CN204368313U - 通用仿人行走机器人 - Google Patents
通用仿人行走机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204368313U CN204368313U CN201420512561.5U CN201420512561U CN204368313U CN 204368313 U CN204368313 U CN 204368313U CN 201420512561 U CN201420512561 U CN 201420512561U CN 204368313 U CN204368313 U CN 204368313U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- motor
- bolted
- thigh
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种通用仿人行走机器人，为各类仿人机器人提供一套通用的类人行走机构，解决机器人实用性、经济性、智能性的问题。本实用新型由具有摆动副和回转副的胯部关节通过大腿与具有一个摆动副的膝关节连接、该膝关节通过小腿与具有摆动副和回转副的踝关节连接，并通过双腿的合作与协调动作实现一定的行走功能。本实用新型优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠并采用模块化设计，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了。
Description
技术领域：
本实用新型属于服务机器人领域，尤其是可以通过研制仿人行走机器人，为各类仿人机器人提供一套通用的类人行走机构。
背景技术：
仿人行走机器人有着广泛的应用前景，其研究具有巨大的社会效益和潜在的经济效益，能够在军事、服务、医疗、教育、娱乐等多个领域得到应用。随着现代化的发展和人口老龄化的进程，仿人化服务机器人在各领域市场需求将越来越大，如果在价格和可靠性方面具有优势，市场风险较小。另外，研制开发后可以尽量选用国产化的元器件，大大降低成本。
实用新型内容：
本实用新型提供一种通用仿人行走机器人，以解决目前各类仿人“服务机器人”在行走方面所遇到的问题研究及人工智能和先进控制算法研究提供良好平台。
本实用新型采取的技术方案是：由具有摆动副和回转副的胯部关节通过大腿与具有一个摆动副的膝关节连接、该膝关节通过小腿与具有摆动副和回转副的踝关节连接。
本实用新型胯部关节的结构是：电机穿过上连接板固定在法兰盘上，法兰盘与转动轴通过螺栓固定，转动轴同样通过螺栓固定在下连接板上，转动轴与腿部关节支架通过螺栓连接，腿部关节支架与大腿摆动支架连接，第一电机固定在大腿壳体上，腿关节深沟球轴承安装在大腿壳体与大腿摆动支架之间，用腿部连接端盖与大腿关节连接端盖在固定两侧，并用螺栓将两端盖固定在腿部关节支架上。
本实用新型膝关节的结构是：第二电机固定在小腿上，膝关节深沟球轴承安装在小腿和大腿之间，两侧用外侧膝关节连接盖与内测膝关节连接端盖通过螺栓固定。
本实用新型踝部关节的结构是：第三电机固定在脚踝关节支架上，小腿壳体 与脚踝关节支架链接用螺栓固定，脚踝关节深沟球轴承安装在小腿壳体与脚踝关节支架之间，两端用连接端盖与连接端盖固定，伺服电机固定在脚部支架上，脚部关节深沟球轴承安装在脚踝关节支架与脚部支架之间，脚踝关节连接端盖将脚踝关节支架与脚部支架连接。
另一条腿结构与此相同，两腿通过连接板连接，构成仿人行走机器人，该行走机器人可以模仿人的腿部功能进行各种各样的操作，完成踝部的回转、踝部的摆动、膝部摆动、大腿摆动、大腿的回转等动作，并通过双腿的合作与协调动作实现一定的行走功能。
本实用新型优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠并采用模块化设计，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了；仿人机器人行走系统可实现各自由度的单独运动或联动，能在一定范围内实现仿人行走运动；具有高精度的运动和定位精度，装卸方便、调整容易、工作可靠；达到国外同类产品的领先水平，价格低于国外。
附图说明：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型胯部关节的结构示意图；
图3是本实用新型膝关节的结构示意图；
图4是本实用新型踝关节的结构示意图；
图5是本实用新型的直流伺服电机结构示意图；
具体实施方式：
参阅图1，由具有摆动副和回转副的胯部关节1通过大腿2与具有一个摆动副的膝关节3连接、该膝关节通过小腿4与具有摆动副和回转副的踝关节5连接。
参阅图2，胯部1的结构是：电机112穿过上连接板101固定在法兰盘111上，法兰盘111与转动轴110通过螺栓固定，转动轴110同样通过螺栓固定在下连接板102上，转动轴110与腿部关节支架103通过螺栓连接，腿部关节支架103与大腿摆动支架105连接，直流伺服电机系统109通过电机螺栓连接在腿部关节支架103与大腿摆动支架105之间，第一电机108通过电机螺栓固定在大腿2上，腿关节深沟球轴承107安装在大腿2与大腿摆动支架105之间，用腿部连 接端盖106在两侧固定，并用螺栓将两端盖104固定在腿部关节支架103上。
参阅图3，膝关节3的结构是：第二电机303通过电机螺栓固定在小腿4上，膝关节深沟球轴承301安装在小腿4和大腿2之间，两侧用外侧膝关节连接盖302与内测膝关节连接端盖304通过螺栓固定。
参阅图4，踝部关节5的结构是:第三电机508通过电机螺栓固定在脚踝关节支架501上，小腿4与脚踝关节支架501链接用螺栓固定，脚踝关节深沟球轴承502安装在小腿4与脚踝关节支架501之间，两端用连接端盖503与连接端盖507固定，直流伺服电机系统506固定在脚部支架505上，脚部关节深沟球轴承502安装在脚踝关节支架501与脚部支架505之间，脚踝关节连接端盖504将脚踝关节支架与脚部支架505连接。
参阅图5，伺服电机系统的结构是：编码器603与直流电机602通过螺栓连接，减速器601与直流电机602通过键连接。
Claims (1)
1.通用仿人行走机器人，其特征在于由具有摆动副和回转副的胯部关节(1)通过大腿(2)与具有一个摆动副的膝关节(3)连接、该膝关节通过小腿(4)与具有摆动副和回转副的踝关节(5)连接,胯部关节(1)的结构是由电机(112)穿过上连接板(101)固定在法兰盘(111)上，法兰盘(111)与转动轴(110)通过螺栓固定，转动轴(110)同样通过螺栓固定在下连接板(102)上，转动轴(110)与腿部关节支架(103)通过螺栓连接，腿部关节支架(103)与大腿摆动支架(105)连接，直流伺服电机系统(109)通过电机螺栓连接在腿部关节支架(103)与大腿摆动支架(105)之间，第一电机(108)通过电机螺栓固定在大腿(2)上，腿关节深沟球轴承(107)安装在大腿(2)与大腿摆动支架(105)之间，用腿部连接端盖(106)在两侧固定，并用螺栓将两端盖(104)固定在腿部关节支架(103)上，膝关节(3)的结构是由第二电机(303)通过电机螺栓固定在小腿(4)上，膝关节深沟球轴承(301)安装在小腿(4)和大腿(2)之间，两侧用外侧膝关节连接盖(302)与内测膝关节连接端盖(304)通过螺栓固定，踝部关节(5)的结构是由第三电机(508)通过电机螺栓固定在脚踝关节支架(501)上，小腿(4)与脚踝关节支架(501)链接用螺栓固定，脚踝关节深沟球轴承(502)安装在小腿(4)与脚踝关节支架(501)之间，两端用连接端盖(503)与连接端盖(507)固定，直流伺服电机系统(506)固定在脚部支架(505)上，脚部关节深沟球轴承(502)安装在脚踝关节支架(501)与脚部支架(505)之间，脚踝关节连接端盖(504)将脚踝关节支架与脚部支架(505)连接，伺服电机系统的结构是由编码器(603)与直流电机(602)通过螺栓连接，减速器(601)与直流电机(602)通过键连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420512561.5U CN204368313U (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 通用仿人行走机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420512561.5U CN204368313U (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 通用仿人行走机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204368313U true CN204368313U (zh) | 2015-06-03 |
Family
ID=53324555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420512561.5U Expired - Fee Related CN204368313U (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 通用仿人行走机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204368313U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107985439A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 北京钢铁侠科技有限公司 | 一种仿人机器人腿部机构 |
| CN109305240A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-05 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构 |
-
2014
- 2014-09-05 CN CN201420512561.5U patent/CN204368313U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107985439A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 北京钢铁侠科技有限公司 | 一种仿人机器人腿部机构 |
| CN107985439B (zh) * | 2017-12-29 | 2023-12-05 | 北京钢铁侠科技有限公司 | 一种仿人机器人腿部机构 |
| CN109305240A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-05 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104260799A (zh) | 通用仿人行走机器人 | |
| CN204296909U (zh) | 一种类人型机器人混联式机械腿 | |
| CN204450526U (zh) | 一种气动肌肉驱动的外骨骼助力机构 | |
| CN107985439B (zh) | 一种仿人机器人腿部机构 | |
| CN206520675U (zh) | 仿人双足行走机构 | |
| CN204368313U (zh) | 通用仿人行走机器人 | |
| CN204871275U (zh) | 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构 | |
| CN110466643A (zh) | 一种企鹅仿生机器人及行走方法 | |
| CN105856250A (zh) | 一种四足步行机器人 | |
| US10421185B2 (en) | Follow-up control device for an exoskeleton robot | |
| CN104890757A (zh) | 一种仿人机器人行走装置 | |
| CN105496735A (zh) | 一种履带驱动的助行外骨骼 | |
| CN106394722A (zh) | 基于3d打印技术的微型仿生六足机器人 | |
| CN109367646A (zh) | 一种模块化可重构多足机器人 | |
| CN105159312A (zh) | 基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置 | |
| CN203724422U (zh) | 六自由度腿部康复训练机器人 | |
| CN105856218B (zh) | 一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人 | |
| CN107648016A (zh) | 一种球形关节磁悬浮永磁电机双足行走机器人 | |
| RU2013147911A (ru) | Универсальный общевойсковой экзоскелет | |
| CN204562670U (zh) | 一种外科护理两侧翻身护理床板 | |
| CN207168699U (zh) | 一种康复机器人 | |
| CN203315283U (zh) | 腿部复健仿生回转装置 | |
| CN205150018U (zh) | 一种智能窄足机器人装置 | |
| CN104887363A (zh) | 一种可自动补偿长度的外骨骼膝关节 | |
| CN104382723A (zh) | 腕关节康复机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150603 Termination date: 20160905 |