CN105799930B - 一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴和设置于所述枢轴截面的侧边的两个或两个以上的桨叶，其中每个桨叶相对应的延长线不经过枢轴中心。本发明不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度，也增加鲁棒性。

Description

一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种多旋翼飞行器的旋翼固定结构。

背景技术

无人飞行器的应用领域正在不断拓展，无论是行业无人机还是消费无人机都得到长足的进步，尤其是多旋翼式无人飞行器为代表的小微型无人飞行器，其各种组成部分开始模块化，产业日趋成熟。

对于小微型多旋翼飞行器来说，由于其飞行负载、飞行续航能力等各方面的要求，对于其旋翼固定结构而言，存在改进空间，由于本身重量和能量利用都是属于比较精细的范畴，细小的改进将可能导致性能的巨大提升。当前小微型无人飞行器的旋翼固定结构主要分为两种，一种是一体成型的旋翼结构，旋翼与枢轴成型为一体；另外一种则是旋翼单独成型，然后通过某种方式可拆卸的固定连接在枢轴上。其中，一体成型的结构，依据其材料的不同，可能会比较轻或者整体性比较好，但是相对来说灵活性不够，并且对于小微型无人飞行器而言，提高了成型精度的要求。而可拆卸的固定连接结构，对于较大提醒的直升机螺旋桨或者大型多旋翼飞行器来说，比较常见，因为这种方式既能够保证连接强度，并且能够在无人飞行器待机时，将旋翼拆下来保养、维护和存放，减小了占地面积，充分利用了容纳空间，并且还提升了设备灵活性。

但是当前的旋翼固定方式导致应力集中，并且增加了枢轴本身的受力集中程度，降低了设备的稳定性。虽然现有的旋翼与枢轴的固定方式也传承自大型螺旋桨的设计思路，简单直接，但是忽略了小微型多旋翼飞行器对于枢轴受力能力的限制，没有充分利用枢轴自身的强度，降低了整体设备的鲁棒性。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种接合面积大、稳固性高以及鲁棒性强的多旋翼飞行器的旋翼固定结构。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于：包括枢轴和设置于所述枢轴截面的侧边的两个或两个以上的桨叶，每个桨叶均分别包括叶片和安装柄,所述安装柄与所述枢轴固定连接,其中与所述枢轴接触的每个桨叶的安装柄的延长线不经过所述枢轴中心。

作为优选的，所述每个桨叶的安装柄一端分别固定于所述枢轴截面侧边的边缘处，其中所述每个桨叶的安装柄相互平行。

作为进一步优选的，所述每个桨叶的安装柄形状呈“勺”形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处。

作为进一步优选的，所述每个桨叶的安装柄形状呈直板形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处。

作为进一步优选的，所述每个桨叶的安装柄形状分别呈“勺”形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处，并且具有大致相当的面积。

作为进一步优选的，所述每个桨叶的安装柄形状分别呈“Z”字形，且每个安装柄两两交错排列。

作为更进一步优选的，所述每个桨叶的安装柄分别与所述枢轴截面的边缘处相互平行。

作为进一步优选的，所述枢轴截面为方形，所述每个桨叶的安装柄的形状分别为直板形，且分别与所述枢轴截面的四个侧边的边缘处相互平行。

作为更进一步优选的，所述桨叶为第一桨叶、第二桨叶、第三桨叶或第四桨叶，所述第一桨叶、第二桨叶、第三桨叶和第四桨叶分别依次包括第一叶片和与所述第一叶片一体成型的第一安装柄、第二叶片和与所述第二叶片一体成型的第二安装柄、第三叶片和与所述第三叶片一体成型的第三安装柄以及第四叶片和与所述第四叶片一体成型的第四安装柄。

作为更进一步优选的，每个桨叶的安装柄与所述枢轴固定连接为螺栓连接、卡合连接或契合连接。

本发明技术方案核心在于利用枢轴的连接面，通过每个桨叶的安装柄部分的延长线不经过所述枢轴中心，来增大桨叶与枢轴的接触面积，从而提高了稳固性以及增强了鲁棒性。本发明不应限定旋翼必须是二个、三个和四个，还可以为五个等等。其中，对于当前的小微型旋翼机，每个枢轴上的旋翼都是以两个叶片的情况居多。随着旋翼机体型的增大，以及某些特殊要求的旋翼机的出现，才会出现更多叶片数量的旋翼机结构。因此，本发明技术方案所述旋翼固定结构主要是增大每个旋翼桨叶固定在枢轴横截面积，充分利用了整个枢轴的结构刚性来作为固定基础，并且也不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心，同时桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例四的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例五的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图；

图6示出了图5中A-A剖面图；

图7示出了图6中P处局部放大图；

图8示出了根据本发明实施例六的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。

无人飞行器简称“无人飞行器”，英文缩写为“UAV(unmanned aerial vehicle)”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。近年来，随着传感器工艺的提高、微处理器技术的进步、动力装置的改善以及电池续航能力的增加，使其在军事、民用方面的用途不断高速拓展，无人飞行器市场具有广阔前景。

现有的旋翼固定结构一般将旋翼分别安装在枢轴的边缘处，其中以每个旋翼包括四个桨叶的例子，实际上，对于三个桨叶或者其他数量的桨叶，也是按照类似方式去固定。具体固定方式，虽然是螺丝固定，实际上也可以采用卡合，契合或者多种固定方式的配合等方式。另外，虽然以可拆卸安装方式来作为展示基础的，实际上，在某些情况下，也可以采用一次性的固定方式，比如粘合配合嵌入等结构。另外，还有传统的方式，就是在枢轴上预先成型好向外延伸的伸出部，然后将桨叶直接固定在该伸出部上。

上述这些方式的共同特征就是，桨叶的安装柄的反向延长线经过枢轴的中心，所有桨叶的安装柄的反向延长线均经过枢轴的中心，这样的好处是能够确保桨叶彼此都对称分布，但是对应的，也是的桨叶安装固定的力量汇聚于枢轴中心部。虽然，通常来说枢轴中心部也是整个枢轴相对来说基础应力结构最好，最稳固的部分，但是所有应力集中于此，对于小微型的多旋翼飞行器来说，还是形成了结构上的压力集中，增加了风险。另外，对于多个桨叶的安装柄有在枢轴上同一处集中趋势的情形而言，也增加了安装柄不稳固的可能性。籍此，为了解决上述技术问题，本申请提出如下发明实施例的方案。

本发明实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。其中本发明技术方案采用的无人飞行器主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本发明使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表，且每个安装柄与枢轴的固定连接以螺栓连接为例，除此之外还可以为卡合、契合或者多种固定方式的配合等方式。

实施例一、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图1为本发明实施例一的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2和第二桨叶3，其中所述第一桨叶2和第二桨叶3的两个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2和第二桨叶3分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22以及第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32。

所述第一安装柄22和第二安装柄32的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为方形，所述第一安装柄22和第二安装柄32的一端分别固定于所述枢轴1截面侧边的边缘处。

为了能够确保桨叶彼此都对称分布且稳固性好，在本发明实施例中，所述第一安装柄22和第二安装柄32分别为直板型，且分别与所述枢轴1截面侧边的边缘处相互平行。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32分别开设有与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图1中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

实施例二、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图2为本发明实施例四的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，本发明实施例将结合图4进行具体说明。

如图2所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2、第二桨叶3以及第三桨叶4，其中所述第一桨叶2、第二桨叶3和第三桨叶4的三个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2、第二桨叶3和第三桨叶4分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22、第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32以及第三叶片41和与所述第三叶片41一体成型的第三安装柄42。

所述第一安装柄22、第二安装柄32和第三安装柄42的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为圆形，所述第一安装柄22、第二安装柄32和第三安装柄42的形状为“勺子”状，且分别均匀固定设置于所述枢轴1截面侧边的边缘处。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32和第三安装柄42分别开设有两个与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32和第三安装柄42通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

在本发明实施例中所述枢轴1为圆柱体时，其横截面为圆形，多个旋翼仍然可以按照延边分布的方式来固定，如此能够更加稳固的固定在枢轴上；另外，枢轴为圆柱体时，还可以如图2所示，让多个旋翼的安装柄成为与枢轴横截面圆形的边缘结构相匹配的异形结构(勺子形)，或者是其他类似设计理念的边缘结构，如此能够进一步利用枢轴的附着面积。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图2中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

实施例三、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图3为本发明实施例一的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。

如图3所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4以及第四桨叶5，其中所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5的四个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22、第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32、第三叶片41和与所述第三叶片41一体成型的第三安装柄42以及第四叶片51和与所述第四叶片51一体成型的第五安装柄52。

所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为方形，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别固定于所述枢轴1截面侧边的边缘处。

为了能够确保桨叶彼此都对称分布且稳固性好，在本发明实施例中，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别为直板型，且分别与所述枢轴1截面侧边的边缘处相互平行；所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52相邻两个安装柄间相互垂直。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别开设有与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图1中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

实施例四、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图4为本发明实施例四的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，本发明实施例将结合图4进行具体说明。

如图4所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4以及第四桨叶5，其中所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5的四个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22、第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32、第三叶片41和与所述第三叶片41一体成型的第三安装柄42以及第四叶片51和与所述第四叶片51一体成型的第四安装柄52。

所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为圆形，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52呈“勺”型，且分别固定设置于所述枢轴1截面四个面积相等的四分之一侧边的边缘处。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别开设有两个与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

在本发明实施例中所述枢轴1为圆柱体时，其横截面为圆形，多个旋翼仍然可以按照延边分布的方式来固定，如此能够更加稳固的固定在枢轴上；另外，枢轴为圆柱体时，还可以如图4所示，让多个旋翼的安装柄成为与枢轴横截面圆形的边缘结构相匹配的异形结构(勺子形)，或者是其他类似设计理念的边缘结构，如此能够进一步利用枢轴的附着面积。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图4中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

实施例五、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图5为本发明实施例五的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，图6为本发明实施例五的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图A-A剖面图，图7为图6P处的局部放大图，本发明实施例将结合图5、图6和图7进行具体说明。

如图5所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4以及第四桨叶5，其中所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5的四个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22、第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32、第三叶片41和与所述第三叶片41一体成型的第三安装柄42以及第四叶片51和与所述第四叶片51一体成型的第四安装柄52。

所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为方形，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别固定于所述枢轴1截面侧边的边缘处。

如图6和图7所示，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的形状分别呈“Z”字状，且每个安装柄两两交错排列，形成更为稳固的安装结构。继续图3和图4所示，本发明实施例所述多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构的安装柄采用彼此压住的结构，在此结构下，每个安装柄与枢轴的接合面积可以进一步扩大。如本发明实施例中所述每个安装柄的形状成一个畸变的“Z”字状，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52均分别包括压片部和被压部，其中翘起的部分可称为压片部、低伏的部分可称为被压部，每个安装柄的压片部压住了首位相邻的其他安装柄的被压部，并且同时它的被压部被相邻的另一个旋翼安装柄的压片部所压住，如此交替。

在本发明实施例中，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别与所述枢轴1截面侧边的边缘处相互平行；所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52相邻两个安装柄间相互垂直。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别开设有两个与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图5、图6和图7中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

实施例六、一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构。

图8为本发明实施例一的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构结构示意图，本发明实施例将结合图8进行具体说明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，包括枢轴1和设置于所述枢轴1截面的侧边的第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4以及第四桨叶5，其中所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5的四个延长线不经过枢轴1中心。

所述第一桨叶2、第二桨叶3、第三桨叶4和第四桨叶5分别依次包括第一叶片21和与所述第一叶片21一体成型的第一安装柄22、第二叶片31和与所述第二叶片31一体成型的第二安装柄32、第三叶片41和与所述第三叶片41一体成型的第三安装柄42以及第四叶片51和与所述第四叶片51一体成型的第四安装柄52。

所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别与所述枢轴1截面的侧边固定连接。在本发明实施例中，所述枢轴1的截面为方形，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的一端分别固定于所述枢轴1截面侧边的边缘处。

为了能够确保桨叶彼此都对称分布且稳固性好，在本发明实施例中，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52的形状分别为“直板”状，且分别与所述枢轴1截面侧边的边缘处相互平行；所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52相邻两个安装柄间相互垂直。

另外，所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52分别开设有两个与所述枢轴1上的固定孔(图未示)一一对应的安装孔(图未示)，其中所述第一安装柄22、第二安装柄32、第三安装柄42和第四安装柄52通过螺栓6穿过安装孔与所述枢轴1上的固定孔螺纹连接。

本发明实施例所述旋翼固定结构的核心在于桨叶安装在枢轴的侧边上，不追求桨叶的延长线一定要经过枢轴正中心。桨叶的安装柄基本分布在枢轴的侧边上，并与枢轴最大程度的接合，增加了接合面积，提高了安装稳定性，增加整个系统的鲁棒性。

因此，该旋翼固定方式，相较于传统思路有了极大变化，不在追求相对于枢轴正中心中点的对称，而是追求整体旋翼结构的相对对称，同时充分利用了枢轴面积，并且也降低了安装的难度。并且从图8中可以看出，安装柄的宽度是可以根据实际需要调整的，窄的时候，只需要与枢轴的边部接合即可，宽的时候，可以完全覆盖整个枢轴的横截面。

本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于：包括枢轴和设置于所述枢轴截面的侧边的两个以上的桨叶，每个桨叶均分别包括叶片和安装柄,所述安装柄与所述枢轴固定连接,其中与所述枢轴接触的每个桨叶的安装柄的延长线不经过所述枢轴中心。

2.根据权利要求1所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄一端分别固定于所述枢轴截面侧边的边缘处，其中所述每个桨叶的安装柄相互平行。

3.根据权利要求1所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄形状呈“勺”形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处。

4.根据权利要求1所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄形状呈直板形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处。

5.根据权利要求3所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄形状分别呈“勺”形，且分别固定设置于所述枢轴截面侧边的边缘处，并且具有大致相当的面积。

6.根据权利要求1所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄形状分别呈“Z”字形，且安装柄两两交错排列。

7.根据权利要求6所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述每个桨叶的安装柄分别与所述枢轴截面的边缘处相互平行。

8.根据权利要求1所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，所述枢轴截面为方形，所述每个桨叶的安装柄的形状分别为直板形，且分别与所述枢轴截面的四个侧边的边缘处相互平行。

9.根据权利要求1至8中任一个所述的多旋翼式无人飞行器的旋翼固定结构，其特征在于，每个桨叶的安装柄与所述枢轴固定连接为螺栓连接、卡合连接或契合连接。