CN105786006A - 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法 - Google Patents

一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105786006A
CN105786006A CN201610359510.7A CN201610359510A CN105786006A CN 105786006 A CN105786006 A CN 105786006A CN 201610359510 A CN201610359510 A CN 201610359510A CN 105786006 A CN105786006 A CN 105786006A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
inventory
sensor
shell
rfid card
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610359510.7A
Other languages
English (en)
Inventor
林琼斌
卢志钢
王武
蔡逢煌
蔡琴琴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuzhou University
Original Assignee
Fuzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuzhou University filed Critical Fuzhou University
Priority to CN201610359510.7A priority Critical patent/CN105786006A/zh
Publication of CN105786006A publication Critical patent/CN105786006A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
    • G06K7/10376—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications the interrogation device being adapted for being moveable
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法，该机器人包括壳体，还包括设在壳体下部前端的前万向轮、壳体下部后端的后驱动轮；后驱动轮的控制端与设置在壳体内部的驱动板连接；壳体上部设置有一支撑柱；支撑柱与设置在壳体内部的旋转电机的输出连接；旋转电机的控制端与驱动板连接；支撑柱上设置有RFID读卡器及摄像头；壳体表面还设置有传感器；主控制板控制各个模块；供电模块供电对主用部件进行供电。本发明能够定期或不定期，按照预定的线路进行仓储货物的盘点，并通过无线通信网络实现远程遥控与货物盘点。且在机器人行走过程中，RFID读卡器能够不断进行360度的方向旋转，实现无死角的货物盘点。避免了现有固定角度RFID读卡方式的漏读问题。

Description

一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及解决一种低成本高效高可靠的智能仓储盘点机器人及其工作方法。
背景技术
随电子商务的迅猛发展，货物仓储量急剧增加，而且种类繁多，并分散在各个不同区域，传统货物的盘点与跟踪方法，主要采用人工盘点，填单，再录入电脑系统，费时费力，而且易出错，甚至出现货物丢失而未发现的现象。采用轮式移动机器人+RFID的盘点方式，能够省去人工成本，并忠实的记录货物实际情况。当仓库中货物较多，货物中的RFID标签位置不一，RFID读卡器以固定角度跟随机器人行走，会出现部分标签漏读的现象。如果采用机器人本体边行走边旋转的方式带动RFID读卡器旋转，则存在能耗大和由于仓库通道狭窄无法实现的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种针对一种仓储盘点的智能自动盘点机器人。
本发明采用以下技术方案实现：一种仓储智能自动盘点机器人，包括壳体，还包括设在壳体下部前端的前万向轮、壳体下部后端的后驱动轮；所述后驱动轮的控制端与设置在壳体内部的驱动板连接；所述壳体上部设置有一支撑柱；所述支撑柱与设置在壳体内部的旋转电机的输出连接；所述旋转电机的控制端与驱动板连接；所述支撑柱上设置有RFID读卡器及摄像头；所述壳体表面还设置有传感器；驱动板、RFID读卡器、摄像头及传感器分别与设置在壳体内部的主控制板连接；主控制板的供电端、驱动板的供电端、RFID读卡器的供电端、摄像头的供电端、旋转电机的供电端及传感器的供电端分别与供电模块连接；所述供电模块设置壳体内。
进一步的，所述壳体表面上还设置有一人机交互操作面板；所述人机交互操作面板与主控制板连接。
进一步的，所述壳体的表面上还设置有一无线收发天线，所述天线与主控制板连接。
进一步的，所述供电模块包括相连接的充电接口及蓄电池。
进一步的，所述传感器为超声波传感器、红外传感器、磁感应传感器或碰撞传感器。
本发明还提供一种基于权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：将所述盘点机器人进行组件安装，蓄电池充电；步骤S2：所述控制主板将驱动信号发送至驱动板，驱动板控制后驱动轮的转动从而控制所述盘点机器人行进、转身；步骤S3：在盘点机器人行进的过程中，控制主板控制旋转将驱动信号发送至驱动板，驱动板通过控制旋转电机转动，从而带动支撑杆转动；设置在支撑杆上的RFID读卡器及摄像头进行360度的方向旋转，RFID读卡器读取货物中的RFID标签，并将读取到RFID标签传送回控制主板；摄像头对货物进行拍摄并将拍摄信息传送回控制主板；步骤S4：所述传感器用于检测到行进路程中是否存在障碍物，并将检测信息传送至控制主板；当所述传感器检测到障碍物时，控制主板通过控制后万向轮调整行进方向；步骤S5：无线收发天线和无线通信模块实现盘点机器人与远程控制系统的无线通信收发功能；步骤S6：人机交互操作面板提供一个人与盘点机器人现场信息交互的接口。
与现有技术相比，本发明的智能盘点机器人上装有蓄电池，驱动轮和导向轮，以及道路和周边环境感知和定位传感器，各种障碍物检测传感器，其上装有RFID读卡器和摄像头。能够定期或不定期，按照预定的线路进行仓储货物的盘点，并通过无线通信网络实现远程遥控与货物盘点，本发明的创新之处在于，在机器人行走过程中，带有旋转驱动马达的RFID读卡器能够不断进行360度的方向旋转，实现无死角的货物盘点。避免了现有固定角度RFID读卡方式的漏读问题。
附图说明
图1为本发明一实施例的结构示意图。
图2为本发明一实施例的原理框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步解释说明。
一种仓储智能自动盘点机器人，包括壳体，还包括设在壳体下部前端的前万向轮、壳体下部后端的后万向轮；所述后万向轮的控制端与设置在壳体内部的驱动板连接；所述壳体上部设置有一支撑柱；所述支撑柱与设置在壳体内部的旋转电机的输出连接；所述旋转电机的控制端与驱动板连接；所述支撑柱上设置有RFID读卡器及摄像头；所述壳体表面还设置有传感器；驱动板、RFID读卡器、摄像头及传感器分别与设置在壳体内部的主控制板连接；主控制板的供电端、驱动板的供电端、RFID读卡器的供电端、摄像头的供电端、旋转电机的供电端及传感器的供电端分别与供电模块连接；所述供电模块设置壳体内。
所述壳体表面上还设置有一人机交互操作面板；所述人机交互操作面板与主控制板连接。
所述壳体的表面上还设置有一无线收发天线，所述天线与主控制板连接。
所述供电模块包括相连接的充电接口及蓄电池。
所述传感器为超声波传感器、红外传感器、磁感应传感器或碰撞传感器。
具体实施例的结构示意图参见图1，机器人壳体101作为盘点机器人的主要载体，其下部装有前万向轮（一个或两个）103，起到机器人转向作用；两个后驱动轮102作为机器人行进、转身的动力机构，由驱动板109驱动；机器人壳体上还装有一根可根据实际情况确定高度的支撑柱112；RFID读卡器110和摄像头111安装在支撑柱112上面；支撑柱可以带动读卡器和摄像旋转，由底部的旋转电机104驱动；旋转电机104由驱动板109驱动；盘点机器人壳体外侧还安装有多个传感器模块113，人机交互操作面板114和无线收发天线106；传感器模块113实现对包括障碍物之内的周边环境信息的感知；无线收发天线106与壳体内部的无线通信模块115相连接，无线通信模块115与控制主板连接；实现盘点机器人与远程控制系统的无线通信收发功能；人机交互操作面板114提供一个人与盘点机器人现场信息交互的接口；上述所有模块与主控制板108有信息和电路接口，受到主控制板的协调与控制；盘点机器人各个模块的电源均由蓄电池105通过适当的变换提供；充电器107负责为蓄电池105补充电能。各个模块的原理框图参见图2。
本发明还提供一种基于权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人的工作方法，主要步骤如下：包括以下步骤：步骤S1：将所述盘点机器人进行组件安装，蓄电池充电；步骤S2：所述控制主板将驱动信号发送至驱动板，驱动板控制后万向轮的转动从而控制所述盘点机器人行进、转身；步骤S3：在盘点机器人行进的过程中，控制主板控制旋转将驱动信号发送至驱动板，驱动板通过控制旋转电机转动，从而带动支撑杆转动；设置在支撑杆上的RFID读卡器及摄像头进行360度的方向旋转，RFID读卡器读取货物中的RFID标签，并将读取到RFID标签传送回控制主板；摄像头对货物进行拍摄并将拍摄信息传送回控制主板；步骤S4：所述传感器用于检测到行进路程中是否存在障碍物，并检测信息传送至控制主板；当所述传感器检测到障碍物时，控制主板通过控制后万向轮调整行进方向；步骤S5：无线收发天线和无线通信模块实现盘点机器人与远程控制系统的无线通信收发功能；步骤S6：人机交互操作面板提供一个人与盘点机器人现场信息交互的接口。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (7)

1.一种仓储智能自动盘点机器人，包括壳体，其特征在于：还包括设在壳体下部前端的前万向轮、壳体下部后端的后驱动轮；所述后驱动轮的控制端与设置在壳体内部的驱动板连接；所述壳体上部设置有一支撑柱；所述支撑柱与设置在壳体内部的旋转电机的输出连接；所述旋转电机的控制端与驱动板连接；所述支撑柱上设置有RFID读卡器及摄像头；所述壳体表面还设置有传感器；驱动板、RFID读卡器、摄像头及传感器分别与设置在壳体内部的主控制板连接；主控制板的供电端、驱动板的供电端、RFID读卡器的供电端、摄像头的供电端、旋转电机的供电端及传感器的供电端分别与供电模块连接；所述供电模块设置壳体内。
2.根据权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人，其特征在于：所述壳体表面上还设置有一人机交互操作面板；所述人机交互操作面板与主控制板连接。
3.根据权利要求2所述的仓储智能自动盘点机器人，其特征在于：所述人机交互操作面板为液晶触摸屏、按键、开关或三者组合。
4.根据权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人，其特征在于：所述壳体的表面上还设置有一无线收发天线，所述无线收发天线与设置在壳体内的无线通信模块连接；所述无线通信模块与主控制板连接。
5.根据权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人，其特征在于：所述供电模块包括相连接的充电接口及蓄电池。
6.根据权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人，其特征在于：所述传感器为超声波传感器、红外传感器、磁感应传感器或碰撞传感器。
7.一种基于权利要求1所述的仓储智能自动盘点机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：将所述盘点机器人进行组件安装，蓄电池充电；
步骤S2：所述控制主板将驱动信号发送至驱动板，驱动板控制后驱动轮的转动从而控制所述盘点机器人行进、转身；
步骤S3：在盘点机器人行进的过程中，控制主板将旋转控制驱动信号发送至驱动板，驱动板通过控制旋转电机转动，从而带动支撑杆转动；设置在支撑杆上的RFID读卡器及摄像头进行360度的方向旋转，RFID读卡器读取货物中的RFID标签，并将读取到RFID标签传送回控制主板；摄像头对货物进行拍摄并将拍摄信息传送回控制主板；
步骤S4：所述传感器用于检测到行进路程中是否存在障碍物，并检测信息传送至控制主板；当所述传感器检测到障碍物时，控制主板通过控制后万向轮调整行进方向；
步骤S5：无线收发天线和无线通信模块实现盘点机器人与远程控制系统的无线通信收发功能；
步骤S6：人机交互操作面板提供一个人与盘点机器人现场信息交互的接口。
CN201610359510.7A 2016-05-27 2016-05-27 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法 Pending CN105786006A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610359510.7A CN105786006A (zh) 2016-05-27 2016-05-27 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610359510.7A CN105786006A (zh) 2016-05-27 2016-05-27 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105786006A true CN105786006A (zh) 2016-07-20

Family

ID=56380417

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610359510.7A Pending CN105786006A (zh) 2016-05-27 2016-05-27 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105786006A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106779538A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN107097240A (zh) * 2017-05-25 2017-08-29 众德云格机器人（苏州）有限公司 商超导航机器人
CN108985675A (zh) * 2018-04-04 2018-12-11 广州高新兴机器人有限公司 一种rfid标签的自动清点方法及系统
CN109063792A (zh) * 2018-05-31 2018-12-21 重庆微标科技股份有限公司 一种标本或试管智能批量识别仪及识别方法
CN110322176A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 比亚迪股份有限公司 Rfid盘点装置及其盘点方法
WO2022105360A1 (zh) * 2020-11-23 2022-05-27 山东建筑大学 钢管仓库出入库管理引导系统及地面轨道式的巡查机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1979519A (zh) * 2005-11-30 2007-06-13 中国科学院自动化研究所 基于射频识别技术的自动巡检机器人系统
US20080024306A1 (en) * 2006-07-26 2008-01-31 Sensormatic Electronics Corporation Mobile readpoint system and method for reading electronic tags
KR20100000892A (ko) * 2008-06-26 2010-01-06 (주)소노비젼 Ｒｆｉｄ 태그를 이용한 이동형 재고조사기
CN103984346A (zh) * 2014-05-21 2014-08-13 上海第二工业大学 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法
US20140247116A1 (en) * 2011-11-11 2014-09-04 Bar Code Specialties, Inc. (Dba Bcs Solutions) Robotic inventory systems
CN204631615U (zh) * 2015-05-13 2015-09-09 山东和协科技有限公司 智能物流配送机器人
CN205787890U (zh) * 2016-05-27 2016-12-07 福州大学 一种仓储智能自动盘点机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1979519A (zh) * 2005-11-30 2007-06-13 中国科学院自动化研究所 基于射频识别技术的自动巡检机器人系统
US20080024306A1 (en) * 2006-07-26 2008-01-31 Sensormatic Electronics Corporation Mobile readpoint system and method for reading electronic tags
KR20100000892A (ko) * 2008-06-26 2010-01-06 (주)소노비젼 Ｒｆｉｄ 태그를 이용한 이동형 재고조사기
US20140247116A1 (en) * 2011-11-11 2014-09-04 Bar Code Specialties, Inc. (Dba Bcs Solutions) Robotic inventory systems
CN103984346A (zh) * 2014-05-21 2014-08-13 上海第二工业大学 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法
CN204631615U (zh) * 2015-05-13 2015-09-09 山东和协科技有限公司 智能物流配送机器人
CN205787890U (zh) * 2016-05-27 2016-12-07 福州大学 一种仓储智能自动盘点机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曹其新，张蕾: "《轮式自主移动机器人》", 31 January 2012, 上海交通大学出版社 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106779538A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN106779538B (zh) * 2016-11-30 2019-12-20 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN107097240A (zh) * 2017-05-25 2017-08-29 众德云格机器人（苏州）有限公司 商超导航机器人
CN110322176A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 比亚迪股份有限公司 Rfid盘点装置及其盘点方法
CN108985675A (zh) * 2018-04-04 2018-12-11 广州高新兴机器人有限公司 一种rfid标签的自动清点方法及系统
CN109063792A (zh) * 2018-05-31 2018-12-21 重庆微标科技股份有限公司 一种标本或试管智能批量识别仪及识别方法
WO2022105360A1 (zh) * 2020-11-23 2022-05-27 山东建筑大学 钢管仓库出入库管理引导系统及地面轨道式的巡查机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105786006A (zh) 一种仓储智能自动盘点机器人及其工作方法
CN102393739B (zh) 智能手推车及其应用方法
CN203020893U (zh) 一种智能盘点车
CN105539194B (zh) 一种智能车位管理装置及管理方法
CN108638088A (zh) 移动式自主售货服务机器人
CN205178535U (zh) 移动电源租借设备以及移动电源与充电装置
CN202225891U (zh) 智能手推车
US10239544B1 (en) Guided delivery vehicle
CN110573980B (zh) 具有rfid读取器和内置打印机的自动驾驶系统
CN107932528A (zh) 一种用于智能仓储装卸设备的控制系统及控制方法
CN103558853A (zh) 自由路径下能自动升降agv控制系统
US20200142397A1 (en) Movable robot
US20200349789A1 (en) Mobile robot management service system
CN202765672U (zh) 一种基于无源rfid技术的立体仓储物流管理自动盘点车
CN209063106U (zh) 一种基于视觉slam的图书盘点机器人
CN208663815U (zh) 移动式自主售货服务机器人
CN205787890U (zh) 一种仓储智能自动盘点机器人
CN206150724U (zh) 一种智能行李箱
CN206495546U (zh) 升降式停车场
CN104281160A (zh) 一种近距离自动跟随系统
CN207630029U (zh) 搬运机器人以及分拣系统
CN205486257U (zh) 一种基于rfid的档案管理系统
CN205440625U (zh) 一种自行车智能系统
CN210402102U (zh) 一种机器人回充系统
CN207523832U (zh) 一种轮式自主移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160720

RJ01 Rejection of invention patent application after publication