
CN105834040B CN105834040B (zh) 2018-08-14

Family

ID=56583868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610181305.6A Expired - Fee Related CN105834040B (zh) 2016-03-28 2016-03-28 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105834040B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113051995A (zh) * 2020-11-20 2021-06-29 泰州市华仕达机械制造有限公司 基于数值检测的分级驱动平台及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009235520A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Ihi Corp コールドスプレー方法、コールドスプレー装置
CN201669179U (zh) * 2010-06-01 2010-12-15 李沙 可控制水流量大小的淋浴喷头
CN102059691A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 王雪 一种主从式喷塑机器人
CN204620251U (zh) * 2015-05-21 2015-09-09 安徽理工大学 一种水流大小可实时调节的洗浴喷头
CN204769318U (zh) * 2015-07-16 2015-11-18 郑州润东机械设备有限公司 一种自动扫描生成喷涂轨迹的自动喷漆装置
CN205074157U (zh) * 2015-03-19 2016-03-09 何守印 智能汽车喷漆烤漆一体化机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009235520A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Ihi Corp コールドスプレー方法、コールドスプレー装置
CN102059691A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 王雪 一种主从式喷塑机器人
CN201669179U (zh) * 2010-06-01 2010-12-15 李沙 可控制水流量大小的淋浴喷头
CN205074157U (zh) * 2015-03-19 2016-03-09 何守印 智能汽车喷漆烤漆一体化机器人
CN204620251U (zh) * 2015-05-21 2015-09-09 安徽理工大学 一种水流大小可实时调节的洗浴喷头
CN204769318U (zh) * 2015-07-16 2015-11-18 郑州润东机械设备有限公司 一种自动扫描生成喷涂轨迹的自动喷漆装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113051995A (zh) * 2020-11-20 2021-06-29 泰州市华仕达机械制造有限公司 基于数值检测的分级驱动平台及方法
CN113051995B (zh) * 2020-11-20 2021-12-17 江苏中科能凯夫空调有限公司 基于数值检测的分级驱动平台及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105834040B (zh) 2018-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3515661B1 (en) Apparatus configured to provide both wet and dry blasting and method for oprrating such an apparatus
CN105834040A (zh) 一种智能扫描式自动化喷塑成型装置
CN107367962A (zh) 一种喷涂设备自动控制系统
CN107790318B (zh) 一种渐变涂层的双路送粉热喷涂装置及工作方法
CN111644311B (zh) 一种热油加热滚喷设备
CN205392795U (zh) 一种高温蒸汽的高分子材料喷塑成型装置
CN209362787U (zh) 一种石砚热喷涂装置
CN208839874U (zh) 一种配电房外壳喷塑系统
CN206315941U (zh) 一种多功能皮革喷涂装置
CN109909099A (zh) 自动喷涂工艺
CN105003993A (zh) 一种旋转喷雾加湿器
CN108704792A (zh) 一种用于机器人末端的喷涂装置
CN104368502A (zh) 硬面涂层加工装置
CN106812292A (zh) 一种建筑用的墙面喷涂机
KR20170099595A (ko) 스프레이건을 이용한 도장장치
CN208757862U (zh) 一种工业喷涂装置
CN107008598A (zh) 一种全方位板材喷漆设备
CN207717319U (zh) 防连续水流冲击的试验装置
CN206899388U (zh) 一种清胶装置
CN206837875U (zh) 一种碱性吸附剂固体粉末快速溶解装置
CN205934022U (zh) 球芯熔覆用自动仿形支具
CN204448384U (zh) 基于硫化机的可编程自动喷涂装置
CN218902396U (zh) 一种螺母加工用表面喷涂设备
CN204769316U (zh) 一种喷涂设备
KR100321635B1 (ko) 두부 제조 장치

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180814

Termination date: 20200328

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee