CN105773968B - 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法 - Google Patents

利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105773968B
CN105773968B CN201610131167.0A CN201610131167A CN105773968B CN 105773968 B CN105773968 B CN 105773968B CN 201610131167 A CN201610131167 A CN 201610131167A CN 105773968 B CN105773968 B CN 105773968B
Authority
CN
China
Prior art keywords
printing
printed matter
camera
localization method
printhead
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610131167.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105773968A (zh
Inventor
王宏鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Zhongjin Energy Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Shenzhen Zhongjin Sichuang Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Zhongjin Sichuang Technology Development Co Ltd filed Critical Shenzhen Zhongjin Sichuang Technology Development Co Ltd
Priority to CN201610131167.0A priority Critical patent/CN105773968B/zh
Publication of CN105773968A publication Critical patent/CN105773968A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105773968B publication Critical patent/CN105773968B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Ink Jet (AREA)

Abstract

本发明所述的一种利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，包括使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录、对打印物进行其他处理，并将处理后的打印物放回原打印台面、利用摄像头记录打印物的当前位置、计算打印物的当前位置信息，与原始位置信息进行比较，计算平移移位值和旋转移位值、打印头依据计算结果进行二次打印的步骤，通过摄像头记录原打印物和二次打印物的位置，在将二次打印物的位置与原打印物的位置进行计算拟合，然后打印，使得二次打印的位置与原打印物的位置无相对移位。

Description

利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法
技术领域
本发明涉及3D打印技术领域，尤其涉及利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法。
背景技术
当前的3D打印，一次成型，在需要二次处理时，例如修改或添加，原打印物在二次打印时，存在因原打印物的位置被移动而造成的打印偏差，所以现有技术中很难实现二次打印。
发明内容
针对以上问题，有必要提出一种能够将二次打印物与原打印物精确定位的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法。
一种利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，包括以下步骤：
使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录；
对打印物进行其他处理，并将处理后的打印物放回原打印台面；
利用摄像头记录打印物的当前位置；
计算打印物的当前位置信息，与原始位置信息进行比较，计算平移移位值和旋转移位值；
依据上述计算结果，调整打印头的位置，使打印头也发生相同的平移移位和旋转移位，然后进行二次打印。
本发明的技术方案，具有如下有益效果：通过摄像头记录原打印物和二次打印物的位置，在将二次打印物的位置与原打印物的位置进行计算拟合，然后打印，使得二次打印的位置与原打印物的位置无相对移位。
附图说明
图1为本发明的校准步骤示意图。
图2为本发明的一次打印示意图。
图3为本发明的移位后的打印物位置示意图。
图4为本发明的摄像头计算当前位置与原始位置之间的移位的示意图。
图5为本发明的二次打印的打印物位置示意图。
图中：摄像头1、打印头2、打印物3。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，先在打印台面上设置一个3*3的九点图，也可以根据需要打印4x4或更多的正坐标多点图，此时使用摄像头1拍照，并读取照片数据，再根据九点的象素点，校准好摄像头1的坐标和打印头2的坐标，其中由于打印头2调好后，偏差不会很大，不需要考虑偏差太远的问题，此时摄像头1与打印头2就能保证坐标相同了。
参见图2，打印头2打印原打印物3图片，使用摄像头1拍照对打印头2第一次打印后的打印物3进行原始位置记录。
参见图3，对打印物3进行其他处理，并将处理后的打印物3放回原打印台面，此时位置、方向已不可避免的变化了，再利用摄像头1记录打印物3的当前位置。
参见图4，计算当前位置与原始位置之间的移位，包括分别计算X轴方向的移位值x和Y轴方向的移位值y、旋转角度R，上述计算利用最小二乘法拟合算法，移位值x和移位值y每次增加一个像素点，旋转角度R每次不大于0.1度变化。
例如，由于移动不会特别大，旋转假设在+-10度范围内，移位在+-3cm之内，换算成象素大概在50个像素内，此时，
x变化：-50～50 每次增加1个象素点；
y变化：-50～50 每次增加1个象素点；
角度R变化：-10度～10度 每次0.1度变化，也可更小。
由于距离没有变化和物体本身变化不大，可以用最小二乘法拟合，得到最接近的x、y、R。
参见图5，依据上述计算值，将打印头2也做相应的调整，即调整打印头也发生x、y、R的移位，然后完成二次打印。如此，打印物的原始位置和当前位置无相对位移。

Claims (8)

1.一种利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于,包括以下步骤：
使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录；
对打印物进行其他处理，并将处理后的打印物放回原打印台面；
利用摄像头记录打印物的当前位置；
计算打印物的当前位置信息，与原始位置信息进行比较，计算平移移位值和旋转移位值；
依据上述计算结果，调整打印头的位置，使打印头也发生相同的平移移位和旋转移位，然后进行二次打印。
2.如权利要求1所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于，在打印头第一次打印之前先进行摄像头坐标的校准，包括以下步骤：
在打印台面上设置一个3*3的九点图；
使用摄像头拍照，记录该九点图的坐标数据；
根据该九点图坐标数据的像素点，校准摄像头的坐标；
保持摄像头和打印头的坐标位置相同，完成校准。
3.如权利要求2所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在校准步骤中，可以使用打印头打印一个4*4的正坐标多点图。
4.如权利要求2所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：将打印头第一打印后的打印物转换到经过校准的九点图的坐标内，然后使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录。
5.如权利要求4所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在利用摄像头记录打印物的当前位置前，先将打印物的当前位置转换到经过校准的九点图的坐标内。
6.如权利要求5所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在计算打印物的当前位置信息与原始位置信息的平移移位值时，分别计算X轴方向的移位值x和Y轴方向的移位值y，在计算打印物的当前位置信息与原始位置信息的旋转移位值时，计算旋转角度R。
7.如权利要求6所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：上述计算利用最小二乘法拟合算法，移位值x和移位值y每次增加一个像素点，旋转角度R每次不大于0.1度变化。
8.如权利要求7所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：打印头依据x值、y值、R值进行二次打印。
CN201610131167.0A 2016-03-09 2016-03-09 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法 Active CN105773968B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610131167.0A CN105773968B (zh) 2016-03-09 2016-03-09 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610131167.0A CN105773968B (zh) 2016-03-09 2016-03-09 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105773968A CN105773968A (zh) 2016-07-20
CN105773968B true CN105773968B (zh) 2018-04-24

Family

ID=56388258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610131167.0A Active CN105773968B (zh) 2016-03-09 2016-03-09 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105773968B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106335186B (zh) * 2016-08-30 2018-10-23 无锡太尔时代科技有限公司 一种3d打印机喷头校准方法
CN106270501B (zh) * 2016-08-30 2018-05-15 西安铂力特增材技术股份有限公司 一种3d打印截面匹配方法、复合成形方法及截面修复方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000127251A (ja) * 1998-10-30 2000-05-09 Yamanashi Prefecture 立体成形装置及びその成形方法
CN104028760A (zh) * 2014-06-05 2014-09-10 苏州铉动三维空间科技有限公司 一种3d打印机用的打印结构
CN104786505A (zh) * 2015-05-07 2015-07-22 杭州捷诺飞生物科技有限公司 3d打印设备的喷头位置校准装置、系统及3d打印设备
WO2015156181A1 (ja) * 2014-04-07 2015-10-15 三菱日立パワーシステムズ株式会社 肉盛溶接装置、エロージョンシールドの形成方法及び動翼製造方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000127251A (ja) * 1998-10-30 2000-05-09 Yamanashi Prefecture 立体成形装置及びその成形方法
WO2015156181A1 (ja) * 2014-04-07 2015-10-15 三菱日立パワーシステムズ株式会社 肉盛溶接装置、エロージョンシールドの形成方法及び動翼製造方法
CN104028760A (zh) * 2014-06-05 2014-09-10 苏州铉动三维空间科技有限公司 一种3d打印机用的打印结构
CN104786505A (zh) * 2015-05-07 2015-07-22 杭州捷诺飞生物科技有限公司 3d打印设备的喷头位置校准装置、系统及3d打印设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN105773968A (zh) 2016-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6791616B2 (en) Image lens distortion correcting method
CN103345736B (zh) 一种虚拟视点绘制方法
CN101726855B (zh) 基于立方体投影对鱼眼图像畸变校正方法
JP5521855B2 (ja) 投影画像領域検出装置
CN107507246A (zh) 一种基于改进畸变模型的摄像机标定方法
CN103544711A (zh) 遥感影像的自动配准方法
CN107103627A (zh) 一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法
CN106373087A (zh) 一种改进初始估计的图像超分辨率重建方法
KR101450782B1 (ko) 화상 처리 장치 및 프로그램
CN104657982A (zh) 一种投影仪标定方法
US20190082173A1 (en) Apparatus and method for generating a camera model for an imaging system
CN105303616A (zh) 基于单张照片的浮雕建模方法
CN105773968B (zh) 利用摄像头定位的3d打印二次打印定位方法
KR101705558B1 (ko) Avm 시스템의 공차 보정 장치 및 방법
CN103729610A (zh) 一种二维码聚焦显示方法及系统
CN105139355A (zh) 一种深度图像的增强方法
CN111586384A (zh) 一种基于贝塞尔曲面的投影图像几何校正方法
CN106570907A (zh) 一种相机标定方法及装置
KR101259550B1 (ko) 원근왜곡 보정을 통한 영상대조 방법 및 장치
CN108419072B (zh) 一种裸眼3d显示屏的校正方法以及校正装置、存储介质
CN106780308B (zh) 一种图像透视变换方法
CN104537627B (zh) 一种深度图像的后处理方法
CN107886101A (zh) 一种基于rgb‑d的场景三维特征点高效提取方法
CN102073997B (zh) 小型文档图像透视复原方法
CN110334647A (zh) 一种基于图像识别的参数格式化方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210421

Address after: NO.703, warehouse 2, Baisha logistics company, 3011 Shahe West Road, Shuguang community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong 518000

Patentee after: Shenzhen Zhongjin Energy Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 B district two, 7 floor, Baisha logistics warehouse, 3011 West Shahe Road, Nanshan District, Guangdong, Shenzhen, China

Patentee before: SHENZHEN ZHONGJIN SICHUANG SCIENCE & TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right