CN105741242B - 一种运动处理器的图像校正方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种运动处理器的图像校正方法及系统，其方法包括从连接球型拍照设备读取X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度的步骤；根据三轴加速度和三轴角速度计算出X轴与水平面夹角以及Y轴与水平面夹角的步骤；根据球型拍照设备的状态来选择夹角数值为校正角度值的步骤；将选择的X轴与水平面夹角以及Y轴与水平面夹角发送至后台处理设备中进行图像旋转处理的步骤；本发明提出了对于球型拍照设备滚动拍照时来计算拍照设备中X轴、Y轴与水平面的夹角，以此辅助后台处理设备进行图像校正的方法和系统，解决了球型拍照设备在滚动过程中所拍摄的图像经后台处理设备处理后，呈现给用户依然是非正立不直观的问题，成像效果好、速度快。

Description

一种运动处理器的图像校正方法及系统
技术领域
本发明主要涉及图像处理技术领域，具体涉及一种运动处理器的图像校正方法及系统。
背景技术
目前的球型拍照设备在滚动过程中所拍摄的图像经后台处理设备处理后，存在呈现给用户是非正立不直观的问题，还需要再经过复杂的成像处理才能形成正立、直观的图像，增加了处理步骤和处理时间；对于球型拍照设备在滚动过程中拍照时容易获得正立、直观的图像的技术，是目前亟待研究的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种运动处理器的图像校正方法及系统，在球型拍照设备滚动拍照时计算拍照设备中X、Y轴跟水平面的夹角，解决球型拍照设备在滚动过程中所拍摄的图像经后台处理设备处理后，呈现给用户依然是非正立不直观的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种运动处理器的图像校正方法，包括如下步骤：
步骤S1：连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
步骤S2：分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S3：分别通过X轴和Y轴的三轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S4：根据球型拍照设备的状态来选择加速度方式或选择角速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
步骤S5：将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；后台处理设备用于对拼接好的图像进行旋转成像处理。
本发明的有益效果是：提出了对于球型拍照设备滚动拍照时来计算拍照设备中X轴、Y轴与水平面的夹角，以此辅助后台处理设备进行图像校正的方法和系统，只需通过X轴、Y轴与水平面的两个夹角即可实现正立的图像，解决了球型拍照设备在滚动过程中所拍摄的图像经后台处理设备处理后，呈现给用户依然是非正立不直观的问题，成像效果好、速度快。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，实现步骤S2的具体方法为：利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Ax为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过获取的X轴、Y轴、Z轴的加速度来计算出X轴与水平面夹角以及Y轴与水平面夹角的数据，以便调整成正立的图像。
进一步，实现步骤S3的具体方法为：利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过获取的X轴、Y轴的角速度来计算出X轴与水平面夹角以及Y轴与水平面夹角的数据，以便调整成正立的图像。
进一步，实现步骤S4的具体方法为：当球型拍照设备处于静止状态时，选择由加速度数据计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择由角速度数据计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
采用上述进一步方案的有益效果是：根据球型拍照设备的状态来选择计算出的X轴与水平面夹角以及Y轴与水平面夹角，从而能够准确的成像出正立、直观的图像。
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种运动处理器的图像校正系统，包括连接读取模块、加速度计算模块、角速度计算模块、状态确定模块和数据发送模块；
所述连接读取模块，用于连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
所述加速度计算模块，用于分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述角速度计算模块，用于分别通过X轴和Y轴的三轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述状态确定模块，用于根据球型拍照设备的状态来选择加速度计算模块或选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
所述数据发送模块，用于将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；后台处理设备用于对拼接好的图像进行旋转成像处理。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述加速度计算模块中，利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Ax为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
进一步，所述角速度计算模块中，利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
进一步，所述状态确定模块中，当球型拍照设备处于静止状态时，选择加速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
附图说明
图1为本发明校正方法的方法流程图；
图2为本发明校正系统的模块框图；
图3为本发明具体实施例的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种运动处理器的图像校正方法，包括如下步骤：
步骤S1：连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
步骤S2：分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S3：分别通过X轴和Y轴的三轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S4：根据球型拍照设备的状态来选择加速度方式或选择角速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
步骤S5：将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；后台处理设备用于对拼接好的图像进行旋转成像处理。
具体的，实现步骤S2的具体方法为：利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Ax为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
具体的，实现步骤S3的具体方法为：利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
具体的，实现步骤S4的具体方法为：当球型拍照设备处于静止状态时，选择由加速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择由角速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
如图2所示，一种运动处理器的图像校正系统，包括连接读取模块、加速度计算模块、角速度计算模块、状态确定模块和数据发送模块；
所述连接读取模块，用于连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
所述加速度计算模块，用于分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述角速度计算模块，用于分别通过X轴和Y轴的三轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述状态确定模块，用于根据球型拍照设备的状态来选择加速度计算模块或选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
所述数据发送模块，用于将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；后台处理设备用于对拼接好的图像进行旋转成像处理。
具体的，所述加速度计算模块中，利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Ax为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
具体的，所述角速度计算模块中，利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
具体的，所述状态确定模块中，当球型拍照设备处于静止状态时，选择加速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
如图3所示，本系统与球型拍照设备、后台处理设备的实施步骤为：
步骤001：启动校正系统、球型拍照设备及后台处理设备；
步骤002：校正系统连接球型拍照设备和后台处理设备；
步骤003：校正系统从球型拍照设备读取三轴数据；
步骤004：校正系统进行夹角数值计算；
步骤005：将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；
步骤006：断开球型拍照设备；
步骤007：退出系统程序。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种运动处理器的图像校正方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
步骤S2：分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S3：分别通过X轴和Y轴的两轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
步骤S4：根据球型拍照设备的状态来选择加速度方式或角速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
步骤S5：将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；
实现步骤S4的具体方法为：当球型拍照设备处于静止状态时，选择由加速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择由角速度方式计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
2.根据权利要求1所述的一种运动处理器的图像校正方法，其特征在于，实现步骤S2的具体方法为：利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，AX为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
3.根据权利要求1所述的一种运动处理器的图像校正方法，其特征在于，实现步骤S3的具体方法为：利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
4.一种运动处理器的图像校正系统，其特征在于，包括连接读取模块、加速度计算模块、角速度计算模块、状态确定模块和数据发送模块；
所述连接读取模块，用于连接球型拍照设备并从中读取球型拍照设备的X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度和三轴角速度；
所述加速度计算模块，用于分别通过X轴、Y轴和Z轴的三轴加速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述角速度计算模块，用于分别通过X轴和Y轴的两轴角速度计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值；
所述状态确定模块，用于根据球型拍照设备的状态来选择加速度计算模块或选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值；
所述数据发送模块，用于将选择的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值发送至后台处理设备中进行图像旋转处理；
所述状态确定模块中，当球型拍照设备处于静止状态时，选择加速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值，当球型拍照设备处于运动状态时，选择角速度计算模块计算出的X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值为校正角度值。
5.根据权利要求4所述的一种运动处理器的图像校正系统，其特征在于，所述加速度计算模块中，利用公式
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，angleax为由加速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，angleay为由加速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Ax为X轴加速度，Ay为Y轴加速度，Az为Z轴加速度，π为圆周率的数值。
6.根据权利要求4所述的一种运动处理器的图像校正系统，其特征在于，所述角速度计算模块中，利用公式
anglegx＝anglegx+(Gy-Q)*dt
anglegy＝anglegy+(Gx-Q)*dt
计算出X轴与水平面的夹角数值以及Y轴与水平面的夹角数值，其中，anglegx为由角速度计算出的X轴与水平面的夹角数值，anglegy为由角速度计算出的Y轴与水平面的夹角数值，Gx为X轴角速度，Gy为Y轴角速度，Q为陀螺仪偏差值，dt为对时间积分。
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