CN105703285A - 带电接火机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于电路维修设备领域，涉及“T”接线路，尤其涉及一种带电接火机器人，自身起吊装置、悬挂行走装置、液压式压线装置、铣刀式线缆剥皮器、绝缘恢复装置、可遥控机械臂装置、遥控器、中央处理器、蓄电池组，本发明利用各装置、中央处理器和遥控器之间的相互配合，即本发明为半自主智能机器人，自动化程度高，人工辅助环节少，接线质量高，可满足长期运行需求。

Description

带电接火机器人

技术领域

本发明属于电路维修设备领域，涉及“T”接线路，尤其涉及一种带电接火机器人。

背景技术

在高压供电，“T”接是指从甲方向乙方供电的线路中间接出一条线路，向第三方丙供电；由于是从向别人供电的线路中接出，从电源甲“看”过去，这条线路相当带了乙方和丙方二个用户。也正是由于是从线路中间“T”接，它的运行才不受乙方运行方式的影响；供电可靠性与乙方是一样的；同时，由于各自独立供电，保护设置和整定也较简单。在低压线路，“T”接也就是在主线路进行分支连接。

新安装电力工程、新T接电气设备，都需要接入电网，随着工农业生产和人民群众生活对供电可靠性的要求日益提高，停电接入系统已原则上不被允许，目前电力系统普遍采用两种带电接火方式，一种为使用专用绝缘工具，间接带电操作，这种方式简便快捷，使用不受地形等影响，但节点压接达不到长期运行需求，必须在停电时再次人工接线，且不适合大负荷设备T接；另一种方式为带电作业车等电位作业，这种方式，接线质量好，但受地形限制较多，田野、居民区、较狭窄空间均不适合作业，据统计，适合作业环境仅占全部作业量的42％，且由于带电作业车价格昂贵，因此作业成本高。

发明内容

本发明针对上述的问题，设计了一种结构简单、操作方便、自动化程度高的带电接火机器人。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为，本发明设计了一种带电接火机器人，包括承载壳体，其特征在于，所述承载壳体的上部设置有纵向凹槽和横向容纳槽，所述纵向凹槽与横向容纳槽垂直设置，所述纵向凹槽和横向容纳槽将承载壳体的上部分成了第一安装部、第二安装部、第三安装部和第四安装部，所述纵向凹槽内设置有设置在安装部上的悬挂行走装置，所述横向容纳槽内设置有安装槽，所述安装槽内部设置有自身起吊装置，所述承载壳体的前端设置有液压式压线装置，所述液压式压线装置上远离承载壳体的一端设置有铣刀式线缆剥皮器，所述承载壳体的前部两侧设置有绝缘恢复装置，所述承载壳体的底部设置有可遥控机械臂装置，所述承载壳体上设置有蓄电池组，所述承载壳体上还设置有中央处理器以及控制上述装置或部件的遥控器，其中，

自身起吊装置，用于将整体装置从地面起吊到电缆导线两侧，即使电缆导

线处在纵向凹槽内；

悬挂行走装置，用于整体装置在电缆导线上独立行走；

液压式压线装置，用于将T接专用C型压接线夹压紧；

铣刀式线缆剥皮器，用于将电缆上待T接部位的表皮进行剥铣；

绝缘恢复装置，利用专用热熔绝缘恢复管将T接专用C型压接线夹进一步

绝缘压紧；

可遥控机械臂装置，用于对辅助部件的夹持和放置；

遥控器，用于远程操控本整体装置；

中央处理器，用于配合遥控器控制上述装置或部件；

蓄电池组，用于给整个装置供电，以使其正常工作。

作为优选，所述自身起吊装置包括设置在安装槽内部的可控小型卷扬机，所述可控小型卷扬机上设置有两个起吊机构，所述起吊机构包括设置在可遥控小型卷扬机上的绝缘绳索以及设置在绝缘绳索一端的绝缘挂钩。

作为优选，所述悬挂行走装置包括安装在安装部上的尼龙定位机构以及设置在安装部内部的尼龙动力压线机构，所述尼龙定位机构包括设置在第一安装部和第二安装部上的第一尼龙定位轮以及安装在第三安装部和第四安装部上的第二尼龙定位轮，所述尼龙定位轮包括设置在安装部上安装孔内的轴承、安装在轴承上的旋转轴以及安装在旋转轴中部的电缆定位轮，所述第一尼龙定位轮的个数为2个，所述第二尼龙定位轮的个数为2个，所述尼龙动力压线机构又分为安装在第一安装部上的第一尼龙动力压线机构和安装在第二安装部上的第二尼龙动力压线机构，所述尼龙动力压线机构包括设置在第一安装部内的承载箱、设置在承载箱内部的推轮转轴、设置在推轮转轴上的压线推轮、设置在承载箱内并能使压线推轮做旋转运动的电机驱动机构、设置在承载箱内部的控制推轴器、设置在安装部上用于下压承载箱的压线液压缸以及设置在承载箱下部的弹簧，所述电机驱动机构包括驱动电机以及设置在驱动电机转轴上的锥齿轮，所述推杆转轴上设置有与锥齿轮相配合的锥齿盘。

作为优选，所述铣刀线缆剥皮器包括剥皮器承载壳，所述剥皮器承载壳内部设置有两个结构相同并沿纵向凹槽中轴线对称设置的铣刀剥皮机构，所述铣刀剥皮机构包括支撑箱，所述支撑箱内部设置有变速箱，所述变速箱上部设置有凹轮式铣刀，所述变速箱的另一端还设置有铣刀驱动电机，所述支撑箱通过液压缸传动机构设置在剥皮器承载壳的内壁上。

作为优选，所述液压式压线装置包括支撑壳，所述支撑壳上设置有与纵向凹槽相对应的通线槽，所述支撑壳内设置了结构相同并且沿通线槽的中轴线相互对称的液压传动机构，所述液压传动机构上设置有抱紧箍，所述液压传动机构包括液压缸、液压泵以及驱动液压缸工作的电磁控制阀，所述抱紧箍的内部设置有压紧机构，所述压紧机构包括小型液压缸，所述小型液压缸上设置有压紧块，所述小型液压缸通过连接管与液压泵连接，所述连接管上设置有电磁控制阀。

作为优选，所述绝缘恢复装置包括设置在承载壳体两侧的液压缸，所述液压缸的一端设置有绝缘恢复机构，所述绝缘恢复机构包括热熔式绝缘恢复器以及驱动热熔式绝缘恢复器的小型液压缸。

作为优选，所述可遥控机械臂装置包括设置在承载壳体底部的旋转盘，所述旋转盘上部设置有设置在承载壳体内部的驱动电机，所述旋转盘的底部设置有绝缘臂机构，所述绝缘臂机构的一端设置有抓放机构，所述绝缘臂机构包括三个绝缘臂，所述绝缘臂与绝缘臂之间通过连接柱以铰接的方式连接，所述绝缘臂上设置传动液压缸机构，所述连接柱的一端设置有角度旋转器，所述抓放机构包括机械手指以及手指驱动器。

作为优选，所述自身起吊装置、悬挂行走装置、铣刀式线缆剥皮器、液压式压线装置、绝缘恢复装置和可遥控机械臂装置上分别设置相关的控制元件。

作为优选，所述控制元件通过导线与中央处理器相连。

作为优选，所述中央处理器上还设置有信号处理器。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

本发明利用各装置、中央处理器和遥控器之间的相互配合，即本发明为半自主智能机器人，自动化程度高，人工辅助环节少，接线质量高，可满足长期运行需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1中带电接火机器人的立体结构示意图；

图2为实施例1中带电接火机器人(另一个角度)的立体结构示意图；

图3为实施例1中带电接火机器人(另一个角度)的立体结构示意图；

图4为实施例1中带电接火机器人(将自身起吊装置、悬挂行走装置和可遥控机械臂装置与承载壳体分离，并将蓄电池组上的封盖打开)的立体结构示意图；

图5为实施例1中可遥控机械臂装置的立体结构示意图；

图6为实施例1中悬挂行走装置的立体结构示意图；

图7为实施例1中悬挂行走装置(将承载箱和弹簧与本装置分离，并将承载压线液压缸的支撑板旋转90度)的立体结构示意图；

图8为实施例1中液压式压线装置的主视图；

图9为实施例1中液压式压线装置的立体结构示意图；

图10为实施例1中液压式压线装置(另一个角度，并将压紧机构与液压传动机构分离)的立体结构示意图；

图11为实施例1中铣刀式线缆剥皮器的主视图；

图12为实施例1中铣刀式线缆剥皮器的立体结构示意图；

图13为实施例1中绝缘恢复装置的立体结构示意图；

图14为实施例1中自身起吊装置的立体结构示意图；

图15为实施例1中中央处理器的部分流程图；

以上各图中，1、承载壳体；101、纵向凹槽；102、横向容纳槽；103、引向板；104、承载壳体槽(是对图中未被标识容纳装置槽的一个统称)；105、安装槽；11、第一安装部；12、第二安装部；13、第三安装部；14、第四安装部；2、可遥控机械臂装置；21、绝缘臂；211、连接柱；212、角度旋转器；22、抓放机构；221、机械手指；222、手指驱动器；23、旋转盘；24、驱动电机；3、悬挂行走装置；31、尼龙定位机构；311、尼龙定位轮；312、旋转轴；313、轴承；32、尼龙动力压线机构；321、承载箱；322、弹簧；323、压线液压缸；324、驱动电机；325、推轮转轴；326、压线推轮；327、控制推轴器；328、电机转轴；329、锥齿轮；4、铣刀线缆剥皮器；41、剥皮器承载壳；42、铣刀剥皮机构；421、支撑箱；422、铣刀驱动电机；423、凹轮式铣刀；424、液压缸传动机构；425、变速箱；5、液压式压线装置；51、支撑壳；511、通线槽；52、液压传动机构；521、抱紧箍；522、液压缸；523、压紧机构容纳槽；53、压紧机构；6、绝缘恢复装置；61、液压缸；62、绝缘恢复机构；621、小型液压缸；622、热熔式绝缘恢复器；7、自身起吊装置；71、可控小型卷扬机；72、绝缘绳索；73、绝缘挂钩；8、蓄电池组。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1、图2、图3和图4所示，本发明设计了一种带电接火机器人，包括承载壳体1，承载壳体1是对发明所有壳体的一个统称，承载壳体1的内部设置了称放相关装置或者不见得孔槽，承载壳体1上为了节省材料，也会将不起作用的部分进行合理的设计；在承载壳体1的上部设置了纵向凹槽101和横向容纳槽102，其中纵向凹槽101和横向容纳槽102垂直设置，即纵向凹槽101和横向容纳槽102形成一个十字凹槽，纵向凹槽101是贯穿整个承载壳体1设置的，在具体使用的时候，是将待“T”接的电缆处在纵向凹槽101内，一共更好的使用；由纵向凹槽101和横向容纳槽102所形成的十字凹槽将承载壳体1的上半部分分割成四部分，为了更好的讲述设置在这个四部分上的相关部件或者装置，故将这个四部分分成第一安装部11、第二安装部12、第三安装部13和第四安装部14，安装部上为了称放相关的部件或者装置，在其上部设置了相应的孔槽；在纵向凹槽101内设置了悬挂行走装置3，悬挂行走装置3是固定在安装部上的，悬挂行走装置3上行走的部件设置在了纵向凹槽101内，悬挂行走装置3主要是带动整个装置能够在导线上行走；在横向容纳槽102内设置了安装槽105，在安装槽105内设置了自身起吊装置7，自身起吊装置7的主要目的是将整个装置吊到导线周围，即导线处在纵向凹槽101内，是悬挂行走装置3能够工作；在承载壳体1的前端(这个前端主要是对于图1所示所说的)设置了液压式压线装置5，液压式压线装置5上也设置了供导线穿过的槽；在液压式压线装置5的一端设置了铣刀式线缆剥皮器，在承载壳体1前端的两侧设置了绝缘恢复装置6，绝缘恢复装置6分为两部分，两部分的结构是相同的，只是在卡扣导线的位置，是相配合的；在承载壳体1的底部设置了可遥控机械臂装置2，其实可遥控机械臂装置2也不一定是设置在承载壳体1的底部，设置在底部只是为了更好的操作；本发明还设置了蓄电池组8，顾名思义蓄电池组8主要是为了给整个发明装置提供电量，以供整体能更好的配合工作，为了使本发明装置能够具有自动化的特点，设计了中央处理器以及可以远程操控的整个装置工作的遥控器，能实现远程控制，整个装置中的部件都装了可以远程控制的控制器或处理器，在下面并没有详细的说，即所有的相关装置或部件中都设置了可以远程操控的相关控制元件。下面详细的说一下每个装置或者相关部件的作用，自身起吊装置7，其主要是将整个装置提到本装置能够正常工作的范围，即导线处在纵向凹槽101并于悬挂行走装置3接触为止；悬挂行走装置3，由于地理或者环境的原因，不可能直接将本装置利用自身起吊装置7吊到所需“T”接的部位，即悬挂行走装置3，就是带动整个装置在导线上行走，以使整个装置能够正常工作；因为本发明研究的装置主要是针对“T”接线路而设计的，在“T”接线路中会先用T接专用C型压接线夹进行处理线路，为了更好的处理C型压接线夹，发明人设计了液压式压线装置5，其作用可以分为两种，一是为了将剥好的导线进行充分挤压，满足线夹要求，二是为了将T接专用C型压接线夹压紧，使C型压接线夹能够达到压紧效果；铣刀式线缆剥皮器，在“T”接的时候，最先做的一步是将待“T”接的部位，做剥皮处理，该铣刀式线缆剥皮器设置在了整个装置的最前端，其目的就是将需“T”接的部位进行剥皮处理，为了下一步更好的“T”接做准备；绝缘恢复装置6，压线完毕后由热熔式绝缘恢复器622携带专用热熔式绝缘恢复管在需恢复绝缘的T接线夹两侧将恢复管加紧，加热至所需温度，熔化粘和；可遥控机械臂装置2，其目的类似于人体上手的作用，即将所需的部件放到所需放的位置，本发明可以根据具体的情况来设计也可以采用现有的技术；蓄电池组8，用于给整个装置供电，以使其正常工作；中央处理器就是一个统筹部件；遥控器，用于远程操控本整体装置；即本发明所设计的整个装置，既可以利用操作员操作遥控器，通过中央处理器的统筹控制，可以精确的控制待控制的部件或者装置；为了有更立体的操作性，发明人在自身起吊装置7、铣刀式线缆剥皮器和可遥控机械臂装置2上设置了摄像头，在遥控器上可以时时看到相关装置的工作情况。

为了能够更清楚的说明白本发明相关装置的作用，下面具体介绍一下相关装置的部件。自身起吊装置7(如图14所示)包括设置在安装槽105内部的可控小型卷扬机71，可控小型卷扬机71上设置了起吊机构，为了使起吊效果更好，发明人设置了两个起吊机构，以保证自身起吊装置7能够更好的将本发明整体装置平稳的提到导线附近以供下一步能够更好的工作，其起吊机构包括设置在可遥控小型卷扬机上的绝缘绳索72和设置在绝缘绳索72一端的绝缘挂钩73，在使用时，需要可遥控小型卷扬机将绝缘绳索72放到待接导线的高度，然后利用辅助工具(伸缩杆等)将绝缘挂钩73挂到导线上，控制可遥控小型卷扬机，使可遥控小型卷扬机收绝缘绳索72，即使整个装置到达待接导线的部位(待接导线处在纵向凹槽101内并于悬挂行走装置3接触即可，具体的情况操作人员可以时时控制)；悬挂行走装置3(如图6、图7所示)是发明人针对“T”接导线专门设计一个行走装置，实用性特别强，为了确保整个装置在导线上行走的稳定性，发明人在安装部上设置了两组结构和大小都相同的子悬挂行走装置3，即第一安装部11和第二安装部12上安装了一个子悬挂行走装置3，第三安装部13和第四安装部14上安装了另一个子悬挂行走装置3，在权利要求书中将两个子悬挂行走装置3按照一个整体来介绍的，即悬挂行走装置3，下面详细的说一下悬挂行走装置3具体包括的部件，悬挂行走装置3包括尼龙定位机构31、尼龙动力压线机构32以及尼龙控制器，尼龙控制器是直接受中央处理器控制，尼龙控制器主要是用来控制尼龙动力压线机构32，在整个悬挂行走装置3中尼龙控制器相当于开关，尼龙动力压线机构32相当于“动力轮”，尼龙定位机构31就相当于“间接从动轮”，间接物就是待接导线，下面具体说一下尼龙定位机构31和尼龙动力压线机构32的具体组成，尼龙定位机构31包括设置在第一安装部11和第二安装部12上的第一尼龙定位轮311以及安装在第三安装部13和第四安装部14上的第二尼龙定位轮311，在上面已经说过了第一尼龙定位轮311和第二尼龙定位轮311的结构和大小都是相同的，为了好区分所以将尼龙定位轮311分成了第一尼龙定位轮311和第二尼龙定位轮311，尼龙定位轮311包括设置在安装部上安装孔(安装孔或者槽的设置是根据部件设置的，在承载壳体1内部称放部件的话，为了使部件能好的工作和卡位，就应该在承载壳体1的内部设置了相应的卡位孔或者工作孔，)内的轴承313、安装在轴承313上的旋转轴312以及安装在旋转轴312中部的电缆定位轮，轴承313、旋转轴312和电缆定位轮形成了一个从动机构，电缆定位轮的轮边的形状和大小取决于电缆线的形状和大小，为了使整个装置能够更好的在电缆线上更好的行走，发明人将第一尼龙定位轮311的个数设置成了2个，第二尼龙定位轮311的个数设置成了2个，第一尼龙定位轮311和第二尼龙定位轮311的个数也可以设置的更多，具体情况可以根据实际情况来选择和设置，尼龙动力压线机构32又分为安装在第一安装部11上的第一尼龙动力压线机构32和安装在第二安装部12上的第二尼龙动力压线机构32，其中第一尼龙动力压线机构32和第二尼龙动力压线机构32在结构和大小上是相同的，第一尼龙动力压线机构32和第一尼龙定位轮311是一个组合，第二尼龙动力压线机构32和第二尼龙定位轮311是另一个组合，所述尼龙动力压线机构32包括设置在第一安装部11内的承载箱321、设置在承载箱321内部的推轮转轴325、设置在推轮转轴325上的压线推轮326、设置在承载箱321内并能使压线推轮326做旋转运动的电机驱动机构、设置在承载箱321内部的控制推轴器327、设置在安装部上用于下压承载箱321的压线液压缸323以及设置在承载箱321下部的弹簧322，其中承载箱321的设置目的主要有两点，第一是承载设置在承载箱321内的相关部件，第二是配合压线液压缸323和弹簧322使设置在承载箱321内部的相关部件做向下的运动，即压线推轮326能够与电缆定位轮充分挤压设置在两者之间的电缆线，电机驱动机构包括驱动电机以及设置在驱动电机转轴328上的锥齿轮329，在推杆转轴上设置有与锥齿轮329相配合的锥齿盘，下面详细说一下尼龙动力压线机构32各部件的工作原理(推轮转轴325和压线推轮326设置在承载壳体1相应的孔槽内)，当需要压线推轮326工作时，控制推轴器327将压线推轮326推到尼龙定位轮311的正上方，这时候锥齿轮329和锥齿盘啮合，压线液压缸323则下压承载箱321，使压线推轮326与电缆定位轮挤压电缆，这时则可以控制驱动电动机转动，实现尼龙动力压线机构32的作用，下面说一下悬挂行走装置3的工作原理，由自身起吊装置7将本发明整个装置提升到导线附近，使导线与尼龙定位轮311的轮边接触(因为尼龙定位轮311的轮边形状和大小的设计是完全与导线的直径和形状完全配合的)，这是可通过操作遥控器，使推轴器工作将推动推杆转轴(因为压线推轮326与推杆转轴设置在一起)使压线推轮326处在尼龙定位轮311的正上方，也就是在导线的正上方，此时锥齿轮329和锥齿盘也是啮合，为了达到行走的目的，则压线液压缸323则下压承载箱321，尼龙定位轮311和压线推轮326充分挤压导线，使驱动电动机工作，即压线推轮326转动，下方的尼龙定位轮311也转动，实现整个装置在导线上行走的目的；铣刀线缆剥皮器4(如图11、图12所示)包括剥皮器承载壳41(在剥皮器承载壳41的底部设置了一个通料孔512，其通料孔512的作用，是将剥皮后的杂物从通料孔512中清理掉)，剥皮器承载壳41内部设置有两个结构相同并沿纵向凹槽101中轴线对称设置的铣刀剥皮机构42，铣刀剥皮机构42包括支撑箱421，支撑箱421内部设置有变速箱425，变速箱425上部设置有凹轮式铣刀423，变速箱425的另一端还设置有铣刀驱动电机422，支撑箱421通过液压缸传动机构设置在剥皮器承载壳41的内壁上，简单的说一下铣刀线缆剥皮器4的工作原理，由于铣刀线缆剥皮器4在整个装置的设置位置，当需要铣刀线缆剥皮器4对待“T”部位进行刀铣时，发明人针对实际情况设置了一个实用性极强的一套装置—铣刀线缆剥皮器4，通过远程操控使凹轮式铣刀423做旋转运动，然后再控制液压传动机构52使支撑箱421靠近电缆，即凹轮式铣刀423与电缆接触，直至两个凹轮式铣刀423快接触位置，即实现了对待“T”部位进行刀铣的目的；因为本发明在“T”接时会选用C型压接线夹，设置液压式压线装置5(如图8、图9、图10所示)的目的就是为了增加接线效果，液压式压线装置5包括支撑壳51(在支撑壳51的下部设置了圆柱孔，由于“T”专用线夹的形状，为了接线方便，所以设计了圆柱孔)，在支撑壳51上设置了与纵向凹槽101相对应的通线槽511，通线槽511主要是为了配合纵向凹槽101，使导线穿过液压式压线装置5，在支撑壳51的内部设置了结构相同并且沿通线槽511的中轴线相互对称的液压传动机构52，液压传动机构52上设置有抱紧箍521，液压传动机构52包括液压缸、液压泵以及驱动液压缸工作的电磁控制阀，抱紧箍521的内部设置有压紧机构53，压紧机构53包括小型液压缸621，在小型液压缸621上设置了压紧块，小型液压缸621通过连接管与液压泵连接，所述连接管上设置有电磁控制阀，其中抱紧箍521上也设置了与导线外形相配合的凹槽，细分的话，液压式压线装置5也可以分为两部分，这两部分相对于导线对称设置的，这两个部分结构和大小也都是相同的，说一下液压式压线装置5的工作原理，首先是导线处在抱紧箍521内，控制遥控器，驱动电磁控制阀打开，即液压缸工作，推动抱紧箍521，使抱紧箍521抱紧剥皮后的导线，为了使剥皮后的导线能够更好的抱紧，可以控制设置在抱紧箍521内部的压紧块伸出，再度挤压剥皮后的导线，是液压效果更好，然后利用可遥控机械臂装置2(如图5所示)再将C型压接线夹放到剥皮后的导线部位，采用上述重复的过程，达到压紧T接专用C型压接线夹的作用；绝缘恢复装置6的作用是进一步完善C型压接线夹的作用效果，即将专用热熔绝缘恢复管进行操作，绝缘恢复装置6(如图13所示)包括设置在承载壳体1两侧的液压缸，液压缸的一端设置有绝缘恢复机构62，绝缘恢复机构62包括热熔式绝缘恢复器622以及驱动热熔式绝缘恢复器622的小型液压缸621，利用遥控器控制液压缸，使液压缸带动绝缘恢复机构62到“T”接部位，在控制小型液压缸621使热熔式绝缘恢复器622工作，热熔式绝缘恢复器622的形状也是和导线形状相对应的，即压线完毕后由热熔式绝缘恢复器622携带专用热熔式绝缘恢复管在需恢复绝缘的T接线夹两侧将恢复管加紧，加热至所需温度，熔化粘和；可遥控机械臂装置2的作用就是和人体上手的作用是差不多的，起到一个辅助的功能，可遥控机械臂装置2包括设置在承载壳体1底部的旋转盘23，旋转盘23的旋转角度为360度旋转，转盘上部设置有设置在承载壳体1内部的驱动电机，旋转盘23的底部设置有绝缘臂21机构，绝缘臂21机构的一端设置有抓放机构22，绝缘臂21机构包括三个绝缘臂21，绝缘臂21与绝缘臂21之间通过连接柱211以铰接的方式连接，绝缘臂21上设置传动液压缸机构，连接柱211的一端设置有角度旋转器212，抓放机构22包括机械手指221以及手指驱动器222，上述的结构位置和部件，就是为了使可遥控机械臂装置2能够达到手的效果，本发明在设计可遥控机械臂的时候，也会根据具体情况选用现阶段的技术；在说明书中不止一次提及，本发明所设计的相关部件或者装置上都设置了相关的控制元件，其目的就是为了实现可以远程操控的目的，控制元件通过导线与中央处理器相连，这样设计的主要原因是，降低成本和增大传输效果，保持传输和控制的稳定性，在中央处理器上还设置了信号处理器，其目的就是为了连接遥控器和整个装置的通道，以实现远程控制的目的。

下面都是默认为由操作人员操作遥控器操作的相关步骤，

第一步，控制小型卷扬机，使绝缘绳索72伸长的长度略长于导线到地面的高度，然后利用辅助工具(伸缩杆等)将两个绝缘挂钩73挂到导线上，控制小型卷扬机收线，即将整个装置提升到导线附近，然后可以控制小型卷扬机的速度，使导线与尼龙定位轮311完全接触(因为压线推轮326是处在承载壳体1内的孔槽内的，所以并不影响导线与尼龙定位轮311完全接触)，控制小型卷扬机，使其卡位，即绝缘绳索72保持现有的长度；

第二步，控制推轴器327，将压线推轮326推到导线的正上方，再通过控制压线液压缸323，使压线推轮326与尼龙定位轮311挤压导线，然后驱动电机驱动机构，使电动机转动，从而使压线推轮326在到线上运动(尼龙定位轮311则会跟着从动)，即实现了整个装置在到线上行走的目的，通过控制，将整个装置行走到“T”接部位；

第三步，铣刀线缆剥皮器4，驱动铣刀驱动电机422，使凹轮式铣刀423工作，然后控制液压传动机构52使凹轮式铣刀423对“T”接部位进行剥皮(具体的剥线情况操作人员可以时时控制；

第四步，控制液压式压线装置5，首先控制液压式压线装置5中的电磁控制阀，使液压缸带动抱紧箍521工作，即使抱紧箍521将剥皮后的导线进行夹紧，然后再控制小型液压缸621使压紧块进一步挤压，挤压完成后，在使液压式压线装置5恢复原位。

第五步，控制可控机械臂装置，将原先放到机械手指221上的T接专用C型压接线夹放到待“T”接部位；

第六步，重复步骤四；

第七步，控制绝缘恢复装置6，由热熔式绝缘恢复器622携带专用热熔式绝缘恢复管在需恢复绝缘的T接线夹两侧将恢复管加紧，加热至所需温度，熔化粘和；

第八步，控制悬挂行走装置3，使压线推轮326回到原先的孔槽内；

第九步，控制小型卷扬机，使整个装置落到地面上；

第十步，利用辅助工具(伸缩杆等)将绝缘挂钩73从导线上拆下，再控制小型卷扬机回收绝缘绳索72，即工作完成。

本装置适合10千伏及以下电压等级导线线经35平方毫米以上的的线路进行带电T接作业。本装置为半自主智能机器人，自动化程度高，人工辅助环节少，接线质量高，可满足长期运行需求。

本发明中所提及的有些部件在说明书附图中并未体现，比如，中央处理器、和各装置中的控制元件等。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种带电接火机器人，包括承载壳体，其特征在于，所述承载壳体的上部设置有纵向凹槽和横向容纳槽，所述纵向凹槽与横向容纳槽垂直设置，所述纵向凹槽和横向容纳槽将承载壳体的上部分成了第一安装部、第二安装部、第三安装部和第四安装部，所述纵向凹槽内设置有设置在安装部上的悬挂行走装置，所述横向容纳槽内设置有安装槽，所述安装槽内部设置有自身起吊装置，所述承载壳体的前端设置有液压式压线装置，所述液压式压线装置上远离承载壳体的一端设置有铣刀式线缆剥皮器，所述承载壳体的前部两侧设置有绝缘恢复装置，所述承载壳体的底部设置有可遥控机械臂装置，所述承载壳体上设置有蓄电池组，所述承载壳体上还设置有中央处理器以及控制上述装置或部件的遥控器，其中，

自身起吊装置，用于将整体装置从地面起吊到电缆导线两侧，即使电缆导线处在纵向凹槽内；

悬挂行走装置，用于整体装置在电缆导线上独立行走；

液压式压线装置，用于将T接专用C型压接线夹压紧；

铣刀式线缆剥皮器，用于将电缆上待T接部位的表皮进行剥铣；

绝缘恢复装置，利用专用热熔绝缘恢复管将T接专用C型压接线夹进一步绝缘压紧；

可遥控机械臂装置，用于对辅助部件的夹持和放置；

遥控器，用于远程操控本整体装置；

中央处理器，用于配合遥控器控制上述装置或部件；

蓄电池组，用于给整个装置供电，以使其正常工作。

2.根据权利要求1所述的带电接火机器人，其特征在于，所述自身起吊装置包括设置在安装槽内部的可控小型卷扬机，所述可控小型卷扬机上设置有两个起吊机构，所述起吊机构包括设置在可遥控小型卷扬机上的绝缘绳索以及设置在绝缘绳索一端的绝缘挂钩。

3.根据权利要求2所述的带电接火机器人，其特征在于，所述悬挂行走装置包括安装在安装部上的尼龙定位机构以及设置在安装部内部的尼龙动力压线机构，所述尼龙定位机构包括设置在第一安装部和第二安装部上的第一尼龙定位轮以及安装在第三安装部和第四安装部上的第二尼龙定位轮，所述尼龙定位轮包括设置在安装部上安装孔内的轴承、安装在轴承上的旋转轴以及安装在旋转轴中部的电缆定位轮，所述第一尼龙定位轮的个数为2个，所述第二尼龙定位轮的个数为2个，所述尼龙动力压线机构又分为安装在第一安装部上的第一尼龙动力压线机构和安装在第二安装部上的第二尼龙动力压线机构，所述尼龙动力压线机构包括设置在第一安装部内的承载箱、设置在承载箱内部的推轮转轴、设置在推轮转轴上的压线推轮、设置在承载箱内并能使压线推轮做旋转运动的电机驱动机构、设置在承载箱内部的控制推轴器、设置在安装部上用于下压承载箱的压线液压缸以及设置在承载箱下部的弹簧，所述电机驱动机构包括驱动电机以及设置在驱动电机转轴上的锥齿轮，所述推杆转轴上设置有与锥齿轮相配合的锥齿盘。

4.根据权利要求3所述的带电接火机器人，其特征在于，所述铣刀线缆剥皮器包括剥皮器承载壳，所述剥皮器承载壳内部设置有两个结构相同并沿纵向凹槽中轴线对称设置的铣刀剥皮机构，所述铣刀剥皮机构包括支撑箱，所述支撑箱内部设置有变速箱，所述变速箱上部设置有凹轮式铣刀，所述变速箱的另一端还设置有铣刀驱动电机，所述支撑箱通过液压缸传动机构设置在剥皮器承载壳的内壁上。

5.根据权利要求4所述的带电接火机器人，其特征在于，所述液压式压线装置包括支撑壳，所述支撑壳上设置有与纵向凹槽相对应的通线槽，所述支撑壳内设置了结构相同并且沿通线槽的中轴线相互对称的液压传动机构，所述液压传动机构上设置有抱紧箍，所述液压传动机构包括液压缸、液压泵以及驱动液压缸工作的电磁控制阀，所述抱紧箍的内部设置有压紧机构，所述压紧机构包括小型液压缸，所述小型液压缸上设置有压紧块，所述小型液压缸通过连接管与液压泵连接，所述连接管上设置有电磁控制阀。

6.根据权利要求5所述的带电接火机器人，其特征在于，所述绝缘恢复装置包括设置在承载壳体两侧的液压缸，所述液压缸的一端设置有绝缘恢复机构，所述绝缘恢复机构包括热熔式绝缘恢复器以及驱动热熔式绝缘恢复器的小型液压缸。

7.根据权利要求6所述的带电接火机器人，其特征在于，所述可遥控机械臂装置包括设置在承载壳体底部的旋转盘，所述旋转盘上部设置有设置在承载壳体内部的驱动电机，所述旋转盘的底部设置有绝缘臂机构，所述绝缘臂机构的一端设置有抓放机构，所述绝缘臂机构包括三个绝缘臂，所述绝缘臂与绝缘臂之间通过连接柱以铰接的方式连接，所述绝缘臂上设置传动液压缸机构，所述连接柱的一端设置有角度旋转器，所述抓放机构包括机械手指以及手指驱动器。

8.根据权利要求1所述的带电接火机器人，其特征在于，所述自身起吊装置、悬挂行走装置、铣刀式线缆剥皮器、液压式压线装置、绝缘恢复装置和可遥控机械臂装置上分别设置相关的控制元件。

9.根据权利要求8所述的带电接火机器人，其特征在于，所述控制元件通过导线与中央处理器相连。

10.根据权利要求9所述的带电接火机器人，其特征在于，所述中央处理器上还设置有信号处理器。