CN105737779A - 坐标测量方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坐标测量方法及装置，属于机器视觉领域。该装置包括：控制组件、移动底盘及与移动底盘连接的传动组件，控制组件用于控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，移动底盘移动过程中，传动组件在移动底盘的带动下移动；传动组件用于相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动；其中，根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定的指定点的世界坐标为标定点的世界坐标，解决了现有技术中测量待测图像上的标定点的世界坐标的步骤较复杂，且测量的准确度较低的问题，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度，用于相机标定。

Description

坐标测量方法及装置

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，特别涉及一种坐标测量方法及装置。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为了通过工业相机确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在待测图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机模型，该相机模型的参数为相机参数，求解相机参数的过程即为相机标定。在进行相机标定之前，需要确定待测图像中指定位置的标定点的世界坐标，该标定点的世界坐标为世界坐标系中与标定点重合的点的世界坐标。

为了确定世界坐标系中与标定点重合的点的世界坐标，现有技术中有一种坐标测量方法，该坐标测量方法通过人工测量的方式确定世界坐标系中与标定点重合的点的世界坐标。

由于上述测量过程是以人工测量的方式确定世界坐标系中与标定点重合的点的世界坐标，所以步骤较复杂，且测量的准确度较低。

发明内容

为了解决现有技术中测量待测图像上的标定点的世界坐标的步骤较复杂，且测量的准确度较低的问题，本发明提供了一种坐标测量方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种坐标测量装置，所述装置包括：控制组件、移动底盘及与所述移动底盘连接的传动组件，

所述控制组件用于控制所述移动底盘移动，直至所述移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，所述移动底盘移动过程中，所述传动组件在所述移动底盘的带动下移动；

所述传动组件用于相对于所述移动底盘运动，直至所述传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动；

其中，根据所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置，确定的所述指定点的世界坐标为所述标定点的世界坐标。

可选的，所述控制组件还用于向所述移动底盘发送控制命令，所述控制命令用于指示所述标定点的位置；

所述移动底盘用于根据所述控制命令控制所述传动组件相对于所述移动底盘运动，直至所述指定点与所述标定点重合时停止运动。

可选的，所述传动组件包括呈笛卡尔空间坐标结构设置的Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构、所述X轴运动机构和所述Y轴运动机构分别包括移动模块和滑动模块，所述滑动模块能够在所述移动模块上滑动，

所述Z轴运动机构的移动模块与所述移动底盘固定连接；

所述X轴运动机构的移动模块与所述Z轴运动机构的滑动模块固定连接；

所述Y轴运动机构的移动模块与所述X轴运动机构的滑动模块固定连接，所述Y轴运动机构的滑动模块设置有所述指定点。

可选的，每个所述移动模块包括齿条，每个所述滑动模块包括齿轮、滑块和驱动单元，所述滑块为套接在所述齿轮外的壳体，所述齿轮和所述滑块的中心重合，所述驱动单元贯穿设置于所述滑块和所述齿轮的中心，所述驱动单元用于带动所述齿轮和所述滑块沿着所述齿条的长度方向在所述齿条上移动；

所述Z轴运动机构的齿条与所述移动底盘固定连接，所述Z轴运动机构的齿条的长度方向与所述移动底盘的盘面垂直；

所述X轴运动机构的齿条与所述Z轴运动机构的滑块固定连接，所述X轴运动机构的齿条的长度方向与所述Z轴运动机构的齿条的长度方向垂直；

所述Y轴运动机构的齿条与所述X轴运动机构的滑块固定连接，所述Y轴运动机构的齿条的长度方向与所述X轴运动机构的齿条的长度方向垂直，所述Y轴运动机构的滑块设置有所述指定点。

可选的，每个所述滑动模块的驱动单元包括第一电机和与所述第一电机连接的第一电机驱动器，

所述第一电机驱动器与所述移动底盘连接，用于在所述移动底盘的控制下驱动所述第一电机旋转，以使所述指定点与所述标定点重合。

可选的，每个所述滑动模块的驱动单元还包括第一编码器，

所述第一编码器分别与所述第一电机和所述第一电机驱动器连接，所述第一编码器用于测量并输出所述第一电机的旋转圈数。

可选的，每个所述移动模块的齿条设置有刻度线。

可选的，每个所述滑动模块的驱动单元还包括第一减速器，

所述第一减速器分别与所述第一电机和对应的滑动模块的齿轮连接，用于降低所述第一电机的转速。

可选的，所述世界坐标系的预设点为所述世界坐标系的原点。

可选的，所述移动底盘包括供电模块、开关模块、处理模块、控制模块和至少两个滚动模块，

所述供电模块、所述开关模块、所述处理模块和所述控制模块依次连接；

所述供电模块用于给所述移动底盘供电；

所述开关模块用于控制所述移动底盘的移动功能的开启和关闭；

所述控制模块用于在所述控制组件的控制下向所述处理模块发送操作命令，以使所述处理模块根据所述操作命令控制所述至少两个滚动模块移动，所述操作命令用于指示所述预设点的位置。

可选的，每个所述滚动模块包括依次连接的行走轮、第二电机和第二电机驱动器，

所述第二电机驱动器与所述处理模块连接，用于在所述处理模块的控制下驱动所述第二电机旋转；

所述第二电机用于在旋转时带动所述行走轮移动，以使所述移动底盘的原点与所述预设点重合。

可选的，每个所述滚动模块还包括第二编码器和第二减速器，

所述第二编码器分别与所述第二电机和所述第二电机驱动器连接，所述第二编码器用于测量所述第二电机的旋转圈数；

所述第二减速器分别与所述行走轮和所述第二电机连接，用于降低所述第二电机的转速。

可选的，所述控制组件与所述移动底盘通过无线保真WiFi、紫蜂zigbee、蓝牙和2.4G无线中的任一种通信方式通信。

第二方面，提供了一种坐标测量方法，所述方法包括：

控制组件控制移动底盘移动，直至所述移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，所述移动底盘与传动组件连接，所述移动底盘移动过程中，所述传动组件在所述移动底盘的带动下移动；

所述传动组件相对于所述移动底盘运动，直至所述传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动；

所述控制组件获取所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置；

所述控制组件根据所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置，确定所述指定点的世界坐标；

所述控制组件将所述指定点的世界坐标确定为所述标定点的世界坐标。

本发明提供了一种坐标测量方法及装置，由于该装置的控制组件能够控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，传动组件能够相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动，所以可以根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标，进而将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标，相较于人工测量的方式，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种坐标测量装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种坐标测量装置的结构示意图；

图3-1是本发明实施例提供的再一种坐标测量装置的结构示意图；

图3-2是本发明实施例提供的一种滑块的结构示意图；

图3-3是本发明实施例提供的一种驱动单元的结构示意图；

图3-4是本发明实施例提供的一种坐标测量装置的电气结构示意图；

图3-5是本发明实施例提供的一种齿条的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种坐标测量方法的流程图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种坐标测量装置10，如图1所示，该坐标测量装置10包括：控制组件110、移动底盘120及与移动底盘120连接的传动组件130。

控制组件110用于控制移动底盘移动120，直至移动底盘120的原点a与预设的世界坐标系的预设点(图1中未画出)重合时停止运动，移动底盘120移动过程中，传动组件130在移动底盘120的带动下移动。

传动组件130用于相对于移动底盘120运动，直至传动组件130的指定点b与待测图像上的标定点c重合时停止运动。

其中，根据指定点b相对于原点a的位置，原点a相对于世界坐标系的预设点的位置，确定的指定点b的世界坐标为标定点c的世界坐标。

综上所述，本发明实施例提供的坐标测量装置，由于控制组件能够控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，传动组件能够相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动，所以可以根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标，进而将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标，相较于人工测量的方式，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度。

其中，根据传动组件的指定点相对于移动底盘的原点的位置，移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定待测图像上的标定点的世界坐标这一过程，可以是由控制组件来执行，也可以由操作人员来执行，本发明实施例对此不做限定。

进一步的，图1中的控制组件110还用于向移动底盘120发送控制命令，该控制命令用于指示待测图像上的标定点c的位置。移动底盘120用于根据控制命令控制传动组件130相对于移动底盘120运动，直至传动组件130的指定点b与待测图像上的标定点c重合时停止运动。本发明实施例提供的坐标测量装置中的传动组件可以在移动底盘的控制下相对于移动底盘运动，该移动底盘是根据控制组件发送的控制命令控制传动组件的。此外，传动组件还可以不在移动底盘的控制下相对于移动底盘运动，如在操作人员的作用力下相对于移动底盘运动，本发明实施例对此不做限定。

进一步的，如图2所示，传动组件130包括呈笛卡尔空间坐标结构设置的Z轴运动机构131、X轴运动机构132和Y轴运动机构133，Z轴运动机构131、X轴运动机构132和Y轴运动机构133分别包括移动模块200和滑动模块300，该滑动模块300能够在移动模块200上滑动。

其中，Z轴运动机构131的移动模块200与移动底盘120固定连接。X轴运动机构132的移动模块200与Z轴运动机构131的滑动模块300固定连接。Y轴运动机构133的移动模块200与X轴运动机构132的滑动模块300固定连接。Y轴运动机构133的滑动模块300设置有指定点b。

进一步的，如图3-1所示，每个移动模块包括齿条210，每个滑动模块包括齿轮310、滑块320和驱动单元330，滑块320为套接在齿轮310外的壳体，该滑块320的结构示意图如图3-2所示。参见图3-1所示的X轴运动机构132的滑动模块，齿轮310和滑块320的中心重合，驱动单元330贯穿设置于滑块320和齿轮310的中心，驱动单元330用于带动齿轮310和滑块320沿着齿条210的长度方向在齿条210上移动。

Z轴运动机构131的齿条210与移动底盘120固定连接，Z轴运动机构131的齿条210的长度方向(如图3-1中z所指示的方向)与移动底盘120的盘面A垂直。

X轴运动机构132的齿条210与Z轴运动机构131的滑块320固定连接，X轴运动机构132的齿条210的长度方向(如图3-1中x所指示的方向)与Z轴运动机构131的齿条210的长度方向垂直。

Y轴运动机构133的齿条210与X轴运动机构132的滑块320固定连接，Y轴运动机构133的齿条210的长度方向(如图3-1中y所指示的方向)与X轴运动机构132的齿条210的长度方向垂直，Y轴运动机构133的滑块320设置有指定点b。

需要说明的是，当传动组件在操作人员的作用力下相对于移动底盘移动时，滑动模块可以不包括驱动单元，即无需采用驱动单元带动齿轮和滑块沿着齿条的长度方向在齿条上移动。

如图3-3所示，每个滑动模块的驱动单元330包括第一电机331和与第一电机331连接的第一电机驱动器332。

其中，第一电机驱动器332与移动底盘连接，用于在移动底盘的控制下驱动第一电机331旋转，以使传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合。

图3-4示出了该坐标测量装置的电气结构示意图。为了确定传动组件的指定点的世界坐标，一方面，如图3-4所示，每个滑动模块的驱动单元330还可以包括第一编码器333，第一编码器333分别与第一电机331和第一电机驱动器332连接，第一编码器333用于测量并输出第一电机331的旋转圈数。根据第一编码器输出的第一电机的旋转圈数，以及对应的齿轮的直径，可以得到滑动模块在移动模块上滑动的距离，进而根据移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，并将传动组件的指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。该确定过程可以由控制组件来执行，具体的，如由控制组件中的微处理器来执行，相应的确定过程具体可以为：第一编码器将第一电机的旋转圈数通过移动底盘传输至控制组件的微处理器，控制组件的微处理器根据第一电机的旋转圈数和预先获得的相应齿轮的直径确定滑动模块在移动模块上滑动的距离(即指定点相对于原点的位置)，进而根据该距离和移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最终将传动组件的指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。其中，当世界坐标系的预设点为世界坐标系的原点时，即移动底盘的原点与世界坐标系的原点重合，那么可以根据滑动模块在移动模块上滑动的距离直接得到传动组件的指定点的世界坐标，当世界坐标系的预设点不为世界坐标系的原点时，可以根据滑动模块在移动模块上滑动的距离、移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置及世界坐标系的预设点相对于世界坐标系的原点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标。

此外，该确定过程也可以由操作人员按照上述内容来执行，相应的确定过程具体可以为：第一编码器测量并输出第一电机的旋转圈数，操作人员根据第一电机的旋转圈数和预先获得的相应齿轮的直径确定滑动模块在移动模块上滑动的距离，进而根据该距离和移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最终将传动组件的指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。

为了确定传动组件的指定点的世界坐标，另一方面，如图3-5所示，每个移动模块的齿条210可以设置有刻度线211。当传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时，操作人员可以根据滑动模块在移动模块上滑动后的位置读取移动模块的齿条上对应的刻度线，得到滑动模块在移动模块上滑动的距离，进而根据移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最终将传动组件的指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。

为了控制滑动模块在移动模块上滑动的速度，如图3-4所示，每个滑动模块的驱动单元330还包括第一减速器334。第一减速器334分别与第一电机331和对应的滑动模块的齿轮310连接，用于降低第一电机331的转速，进而降低齿轮和滑块沿着齿条的长度方向在齿条上的移动速度。

可选的，世界坐标系的预设点可以为世界坐标系的原点，当世界坐标系的预设点为世界坐标系的原点时，移动底盘在控制组件的控制下会移动至移动底盘的原点与世界坐标系的原点重合时停止运动，这样一来，在得到滑动模块在移动模块上滑动的距离后，可以直接确定传动组件的指定点的世界坐标，并将传动组件的指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。

可选的，如图3-4所示，移动底盘120包括供电模块121、开关模块122、处理模块123、控制模块124和至少两个滚动模块125。

其中，供电模块121、开关模块122、处理模块123和控制模块124依次连接；供电模块121用于给移动底盘120供电；开关模块122用于控制移动底盘120的移动功能的开启和关闭；控制模块124用于在控制组件110的控制下向处理模块123发送操作命令，以使处理模块123根据该操作命令控制至少两个滚动模块移动125，该操作命令用于指示世界坐标系的预设点的位置。示例的，供电模块可以为电池等，控制模块可以为遥控器，处理模块可以为微处理器等，控制组件可以为手操盒，滚动模块125可以有4个。

进一步的，如图3-4所示，每个滚动模块125包括依次连接的行走轮1251、第二电机1252和第二电机驱动器1253。

其中，第二电机驱动器1253与处理模块123连接，用于在处理模块123的控制下驱动第二电机1252旋转。

第二电机1252用于在旋转时带动行走轮1251移动，以使移动底盘120的原点与世界坐标系的预设点重合。

进一步的，如图3-4所示，每个滚动模块125还可以包括第二编码器1254和第二减速器1255。

其中，第二编码器1254分别与第二电机1252和第二电机驱动器1253连接，第二编码器1254用于测量第二电机1252的旋转圈数，通过该旋转圈数可以获得移动底盘朝世界坐标系的预设点移动时的移动速度。第二减速器1255分别与行走轮1251和第二电机1252连接，用于降低第二电机1252的转速，从而降低移动底盘的移动速度。

可选的，为了使移动底盘在控制组件的控制下移动，或者控制传动组件运动，控制组件与移动底盘可以通过无线保真(英文：WIreless-FIdelity；简称：WiFi)、紫蜂(英文：zigbee)、蓝牙和2.4G无线中的任一种通信方式通信，本发明实施例对控制组件与移动底盘的通信方式不做限定。

示例的，移动底盘能够根据控制组件发送的控制命令，控制传动组件相对于移动底盘运动，同时，传动组件中Y轴运动机构的移动模块与X轴运动机构的滑动模块固定连接，且世界坐标系的预设点为世界坐标系的原点，那么参见图2和图3-1，采用该坐标测量装置确定待测图像上的标定点的世界坐标的过程具体可以为：控制组件110控制移动底盘120移动，直至移动底盘120的原点a与世界坐标系的原点重合时停止运动，移动底盘120移动过程中，传动组件130在移动底盘120的带动下移动。接着，控制组件110向移动底盘120发送控制命令，移动底盘120根据该控制命令控制传动组件130相对于移动底盘120运动，直至传动组件130的指定点b与待测图像上的标定点c重合时停止运动。假设，3个方向上的Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构的移动模块包括的齿条设置有刻度线，Z轴运动机构的滑动模块的驱动单元带动齿轮和滑块沿着齿条的长度方向在齿条上移动的距离为z1，X轴运动机构的滑动模块的驱动单元带动齿轮和滑块沿着齿条的长度方向在齿条上移动的距离为x1，Y轴运动机构的滑动模块的驱动单元带动齿轮和滑块沿着齿条的长度方向在齿条上移动的距离为y1，设传动组件的指定点的世界坐标为(X，Y，Z)，由于移动底盘的原点与世界坐标系的原点重合，假设移动底盘的盘面为正方形，所以根据Z轴运动机构、X轴运动机构、Y轴运动机构与移动底盘的位置关系，可以得到X＝x1+f/2，Y＝y1+f/2，Z＝z1，其中，f(如图3-1所示)为移动底盘的盘面A边长。因此，传动组件的指定点的世界坐标为(x1+f/2，y1+f/2，z1)。

在确定了传动组件的指定点的世界坐标为(x1+f/2，y1+f/2，z1)之后，再将(x1+f/2，y1+f/2，z1)作为待测图像上的标定点的世界坐标，然后求解预先建立的相机模型中的参数即相机参数，完成相机标定过程。关于相机标定的具体过程可以参考现有技术，本发明实施例对此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的坐标测量装置，由于控制组件能够控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，传动组件能够相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动，所以可以根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标，进而将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标，相较于人工测量的方式，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度。

本发明实施例提供了一种坐标测量方法，如图4所示，该坐标测量方法包括：

步骤401、控制组件控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，移动底盘与传动组件连接，移动底盘移动过程中，传动组件在移动底盘的带动下移动。

步骤402、传动组件相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动。

步骤403、控制组件获取指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置。

步骤404、控制组件根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标。

步骤405、控制组件将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标。

综上所述，本发明实施例提供的坐标测量方法，由于该方法中，控制组件能够控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，传动组件能够相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动，所以可以根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标，进而将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标，相较于人工测量的方式，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度。

具体的，参见图2、图3-1和图3-4，传动组件包括呈笛卡尔空间坐标结构设置的Z轴运动机构131、X轴运动机构132和Y轴运动机构133，Z轴运动机构131、X轴运动机构132和Y轴运动机构133分别包括移动模块200和滑动模块300，该滑动模块300能够在移动模块200上滑动，Y轴运动机构133的滑动模块300设置有指定点b，每个移动模块包括齿条210，每个滑动模块包括齿轮310、滑块320和驱动单元330，每个滑动模块的驱动单元330包括第一电机331、第一电机驱动器332和第一编码器333，3个方向上的滑动模块可以将第一编码器333测量的第一电机331的旋转圈数传输至控制组件，控制组件根据接收到的第一电机的旋转圈数和预先获得的相应的齿轮的直径，确定滑动模块在移动模块上滑动的距离，再根据该距离，以及移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最后，控制组件再将指定点的世界坐标作为标定点的世界坐标，示例的，控制组件可以将标定点的世界坐标以语音的方式进行输出。

需要说明的是，本发明实施例提供的坐标测量方法，确定传动组件的指定点的世界坐标的过程可以由控制组件来执行，也可以由操作人员来执行，如，操作人员可以根据第一编码器输出的第一电机的旋转圈数和相应方向的齿轮的直径，确定滑动模块在移动模块上滑动的距离，再根据该距离，以及移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最后将指定点的世界坐标作为标定点的世界坐标。此外，当移动模块的齿条设置有刻度线时，操作人员还可以根据滑动模块在移动模块上滑动后的位置读取移动模块的齿条上对应的刻度线，得到滑动模块在移动模块上滑动的距离，再根据该距离，以及移动底盘的原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定传动组件的指定点的世界坐标，最后将指定点的世界坐标作为标定点的世界坐标。

综上所述，本发明实施例提供的坐标测量方法，由于该方法中，控制组件能够控制移动底盘移动，直至移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，传动组件能够相对于移动底盘运动，直至传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动，所以可以根据指定点相对于原点的位置，原点相对于世界坐标系的预设点的位置，确定指定点的世界坐标，进而将指定点的世界坐标确定为标定点的世界坐标，相较于人工测量的方式，简化了测量步骤，且提高了测量的准确度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述方法实施例中的具体过程，可以参考前述装置实施例中对应的组件、机构和模块的具体工作过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种坐标测量装置，其特征在于，所述装置包括：控制组件、移动底盘及与所述移动底盘连接的传动组件，

所述控制组件用于控制所述移动底盘移动，直至所述移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，所述移动底盘移动过程中，所述传动组件在所述移动底盘的带动下移动；

所述传动组件用于相对于所述移动底盘运动，直至所述传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动；

其中，根据所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置，确定的所述指定点的世界坐标为所述标定点的世界坐标。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制组件还用于向所述移动底盘发送控制命令，所述控制命令用于指示所述标定点的位置；

所述移动底盘用于根据所述控制命令控制所述传动组件相对于所述移动底盘运动，直至所述指定点与所述标定点重合时停止运动。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述传动组件包括呈笛卡尔空间坐标结构设置的Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构、所述X轴运动机构和所述Y轴运动机构分别包括移动模块和滑动模块，所述滑动模块能够在所述移动模块上滑动，

所述Z轴运动机构的移动模块与所述移动底盘固定连接；

所述X轴运动机构的移动模块与所述Z轴运动机构的滑动模块固定连接；

所述Y轴运动机构的移动模块与所述X轴运动机构的滑动模块固定连接，所述Y轴运动机构的滑动模块设置有所述指定点。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，每个所述移动模块包括齿条，每个所述滑动模块包括齿轮、滑块和驱动单元，所述滑块为套接在所述齿轮外的壳体，所述齿轮和所述滑块的中心重合，所述驱动单元贯穿设置于所述滑块和所述齿轮的中心，所述驱动单元用于带动所述齿轮和所述滑块沿着所述齿条的长度方向在所述齿条上移动；

所述Z轴运动机构的齿条与所述移动底盘固定连接，所述Z轴运动机构的齿条的长度方向与所述移动底盘的盘面垂直；

所述X轴运动机构的齿条与所述Z轴运动机构的滑块固定连接，所述X轴运动机构的齿条的长度方向与所述Z轴运动机构的齿条的长度方向垂直；

所述Y轴运动机构的齿条与所述X轴运动机构的滑块固定连接，所述Y轴运动机构的齿条的长度方向与所述X轴运动机构的齿条的长度方向垂直，所述Y轴运动机构的滑块设置有所述指定点。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，每个所述滑动模块的驱动单元包括第一电机和与所述第一电机连接的第一电机驱动器，

所述第一电机驱动器与所述移动底盘连接，用于在所述移动底盘的控制下驱动所述第一电机旋转，以使所述指定点与所述标定点重合。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个所述滑动模块的驱动单元还包括第一编码器，

所述第一编码器分别与所述第一电机和所述第一电机驱动器连接，所述第一编码器用于测量并输出所述第一电机的旋转圈数。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，每个所述移动模块的齿条设置有刻度线。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个所述滑动模块的驱动单元还包括第一减速器，

所述第一减速器分别与所述第一电机和对应的滑动模块的齿轮连接，用于降低所述第一电机的转速。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述世界坐标系的预设点为所述世界坐标系的原点。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动底盘包括供电模块、开关模块、处理模块、控制模块和至少两个滚动模块，

所述供电模块、所述开关模块、所述处理模块和所述控制模块依次连接；

所述供电模块用于给所述移动底盘供电；

所述开关模块用于控制所述移动底盘的移动功能的开启和关闭；

所述控制模块用于在所述控制组件的控制下向所述处理模块发送操作命令，以使所述处理模块根据所述操作命令控制所述至少两个滚动模块移动，所述操作命令用于指示所述预设点的位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，每个所述滚动模块包括依次连接的行走轮、第二电机和第二电机驱动器，

所述第二电机驱动器与所述处理模块连接，用于在所述处理模块的控制下驱动所述第二电机旋转；

所述第二电机用于在旋转时带动所述行走轮移动，以使所述移动底盘的原点与所述预设点重合。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，每个所述滚动模块还包括第二编码器和第二减速器，

所述第二编码器分别与所述第二电机和所述第二电机驱动器连接，所述第二编码器用于测量所述第二电机的旋转圈数；

所述第二减速器分别与所述行走轮和所述第二电机连接，用于降低所述第二电机的转速。

13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制组件与所述移动底盘通过无线保真WiFi、紫蜂zigbee、蓝牙和2.4G无线中的任一种通信方式通信。

14.一种坐标测量方法，其特征在于，所述方法包括：

控制组件控制移动底盘移动，直至所述移动底盘的原点与预设的世界坐标系的预设点重合时停止运动，所述移动底盘与传动组件连接，所述移动底盘移动过程中，所述传动组件在所述移动底盘的带动下移动；

所述传动组件相对于所述移动底盘运动，直至所述传动组件的指定点与待测图像上的标定点重合时停止运动；

所述控制组件获取所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置；

所述控制组件根据所述指定点相对于所述原点的位置，所述原点相对于所述世界坐标系的预设点的位置，确定所述指定点的世界坐标；

所述控制组件将所述指定点的世界坐标确定为所述标定点的世界坐标。