CN105729490A - 一种越障侦查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种越障侦查机器人，包括前车体、后车体、四个弹簧减震轮和四个车轮电机、转向液压缸、锂电池组和电控系统等，前车体和后车体相互铰接安装，转向液压缸的缸体铰接安装在后车体上，转向液压缸的活塞铰接安装在前车体上。四个减震弹簧轮分别安装在前车体和后车体下方。卷绳器安装架转动安装在前车体上，中间设置有卷绳器安装座。棘爪通过平板滑动安装在三个导向杆上，卷绳器主轴上安装有六角轴。卷绳器电机安装在卷绳器安装架一侧，卷绳器电机主轴上安装有六角联轴器。本发明通过设置有弹簧减震轮和前后车体分拆以及越障棘爪，实现了高效翻越较高障碍物，快速侦查的目的，结构简单灵活。

Description

一种越障侦查机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，具体涉及一种越障侦查机器人，属于自动化设备技术领域。

背景技术

随着智能化、自动化技术的不断发展，采用智能化机器人进行危险环境的参数侦查，以及数据传输具有十分必要的意义。但是一般需要机器人进行侦查的环境十分复杂，因此需要进行侦查任务的机器人具备很强的环境适应性。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种越障侦查机器人，其通过设置有弹簧减震轮和前后车体分拆以及越障棘爪，实现了高效越障、快速侦查的目的。

本发明采取的技术方案为：一种越障侦查机器人，包括前车体、后车体、四个弹簧减震轮和四个车轮电机、转向液压缸、锂电池组和电控系统、卷绳器安装架和卷绳器安装座、卷绳器和卷绳器电机、调整电机、拨杆和拨杆舵机、棘爪、导向杆和压缩弹簧、摄像机和热成像仪，其特征在于：所述的前车体和后车体相互铰接安装，所述的转向液压缸的缸体铰接安装在后车体上，转向液压缸的活塞铰接安装在前车体上；所述的四个减震弹簧轮分别安装在前车体和后车体下方，每个减震弹簧轮主轴分别与一个车轮电机主轴相连接；所述的卷绳器安装架转动安装在前车体上，中间设置有卷绳器安装座，所述的卷绳器安装座中间设置有通孔，圆周方向设置有三个导向杆，每个导向杆上安装有压缩弹簧；所述的棘爪通过平板滑动安装在三个导向杆上，并与压缩弹簧端部相接触，棘爪下部安装有绳子，绳子另一端缠绕在卷绳器上，所述的卷绳器转动安装在卷绳器安装架下部，卷绳器主轴上安装有六角轴；所述的卷绳器电机安装在卷绳器安装架一侧，卷绳器电机主轴上安装有六角联轴器，并与六角轴中心轴线相互重合；所述的拨杆舵机固定安装在卷绳器安装架中间下部位置，拨杆舵机主轴上安装有拨杆，所述的拨杆设置有卡槽，所述的六角联轴器圆周边卡装在拨杆的卡槽中；所述的调整电机安装在前车体上，调整电机的主轴与卷绳器安装架相连接；所述的摄像机和热成像仪分别固定安装在后车体前部，所述的锂电池组和电控系统分别安装在后车体上，所述的锂电池组为电控系统提供电力，所述的电控系统分别通过线路与摄像机和热成像仪相连接。

进一步的，所述的弹簧减震轮由三个支腿组成，每个支腿由两节弧形腿铰接安装，两节弧形腿之间通过减震弹簧连接。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有弹簧减震轮和前后车体分拆以及越障棘爪，实现了高效翻越较高障碍物，快速侦查的目的，结构简单灵活。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明的局部装配立体结构示意图。

附图标号：1-前车体；2-车轮电机；3-调整电机；4-弹簧减震轮；5-减震弹簧；6-转向液压缸；7-锂电池组；8-后车体；9-电控系统；10-热成像仪；11-摄像机；12-拨杆舵机；13-卷绳器电机；14-绳子；15-棘爪；16-导向杆；17-压缩弹簧；18-卷绳器安装座；19-卷绳器安装架；20-拨杆；21-六角联轴器；22-卷绳器；23-六角轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2所示，一种越障侦查机器人，包括前车体1、后车体8、四个弹簧减震轮4和四个车轮电机2、转向液压缸6、锂电池组7和电控系统9、卷绳器安装架19和卷绳器安装座18、卷绳器22和卷绳器电机13、调整电机3、拨杆20和拨杆舵机12、棘爪15、导向杆16和压缩弹簧17、摄像机11和热成像仪10。前车体1和后车体8相互铰接安装，转向液压缸6的缸体铰接安装在后车体8上，转向液压缸6的活塞铰接安装在前车体1上。四个减震弹簧轮4分别安装在前车体1和后车体8下方，每个减震弹簧轮4主轴分别与一个车轮电机2主轴相连接。卷绳器安装架19转动安装在前车体1上，中间设置有卷绳器安装座18，所述的卷绳器安装座18中间设置有通孔，圆周方向设置有三个导向杆16，每个导向杆16上安装有压缩弹簧17。棘爪15通过平板滑动安装在三个导向杆16上，并与压缩弹簧17端部相接触，棘爪15下部安装有绳子14，绳子14另一端缠绕在卷绳器22上，所述的卷绳器22转动安装在卷绳器安装架19下部，卷绳器22主轴上安装有六角轴23。卷绳器电机13安装在卷绳器安装架19一侧，卷绳器电机13主轴上安装有六角联轴器21，并与六角轴23中心轴线相互重合。拨杆舵机12固定安装在卷绳器安装架19中间下部位置，拨杆舵机12主轴上安装有拨杆20，拨杆20设置有卡槽，六角联轴器21圆周边卡装在拨杆20的卡槽中。调整电机3安装在前车体1上，调整电机3的主轴与卷绳器安装架19相连接。摄像机11和热成像仪10分别固定安装在后车体8前部，锂电池组7和电控系统9分别安装在后车体8上，锂电池组7为电控系统9提供电力，电控系统9分别通过线路与摄像机11和热成像仪10相连接。

弹簧减震轮4由三个支腿组成，每个支腿由两节弧形腿铰接安装，两节弧形腿之间通过减震弹簧5连接。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，可以通过调整转向液压缸6的伸缩，控制本发明的转向。当本发明遇到较高的障碍物时，可以启动拨杆舵机12，并由主轴上的拨杆20，使六角联轴器21与卷绳器22主轴上安装的六角轴23相连接，并通过调整电机3调整卷绳器安装架的角度，启动卷绳器电机13将压缩弹簧17压缩（具体压缩量根据墙体或障碍物的高度来设定），然后反向启动卷绳器电机13，使六角联轴器21与卷绳器22主轴上安装的六角轴23相脱离，棘爪1在压缩弹簧17的弹力作用下发射出去，并勾住高墙，接着重复上述过程，启动卷绳器电机13把本发明拉上去。四个弹簧减震轮4的作用是使本发明在落地时吸收撞击产生的能量，保护本发明内部的元器件不受损坏，本发明中的摄像机11和热成像仪10，可以全天候执行侦查任务，车体后部设有锂电池组7和电控系统9，提供动力和控制信号。

Claims (2)

1.一种越障侦查机器人，包括前车体（1）、后车体（8）、四个弹簧减震轮（4）和四个车轮电机（2）、转向液压缸（6）、锂电池组（7）和电控系统（9）、卷绳器安装架（19）和卷绳器安装座（18）、卷绳器（22）和卷绳器电机（13）、调整电机（3）、拨杆（20）和拨杆舵机（12）、棘爪（15）、导向杆（16）和压缩弹簧（17）、摄像机（11）和热成像仪（10），其特征在于：所述的前车体（1）和后车体（8）相互铰接安装，所述的转向液压缸（6）的缸体铰接安装在后车体（8）上，转向液压缸（6）的活塞铰接安装在前车体（1）上；所述的四个减震弹簧轮（4）分别安装在前车体（1）和后车体（8）下方，每个减震弹簧轮（4）主轴分别与一个车轮电机（2）主轴相连接；所述的卷绳器安装架（19）转动安装在前车体（1）上，中间设置有卷绳器安装座（18），所述的卷绳器安装座（18）中间设置有通孔，圆周方向设置有三个导向杆（16），每个导向杆（16）上安装有压缩弹簧（17）；所述的棘爪（15）通过平板滑动安装在三个导向杆（16）上，并与压缩弹簧（17）端部相接触，棘爪（15）下部安装有绳子（14），绳子（14）另一端缠绕在卷绳器（22）上，所述的卷绳器（22）转动安装在卷绳器安装架（19）下部，卷绳器（22）主轴上安装有六角轴（23）；所述的卷绳器电机（13）安装在卷绳器安装架（19）一侧，卷绳器电机（13）主轴上安装有六角联轴器（21），并与六角轴（23）中心轴线相互重合；所述的拨杆舵机（12）固定安装在卷绳器安装架（19）中间下部位置，拨杆舵机（12）主轴上安装有拨杆（20），所述的拨杆（20）设置有卡槽，所述的六角联轴器（21）圆周边卡装在拨杆（20）的卡槽中；所述的调整电机（3）安装在前车体（1）上，调整电机（3）的主轴与卷绳器安装架（19）相连接；所述的摄像机（11）和热成像仪（10）分别固定安装在后车体（8）前部，所述的锂电池组（7）和电控系统（9）分别安装在后车体（8）上，所述的锂电池组（7）为电控系统（9）提供电力，所述的电控系统（9）分别通过线路与摄像机（11）和热成像仪（10）相连接。

2.如权利要求1所述的一种越障侦查机器人，其特征在于：所述的弹簧减震轮（4）由三个支腿组成，每个支腿由两节弧形腿铰接安装，两节弧形腿之间通过减震弹簧（5）连接。