CN105735727A - 一种电力铁塔除冰机器人 - Google Patents

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    • E04H12/00—Towers; Masts or poles; Chimney stacks; Water-towers; Methods of erecting such structures

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Abstract

本发明提供一种电力铁塔除冰机器人，包括机架、导轨、从动齿轮等，所述的机架前部为半圆弧形，在机架上表面设有2个圆弧状导轨，在导轨内侧设置从动齿轮，所述的导轨与从动齿轮同心；所述的滑动架滑动安装在导轨上，在滑动架的前端设置第一支架，在滑动架的上部设置第二支架，在滑动架的内侧设置第三支架。本发明利用带机械手爪的机械臂使机器人具备了较强的铁塔攀爬能力；利用火焰喷头除冰，除冰速度快，效率高。

Description

一种电力铁塔除冰机器人
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种电力铁塔除冰机器人。
背景技术
随着电力技术的快速发展，电力基础设施的建设也在飞速发展，其中电力铁塔是输电过程中的重要设备，其担负着支撑高压电缆的任务，但在恶劣的天气情况下铁塔容易结冰，结冰后铁塔担负的重量会增加，严重时会导致铁塔折断、倒塌，给人们的生产生活带来了极大的危害，所以急需一款可以自动为电力铁塔除冰的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种电力铁塔除冰机器人，其利用带机械手爪的机械臂使机器人具备了较强的铁塔攀爬能力；利用火焰喷头除冰，除冰速度快，效率高。
本发明所使用的技术方案是：一种电力铁塔除冰机器人，包括机架、液压系统、电控系统、火焰喷头、第一液压缸、多级伸缩臂、伺服马达、固定手爪、多级液压缸、第二液压缸、滑动架、导轨、液压马达、主动齿轮、从动齿轮、摄像机、液化气罐、活动手爪、第三液压缸，其特征在于：所述的机架前部为半圆弧形，在机架上表面设有2个圆弧状导轨，在导轨内侧设置从动齿轮，所述的导轨与从动齿轮同心；所述的滑动架滑动安装在导轨上，在滑动架的前端设置第一支架，在滑动架的上部设置第二支架，在滑动架的内侧设置第三支架；所述的液压马达安装在第三支架上，在液压马达的输出轴末端设置主动齿轮，所述的主动齿轮与从动齿轮啮合安装；所述的多级伸缩臂有三个，其中一个铰接安装在机架上，称为第一机械臂，另外两个设置在滑动架上，称为第二机械臂，所述的第二机械臂末端铰接安装在所述第二支架上；所述的第一液压缸设置在机架前端和第一机械臂之间，且第一液压缸的两端均为铰接连接；所述的第二液压缸设置在所述的第一支架和第二机械臂之间，且第二液压缸的两端均为铰接连接；所述的多级液压缸设置在多级伸缩臂两端之间；所述的伺服马达设置在多级伸缩臂最前端，且伺服马达的输出轴与固定手爪连接在一起，所述的活动手爪铰接安装在固定手爪上，在固定手爪和活动手爪之间设置第三液压缸，且第三液压缸两端均为铰接连接；所述的摄像机设置在机架的中心部位，所述的火焰喷头设置在机架前端的半圆面上。
进一步地，所述的液压系统通过管路分别与第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸相连接。
进一步地，所述的电控系统通过线路与摄像机相连，所述的电控系统内置无线通讯设备，可以与地面操作人员手中的智能终端进行实时通讯。
进一步地，所述的火焰喷头通过气管与液化气罐相连。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.利用带机械手爪的机械臂使机器人具备了较强的铁塔攀爬能力。
2.利用火焰喷头除冰，除冰速度快，效率高。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的机械手结构示意图。
图3为本发明的滑动架结构示意图。
图4为本发明的俯视图。
附图标号：1-机架；2-液压系统；3-电控系统；4-火焰喷头；5-第一液压缸；6-多级伸缩臂；7-伺服马达；8-固定手爪；9-多级液压缸；10-第二液压缸；11-旋转架；12-导轨；13-液压马达；14-主动齿轮；15-从动齿轮；16-摄像机；17-液化气罐；18-活动手爪；19-第三液压缸；1101-第一支架；1102-第二支架；1103-第三支架。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种电力铁塔除冰机器人，包括机架1、液压系统2、电控系统3、火焰喷头4、第一液压缸5、多级伸缩臂6、伺服马达7、固定手爪8、多级液压缸9、第二液压缸10、滑动架、导轨12、液压马达13、主动齿轮14、从动齿轮15、摄像机16、液化气罐17、活动手爪18、第三液压缸19，其特征在于：所述的机架1前部为半圆弧形，在机架1上表面设有2个圆弧状导轨12，在导轨12内侧设置从动齿轮15，所述的导轨12与从动齿轮15同心；所述的滑动架滑动安装在导轨12上，在滑动架的前端设置第一支架1101，在滑动架的上部设置第二支架1102，在滑动架的内侧设置第三支架1103；所述的液压马达13安装在第三支架1103上，在液压马达13的输出轴末端设置主动齿轮14，所述的主动齿轮14与从动齿轮15啮合安装；所述的多级伸缩臂6有三个，其中一个铰接安装在机架1上，称为第一机械臂，另外两个设置在滑动架上，称为第二机械臂，所述的第二机械臂末端铰接安装在所述第二支架1102上；所述的第一液压缸5设置在机架1前端和第一机械臂之间，且第一液压缸5的两端均为铰接连接；所述的第二液压缸10设置在所述的第一支架和第二机械臂之间，且第二液压缸10的两端均为铰接连接；所述的多级液压缸9设置在多级伸缩臂6两端之间；所述的伺服马达7设置在多级伸缩臂6最前端，且伺服马达7的输出轴与固定手爪8连接在一起，所述的活动手爪18铰接安装在固定手爪8上，在固定手爪8和活动手爪18之间设置第三液压缸19，且第三液压缸19两端均为铰接连接；所述的摄像机16设置在机架1的中心部位，所述的火焰喷头4设置在机架1前端的半圆面上。
所述的液压系统2通过管路分别与第一液压缸5、第二液压缸10、第三液压缸19相连接。
所述的电控系统3通过线路与摄像机16相连，所述的电控系统3内置无线通讯设备，可以与地面操作人员手中的智能终端进行实时通讯。
所述的火焰喷头4通过气管与液化气罐17相连。
本发明工作原理：本发明采用三个带机械手爪的机械臂攀爬电力铁塔，三个机械臂可以独立运动，第二机械臂与第一机械臂之间的角度可以通过液压马达13调节，多级伸缩臂6的长度可以由多级液压缸9进行调节；机器人爬到铁塔上以后使用摄像机16采集信息并将视频信息传递到地面操作人员手中的智能终端上，由地面人员决定机器人的动作，在遇到冰块时则使用火焰喷头4对冰块进行灼烧，直到冰块完全融化，除冰完成后，地面人员操纵机器人从铁塔上退下来。

Claims (4)

1.一种电力铁塔除冰机器人，包括机架(1)、液压系统(2)、电控系统(3)、火焰喷头(4)、第一液压缸(5)、多级伸缩臂(6)、伺服马达(7)、固定手爪(8)、多级液压缸(9)、第二液压缸(10)、滑动架、导轨(12)、液压马达(13)、主动齿轮(14)、从动齿轮(15)、摄像机(16)、液化气罐(17)、活动手爪(18)、第三液压缸(19)，其特征在于：所述的机架(1)前部为半圆弧形，在机架(1)上表面设有2个圆弧状导轨(12)，在导轨(12)内侧设置从动齿轮(15)，所述的导轨(12)与从动齿轮(15)同心；所述的滑动架滑动安装在导轨(12)上，在滑动架的前端设置第一支架（1101），在滑动架的上部设置第二支架（1102），在滑动架的内侧设置第三支架（1103）；所述的液压马达(13)安装在第三支架（1103）上，在液压马达(13)的输出轴末端设置主动齿轮(14)，所述的主动齿轮(14)与从动齿轮(15)啮合安装；所述的多级伸缩臂(6)有三个，其中一个铰接安装在机架(1)上，称为第一机械臂，另外两个设置在滑动架上，称为第二机械臂，所述的第二机械臂末端铰接安装在所述第二支架（1102）上；所述的第一液压缸(5)设置在机架(1)前端和第一机械臂之间，且第一液压缸(5)的两端均为铰接连接；所述的第二液压缸(10)设置在所述的第一支架（1101）和第二机械臂之间，且第二液压缸(10)的两端均为铰接连接；所述的多级液压缸(9)设置在多级伸缩臂(6)两端之间；所述的伺服马达(7)设置在多级伸缩臂(6)最前端，且伺服马达(7)的输出轴与固定手爪(8)连接在一起，所述的活动手爪(18)铰接安装在固定手爪(8)上，在固定手爪(8)和活动手爪(18)之间设置第三液压缸(19)，且第三液压缸(19)两端均为铰接连接；所述的摄像机(16)设置在机架(1)的中心部位，所述的火焰喷头(4)设置在机架(1)前端的半圆面上。
2.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的液压系统(2)通过管路分别与第一液压缸(5)、第二液压缸(10)、第三液压缸(19)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的电控系统(3)通过线路与摄像机(16)相连，所述的电控系统(3)内置无线通讯设备，可以与地面操作人员手中的智能终端进行实时通讯。
4.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的火焰喷头(4)通过气管与液化气罐(17)相连。
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