CN105818880A - 一种三动力输出运动结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种三动力输出运动结构，包括第一动力输出模块、第二动力输出模块、第三动力输出模块、第一支撑部件、第二支撑部件和第三支撑部件，第一动力输出模块固定连接在第二动力输出模块的前侧，第三动力输出模块固定连接在第二动力输出模块的后侧，第一支撑部件固定连接在第一动力输出模块的下方，第二支撑部件固定连接在第二动力输出模块的前侧，第三支撑部件固定连接在第三动力输出模块的下方。本发明提供了一种只使用三个动力输出模块即可做出模拟仿生步态的机械结构，可直接使用动力输出模块输出的扭力，实现整体的运动功能，可在实现仿生步态的前提下，减少动力输出模块的数量，仅用三个动力模块即可实现模拟六足步态的运动方案。

Description

一种三动力输出运动结构
技术领域
本发明涉及一种输出运动结构，具体是一种三动力输出运动结构。
背景技术
现有产品或结构设计多使用单动力输出或双动力输出方案，即使用一个或两个舵机或者电机，实现简单的模拟步态运动功能。而现有动力输出模块多为舵机或电机，将舵机或电机输出的扭力通过特殊的机械结构转化为机械结构的往复运动或圆周运动等，以此来驱动整体实现一定的运动功能。此种动力的转化方式难以模拟出仿生的步态运动方式。
另有部分运动机械结构，需要使用四个或六个动力输出模块，如舵机或电机，才可以实现较为良好的仿生步态运动方式。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单、使用方便的三动力输出运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种三动力输出运动结构，包括第一动力输出模块、第二动力输出模块、第三动力输出模块、第一支撑部件、第二支撑部件和第三支撑部件，所述第一动力输出模块固定连接在第二动力输出模块的前侧，所述第三动力输出模块固定连接在第二动力输出模块的后侧，所述第一支撑部件固定连接在第一动力输出模块的下方，所述第二支撑部件固定连接在第二动力输出模块的前侧，所述第三支撑部件固定连接在第三动力输出模块的下方。
作为本发明进一步的方案：所述第一动力输出模块输出动力轴向朝下，第二动力输出模块输出动力轴向朝前，第三动力输出模块输出动力轴向朝下。
作为本发明再进一步的方案：所述第一动力输出模块、第二动力输出模块和第三动力输出模块做扭力输出，分别带动第一支撑部件、第二支撑部件和第三支撑部件运动完成运动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供了一种只使用三个动力输出模块即可做出模拟仿生步态的机械结构，可直接使用动力输出模块输出的扭力，实现整体的运动功能，可在实现仿生步态的前提下，减少动力输出模块的数量，仅用三个动力模块即可实现模拟六足步态的运动方案。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1，一种三动力输出运动结构，包括第一动力输出模块1、第二动力输出模块2、第三动力输出模块3、第一支撑部件4、第二支撑部件5和第三支撑部件6，所述第一动力输出模块1固定连接在第二动力输出模块2的前侧，所述第三动力输出模块3固定连接在第二动力输出模块3的后侧，所述第一支撑部件4固定连接在第一动力输出模块1的下方，所述第二支撑部件5固定连接在第二动力输出模块2的前侧，所述第三支撑部件6固定连接在第三动力输出模块3的下方。
所述第一动力输出模块1输出动力轴向朝下，第二动力输出模块2输出动力轴向朝前，第三动力输出模块3输出动力轴向朝下，所述第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3做扭力输出，分别带动第一支撑部件4、第二支撑部件5和第三支撑部件6运动完成运动。
所述第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3按照特定的结构进行排布即可实现原有四个或六个动力输出模块才能实现的运动功能，实现六足的步态模拟效果，实现前进，后退，左转，右转等多种运动。
所述第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3之间为固定连接，连接方式不限，第一动力输出模块1和第一支撑部件4、第二动力输出模块2和第二支撑部件5、第三动力输出模块3和第三支撑部件6之间为固定连接，连接方式不限。
第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3的扭力输出时间点、输出时长、输出扭力转动幅度不同，即可完成不同的运动动作，所述第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3可以使用舵机，电机，加装编码器的电机或其他可以输出扭力的动力输出模块代替，所述第一动力输出模块1、第二动力输出模块2和第三动力输出模块3的位置在一定的角度偏差范围内都可以实现运动功能。
本发明提供了一种只使用三个动力输出模块即可做出模拟仿生步态的机械结构，可直接使用动力输出模块输出的扭力，实现整体的运动功能，可在实现仿生步态的前提下，减少动力输出模块的数量，仅用三个动力模块即可实现模拟六足步态的运动方案。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (3)

1.一种三动力输出运动结构，其特征在于，包括第一动力输出模块(1)、第二动力输出模块(2)、第三动力输出模块(3)、第一支撑部件(4)、第二支撑部件(5)和第三支撑部件(6)，所述第一动力输出模块(1)固定连接在第二动力输出模块(2)的前侧，所述第三动力输出模块(3)固定连接在第二动力输出模块(3)的后侧，所述第一支撑部件(4)固定连接在第一动力输出模块(1)的下方，所述第二支撑部件(5)固定连接在第二动力输出模块(2)的前侧，所述第三支撑部件(6)固定连接在第三动力输出模块(3)的下方。
2.根据权利要求1所述的三动力输出运动结构，其特征在于，所述第一动力输出模块(1)输出动力轴向朝下，第二动力输出模块(2)输出动力轴向朝前，第三动力输出模块(3)输出动力轴向朝下。
3.根据权利要求1所述的三动力输出运动结构，其特征在于，所述第一动力输出模块(1)、第二动力输出模块(2)和第三动力输出模块(3)做扭力输出，分别带动第一支撑部件(4)、第二支撑部件(5)和第三支撑部件(6)运动完成运动。
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Patentee before: SHANGHAI DFROBOT Co.,Ltd.

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Denomination of invention: Three-power-output motion structure

Effective date of registration: 20200722

Granted publication date: 20171222

Pledgee: China Construction Bank Corporation Shanghai Zhangjiang Branch

Pledgor: SHANGHAI DFROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2020310000037