CN105813581A - 用于抓紧和剪切的手术装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种包括主体部和末端执行器的手术装置。所述主体部限定纵向轴线。所述末端执行器邻近所述主体部的远侧端布置并包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

Description

用于抓紧和剪切的手术装置

技术领域

本公开涉及手术装置和/或系统，及其使用方法。更具体地，本公开涉及一种同时能够抓紧组织和剪切组织的单个手术装置和/或系统。

背景技术

一种类型的手术装置是线性夹持、切割和吻合装置。这种装置在手术操作中使用以例如从胃肠道切除癌性的或异常的组织。传统的线性夹持、切割和吻合器械包括一对钳夹构件，该对钳夹构件例如夹持封闭结肠的开口端。在这种装置中，钳夹构件相对于彼此枢转，例如，一个钳夹构件朝向和远离另一钳夹构件枢转。另外地，在一些装置中，钳夹构件相对于轴一起进行关节式运动。

另一种类型的手术装置是剪切装置。剪切器械通常是在手术操作中使用来切割组织的剪刀状装置。传统的剪切器械典型地包括以剪刀状形式打开和闭合来切割组织的一对钳夹构件。

很多手术操作常常需要夹持和切割这两种功能。在这种操作中，两个单独的手术器械(即，夹持装置和剪切装置)被用以实现这两种功能。然而，患者内和/或周围的操作空间的量常常受到限制并且患者的皮肤中的切口的大小保持得小以最小化恢复时间、减少伤疤并减少失血。这使得使用这两个单独的装置及在这两个单独的装置之间转换是笨重且困难的。

因此需要一种既能够夹持组织又能够切割组织的单个手术器械。

发明内容

本公开涉及一种单个手术装置，其具有根据钳夹构件移动的方向同时夹持和切割组织的钳夹构件。在一些情况下，第一钳夹构件可远离和朝向第二钳夹构件枢转以抓取组织。至少一个钳夹构件还可以沿着与枢转不同的方向移动以切割组织。在其他情况下，可以如下相反地发生：第一钳夹构件枢转来切割组织并且至少一个钳夹构件沿不同方向移动来抓取组织。

一种手术装置可包括主体部和末端执行器。所述主体部限定纵向轴线。所述末端执行器可邻近所述主体部的远侧端布置并且包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件相对于另一钳夹构件可在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

在一些公开的实施例中，每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件枢转。每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件独立地枢转。

进一步地，本公开包括如下实施例：所述第一钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动，并且所述第二钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动。所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件可相对于彼此在所述第二平面内沿相反方向同时移动。

当钳夹构件处于所述第二位置中时，所述钳夹构件可互相成角度地布置。当钳夹构件布置在其第二位置中时，每个钳夹构件可相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且所述第二滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在第二平面内。所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的四个惰轮。第一组四个惰轮可邻近所述主体部的侧壁定位并且可与所述钳夹构件中的一个关联，并且第二组四个惰轮可相对于所述第一组四个惰轮定位在横向外侧并且可与所述钳夹构件中的另一个关联。进一步公开的是，所述末端执行器可包括与所述第一钳夹构件的所述第一滑轮关联的第一线缆、与所述第一钳夹构件的所述第二滑轮关联的第二线缆、与所述第二钳夹构件的所述第一滑轮关联的第三线缆以及与所述第二钳夹构件的所述第二滑轮关联的第四线缆。线缆的近侧移动和远侧移动中的至少一个可导致其相应的滑轮的旋转。

所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动。与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮可具有和与所述第二钳夹构件关联的所述第一滑轮不同的直径。与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮的直径可介于约3mm和约4mm之间。

一种机器人医疗系统可包括主站、辅助站和控制器。主站可包括输入装置。辅助站可包括手术器械，所述手术器械包括主体部和末端执行器。主体部可限定纵向轴线。末端执行器可邻近所述主体部的远侧端布置并且可包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。控制器可联接在所述主站与所述辅助站之间并且可被配置为用于从所述输入装置接收指令并且用于控制所述手术器械的运动。

每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件独立地枢转。所述第一钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动，并且所述第二钳夹构件可沿着相对于所述第一钳夹构件的相反方向朝向其第二位置在所述第二平面内与所述第一钳夹构件同时地移动。

所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且所述第二滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在第二平面内。

在一些情况下，在手术装置的末端执行器处的第一钳夹构件可相对于所述末端执行器处的第二钳夹构件在第一打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。所述钳夹构件中的至少一个可在其处于接近位置的同时在接近位置和第二打开位置之间沿着不平行于第一平面的第二平面移动。

在一些情况下，所述钳夹构件之间的物体可响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转来抓取。当该物体处于在第二打开位置中的钳夹构件之间时，该物体可响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动来切割。

在一些情况下，所述钳夹构件之间的物体可响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转来切割。当该物体处于在第二打开位置中的钳夹构件之间时，该物体可响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动来抓取。

纵向轴线可沿着末端执行器所联接至的手术装置的主体部限定。每个钳夹构件可在接近位置和至少一个打开位置之间独立地移动，在所述接近位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述至少一个打开位置中，每个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

附图说明

在此参照附图描述本公开的实施例，其中：

图1A是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图；

图1B是图1A的医疗工作站的控制装置的电动机的示意性立体图；

图2是图1的手术装置在零件分离时的立体图；

图3和图4是本公开的手术装置的立体图，其图示出处于沿着第一平面的第一打开位置和第二打开位置中的钳夹构件；

图4A是处于打开或成角度位置中的手术装置的一个钳夹构件的立体图；

图5是手术装置的近侧朝向图，其中钳夹构件处于打开位置且同时处于第一平面中；

图6是本公开的手术装置的侧视图，其图示出钳夹构件处于沿着第一平面的打开位置中；

图6A是处于闭合位置中的手术装置的一个钳夹构件的侧视图；

图7是本公开的手术装置的立体图，其图示出钳夹构件处于沿着第二平面的打开位置；

图8是本公开的手术装置的另一立体图，其图示出钳夹构件沿着第二平面并包括处于打开或成角度位置中的一个钳夹构件和处于闭合或对齐位置中的另一钳夹构件；

图9是本公开的手术装置的俯视图，其图示出钳夹构件处于闭合位置和关节式运动位置；以及

图10是处于打开或成角度位置中的手术装置的一个钳夹构件的立体图。

具体实施方式

现在参考附图详细描述当前公开的手术装置和机器人医疗系统的实施例，其中相同参考标号在若干视图的每幅中表示相同或对应的元件。正如在此使用的，术语“远侧”指的是手术装置或其部件的远离用户的部分，而术语“近侧”指的是手术装置或其部件的靠近用户的部分。

首先参照图1，医疗工作站总体被示出为工作站1并且通常包括多个机器人手臂2、3，控制装置4以及联接于控制装置4的操作控制台5。操作控制台5包括显示装置6，该显示装置6尤其被建立来显示三维图像。例如外科医生的人员(未示出)借助手动输入装置7、8能够在第一操作模式中远程操纵机器人手臂2、3，这原则上对于本领域技术人员而言是已知的。

根据在此公开的若干实施例中的任意一个实施例，正如将在下面更详细地描述的，每个机器人手臂2、3均包括通过接头连接的多个构件，以及例如手术装置100可以附接至的附接装置9、10。

机器人手臂2、3可以由连接至控制装置4的电气装置(未示出)驱动。控制装置4(例如，计算机)被建立以尤其借助计算机程序来以如下这种方式触发驱动器：机器人手臂2、3，它们的附接装置9、10及因此手术装置100根据借助手动输入装置7、8限定的运动来执行期望的运动。控制装置4还可以被以调节机器人手臂2、3和/或驱动器的运动的这种方式来建立。

医疗工作站1被配置为用于躺在患者检查台12上、待借助手术装置100以微创方式治疗的患者13。医疗工作站1还可以包括两个以上的机器人手臂2、3，其中的一个或另外的机器人手臂类似地连接至控制装置4并借助操作控制台5来远程操纵。医疗器械(例如，手术装置100)也可以被附接至另外的机器人手臂。

可以参考2011年11月3日提交的、名称为“MedicalWorkstation”(医疗工作站)的、公开号为2012/0116416的美国专利，其全部内容通过引用合并于此，用于详细讨论医疗工作站1的结构和操作。

控制装置4可控制多个电动机(电动机1……n)，其中每个电动机配置成使延伸穿过每个机器人手臂2、3至手术装置100的线缆“C”缠绕或释放一定长度。在使用中，当线缆“C”缠绕和释放时，线缆“C”引起每个手术装置100的操作和/或运动。可以想到，控制装置4协调多个电动机(电动机1……n)的触发以协调缠绕或释放的相应线缆“C”的长度，以便协调相应手术装置100的操作和/或运动。

另外地，尽管图1图示出手术装置100作为机器人工作站1的部分，但本公开包括被包括在手持式手术器械上的手术装置100，诸如在Milliman等人的共同受让美国专利第6,953,139号中详细描述的内窥镜手术吻合器械，其全部内容因此通过引用合并于此。本公开的手术装置100还可以为与手术吻合器械一起使用的装载单元的部分，诸如在Bolanos等人的共同受让美国专利第5,752,644号中所公开的装载单元，其全部内容因此通过引用合并于此。

如图2至图10中图示出的，本公开的手术装置100包括主体部200和可操作地布置在主体部200的远侧端处的末端执行器300。主体部200限定延伸穿过于此的纵向轴线A-A。末端执行器300包括第一钳夹构件400和第二钳夹构件500。正如下面进一步详细讨论的，每个钳夹构件400和500均能够相对于另一钳夹构件并相对于主体部200在第一平面“B”(参见图6)内和第二平面“C”(参见图8)内独立地移动。而且，当至少一个钳夹构件400、500在第一平面“B”内移动时，手术装置100能够被用于夹持、抓紧或解剖组织，并且当至少一个钳夹构件400、500在第二平面“C”内移动时，手术装置100能够被用于剪切、切割或解剖组织。

参照图2和图9，第一钳夹构件400包括组织接触面410，该组织接触面410包括由多个峰部412和谷部414限定的一系列齿。另外地，第二钳夹构件500包括组织接触面510，该组织接触面510包括由多个峰部512和谷部514限定的一系列齿。另外地，并且如图9中所示，例如，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500接近时，第一钳夹构件400的峰部412与第二钳夹构件500的谷部514相对(即，介于相邻的峰部512之间)，并且第一钳夹构件400的谷部414与第二钳夹构件500的峰部512相对(即，介于相邻的谷部514之间)。可以想象，这种布局利于抓紧其间的组织并且允许一个钳夹构件相对于另一钳夹构件滑动(即，在第二平面“C”内移动)。可以想到，每个峰部412、512和谷部414、514均具有弓形或弯曲轮廓。

继续参照图2，例如，第一钳夹构件400的近侧部402包括布置其上的俯仰滑轮(pitchpulley)或第一滑轮420。第一钳夹构件400配置成机械地接合第一钳夹支座430，例如经由第一钳夹构件400的近侧孔422和第一钳夹支座430的远侧孔432之间的销轴连接。第一钳夹构件400和第一钳夹支座430之间的这种枢转连接限定了第一枢转轴线“D1”，该第一枢转轴线“D1”使得第一钳夹构件400能够在第二平面“C”内移动以例如剪切组织。

第二钳夹构件500的近侧部502包括布置其上的俯仰滑轮或第一滑轮520。第二钳夹构件500配置成机械地接合第二钳夹支座530，例如经由第二钳夹构件500的近侧孔522和第二钳夹支座530的远侧孔532之间的销轴连接。第二钳夹构件500和第二钳夹支座530之间的这种枢转连接限定了第二枢转轴线“D2”，该第二枢转轴线“D2”使得第二钳夹构件500能够在第二平面“C”内移动以例如剪切组织。

而且，例如，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500沿着第二平面“C”关于枢转轴线“D1”或“D2”在相反方向上移动时，手术装置100能够被用于剪切或解剖组织。进一步地，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500沿着第二平面“C”关于枢转轴线“D1”或“D2”在相同方向上移动时，末端执行器300相对于主体部200朝向关节式运动位置移动。

另外地，并且继续参照图2，第一钳夹支座430的近侧部434包括布置其上的抓取滑轮或第二滑轮440。第二滑轮440配置成机械地接合主体部200的远侧部或U形件202，例如经由第一钳夹支座430的近侧孔436(图8)和主体部200的第一孔210之间的销轴连接。第一钳夹支座430与主体部200之间的这种枢转连接限定了共用枢转轴线“E”，该共用枢转轴线“E”使得第一钳夹支座430，并因此使得第一钳夹构件400能够在第一平面“B”内移动以例如夹持组织。

第二钳夹支座530的近侧部534包括布置其上的抓取滑轮或第二滑轮540。第二滑轮540配置成机械地接合主体部200的远侧部或U形件202，例如，经由第二钳夹支座530的近侧孔536与主体部200的第二孔212之间的销轴连接。第二钳夹支座530与主体部200之间的这种枢转连接布置在共用枢转轴线“E”上，并且使得第二钳夹支座530，并因此使得第二钳夹构件500能够在第一平面“B”内移动以例如夹持组织。

而且，例如，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500在第一平面“B”内并关于共用枢转轴线“E”沿相反方向移动而同时互相轴向对齐或互相处于并置位置时，手术装置100被用于夹持或解剖组织。当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500在第一平面“B”内沿相同方向移动时，末端执行器300相对于主体部200朝向关节式运动位置移动(参见图9)。鉴于前面所述，第一平面“B”可以由纵向轴线“A-A”以及轴线“D1”和“D2”限定。同时，第二平面“C”可以由纵向轴线“A-A”以及共用轴线“E”限定。

可以想象，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500在第一平面“B”内关于共用轴线“E”枢转而处于它们的完全打开位置时，它们在其间形成大约220°的角度“α1”(例如，如图4中所图示出的)。

继续参照图2，例如，主体部200的远侧部202包括布置在其第一横向侧上的第一对近侧内惰轮450和远侧内惰轮460，以及布置在其第二横向侧上的第二对近侧内惰轮470和远侧内惰轮480。内惰轮450、460、470和480能够相对于主体部的远侧部202例如经由其间的销轴连接旋转，并且经由至少一根线缆与第一钳夹构件400关联，正如下面描述的。

主体部200的远侧部202还包括布置在其第一横向侧上的第一对近侧外惰轮550和远侧外惰轮560，以及布置在其第二横向侧上的第二对近侧外惰轮570和远侧外惰轮580。外惰轮550、560、570、580能够相对于主体部的远侧部202例如经由其间的销轴连接旋转，并且经由至少一根线缆与第二钳夹构件500关联，正如下面描述的。

可以想象，当第一钳夹构件400和第二钳夹构件500沿着第二平面“C”处于它们的完全打开位置时，它们在其间形成大约240°的角度“α2”(例如，如图7中所图示出的)。

现在参照图2至图5、图7、图8和图10，例如，手术装置100包括四根线缆(参照图5)；两根线缆配置为用于每个钳夹400、500。第一俯仰线缆600从主体部200的近侧部204(图2)延伸到与第一对近侧内惰轮450和远侧内惰轮460机械协作(图2；例如，使得线缆600在近侧惰轮450和远侧惰轮460之间延伸)，围绕第一钳夹构件400的第一滑轮420，并进入到与第二对近侧内惰轮470和远侧内惰轮480机械协作(例如，使得线缆600在近侧惰轮470和远侧惰轮480之间延伸)。第一俯仰线缆600相对于主体部200的近侧和/或远侧移动引起第一钳夹构件400关于第一钳夹构件400的第一滑轮轴线“FP1”(或轴线“D1”)(图7)并在第二平面“C”内移动以例如剪切或解剖组织。

继续参照图5并另外地参照图10，例如，第二俯仰线缆610从主体部200的近侧部204延伸到与第一对近侧外惰轮550和远侧外惰轮560机械协作(例如，使得线缆610在近侧惰轮550和远侧惰轮560之间延伸)，围绕第二钳夹构件500的第一滑轮520，并进入到与第二对近侧外惰轮570和远侧外惰轮580机械协作(例如，使得线缆610在近侧惰轮570和远侧惰轮580之间延伸)。第二俯仰线缆610相对于主体部200的近侧和/或远侧移动引起第二钳夹构件500关于第二钳夹构件500的第一滑轮轴线“FP2”(或轴线“D2”)并在第二平面“C”内移动以例如同样地剪切或解剖组织。

继续参照图5，例如，第一抓取线缆620从主体部200的近侧部204并围绕着第一钳夹支座430的第二滑轮440延伸(为了清楚起见，仅图示出了第一抓取线缆620的远侧部)。第二抓取线缆630从主体部200的近侧部204并围绕着第二钳夹支座530的第二滑轮540延伸(为了清楚起见，仅图示出了第二抓取线缆630的远侧部)。

参照图4A，第二抓取线缆630相对于主体部200的近侧移动以及第二俯仰线缆610的第一部分610a和第二部分610b的释放的组合引起第二钳夹构件500关于第二滑轮轴线“SP”或共用轴线“E”沿着第一方向并在第一平面“B”内移动以例如夹持或解剖组织。继续参照图4A，第二俯仰线缆610的第一部分610a和第二部分610b相对于主体部200的近侧移动(例如，相同距离)以及第二抓取线缆630的允许第二抓取线缆630相对于主体部200远侧地移动(例如，与第二俯仰线缆610的第一部分610a和第二部分610b的近侧移动相同的距离)的释放的组合，引起第二钳夹构件500关于第二滑轮轴线“SP”或共用轴线“E”沿着第二方向并在第一平面“B”内移动以例如夹持或解剖组织。

可以想象，线缆600、610、620、630延伸穿过手术器械的细长部并且与球形突出物、操作杆、电动机等机械协作来引起特定线缆的推动/拉动。进一步地，可以想象，电动手术器械(或其手柄组件)被用以控制线缆600、610、620、630的移动。Aranyi等人的美国专利第7,931,660号中描述了电动手术器械的实例，其全部内容因此通过引用合并于此。可以进一步想象，线缆600、610、620、630机械地接合控制器40，该控制器40配置成从主站20接收指令(例如，推动/拉动线缆600、610、620、630中的哪根)。于2013年12月11日提交的、美国临时专利申请序列号61/914,632中示出并描述了一种利用主站和控制器的机器人手术系统的实例，其全部内容通过引用合并于此。

在本公开所公开的实施例中，每个惰轮450、460、550和560具有彼此相同的直径，并且具有与第二滑轮440和450中的每个相同的直径。更具体地，可以想象，这些直径介于约3mm和约4mm之间(例如，等于约3.78mm)。另外地，并且参照图6A，例如，公开了第二俯仰线缆610关于第一滑轮520的路径与第二滑轮轴线“SP”(第二滑轮440关于其旋转)之间的垂直距离“d”等于第二滑轮440和540的直径。进一步地，公开了第一俯仰线缆600关于第一滑轮420的路径与第二滑轮轴线“SP”(第二滑轮540关于其旋转)之间的垂直距离等于第二滑轮440和540的直径。在此，可以想象，第二滑轮440和540的直径介于约3mm和约4mm之间(例如，等于约3.78mm)。

进一步可以想象，第一钳夹构件400的第一滑轮420和第二钳夹构件500的第一滑轮520具有不同的直径，因此确保惰轮450和460与第二滑轮440之间的对齐，并确保惰轮550和560与第二滑轮540之间的对齐(例如，参见图5)。在此，可以想象，第一钳夹构件400的第一滑轮420的直径介于约4mm和约5mm之间(例如，等于约4.75mm)，并且第二钳夹构件500的第一滑轮520的直径介于约6mm和约7mm之间(例如，等于约6.25mm)。

本公开还涉及使用诸如在此公开的手术装置100和/或医疗系统10的单个手术装置来根据钳夹构件400、500移动的方向同时夹持、剪切和解剖组织的方法。

应当理解，可以对在此公开的实施例进行多种修改。因此，上面的描述不应理解为限制，而是仅仅为特定实施例的范例。本领域技术人员将想到附属权利要求的范围和精神内的其他修改。

Claims (20)

1.一种手术装置，包括：

主体部，其限定纵向轴线；以及

末端执行器，其邻近所述主体部的远侧端布置，所述末端执行器包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，其中至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，并且其中每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中，每个钳夹构件相对于所述另一钳夹构件能够枢转。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中，每个钳夹构件相对于所述另一钳夹构件能够独立地枢转。

4.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述第一钳夹构件能够朝向其第二位置在第二平面上移动，并且其中所述第二钳夹构件能够朝向其第二位置在所述第二平面上移动。

5.根据权利要求4所述的手术装置，其中，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件相对于彼此能够在所述第二平面内沿相反方向同时移动。

6.根据权利要求1所述的手术装置，其中，在所述第二位置中，所述钳夹构件互相成角度地布置。

7.根据权利要求1所述的手术装置，其中，在所述第二位置中，每个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

8.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮，并且其中所述第一滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且其中所述第二滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在第二平面内。

9.根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的四个惰轮，其中第一组四个惰轮邻近所述主体部的侧壁定位并且与所述钳夹构件中的一个关联，并且其中第二组四个惰轮相对于所述第一组四个惰轮定位在横向外侧并且与所述钳夹构件中的另一个关联。

10.根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与所述第一钳夹构件的所述第一滑轮关联的第一线缆、与所述第一钳夹构件的所述第二滑轮关联的第二线缆、与所述第二钳夹构件的所述第一滑轮关联的第三线缆以及与所述第二钳夹构件的所述第二滑轮关联的第四线缆，并且其中线缆的近侧移动和远侧移动中的至少一个导致其相应的滑轮的旋转。

11.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮，其中所述第一滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且其中与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮具有和与所述第二钳夹构件关联的所述第一滑轮不同的直径。

12.根据权利要求11所述的手术装置，其中，与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮的直径介于约3mm和约4mm之间，并且其中与所述第二钳夹构件关联的所述第一滑轮的直径介于约6mm和约7mm之间。

13.一种机器人医疗系统，包括：

主站，其包括输入装置；

辅助站，其包括手术器械，所述手术器械包括：

主体部，其限定纵向轴线；以及

末端执行器，其邻近所述主体部的远侧端布置，所述末端执行器包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，其中至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，并且其中每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置；以及

控制器，其联接在所述主站与所述辅助站之间并且被配置为用于从所述输入装置接收指令并且用于控制所述手术器械的运动。

14.根据权利要求13所述的机器人医疗系统，其中，每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够独立地枢转。

15.根据权利要求13所述的机器人医疗系统，其中，所述第一钳夹构件能够朝向其第二位置在第二平面上移动，并且其中所述第二钳夹构件能够沿着相对于所述第一钳夹构件的相反方向朝向其第二位置在所述第二平面内与所述第一钳夹构件同时地移动。

16.根据权利要求13所述的机器人医疗系统，其中，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮，并且其中所述第一滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且其中所述第二滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在第二平面内。

17.一种方法，包括：

在手术装置的末端执行器处的第一钳夹构件相对于所述末端执行器处的第二钳夹构件在第一打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，其中限定了沿着所述末端执行器所联接至的所述手术装置的主体部的纵向轴线；并且

在所述钳夹构件中的至少一个处于所述接近位置的同时，使其在所述接近位置与第二打开位置之间沿着不平行于所述第一平面的第二平面独立地移动。

18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

使每个钳夹构件在所述接近位置与至少一个打开位置之间独立地移动，在所述接近位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述至少一个打开位置中，每个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

19.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转而抓取所述钳夹构件之间的物体；以及

响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动而切割所述物体。

20.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转而切割所述钳夹构件之间的物体；以及

响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动而抓取所述物体。