CN105691380A - 混合动力车辆中制动的方法 - Google Patents

混合动力车辆中制动的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105691380A
CN105691380A CN201510909742.0A CN201510909742A CN105691380A CN 105691380 A CN105691380 A CN 105691380A CN 201510909742 A CN201510909742 A CN 201510909742A CN 105691380 A CN105691380 A CN 105691380A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
negative
torsion
controller
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510909742.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105691380B (zh
Inventor
伯纳德·D·内佛西
弗朗西斯·托马斯·康诺利
丹尼尔·斯科特·科尔文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN105691380A publication Critical patent/CN105691380A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105691380B publication Critical patent/CN105691380B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/192—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes electric brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/19—Improvement of gear change, e.g. by synchronisation or smoothing gear shift
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4808—Electric machine connected or connectable to gearbox output shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B60W2710/085—Torque change rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1022—Input torque
    • B60W2710/1027—Input torque change rate
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/93—Conjoint control of different elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

提供一种混合动力车辆中制动的方法。一种操作混合动力电动车辆的方法协调内燃发动机、马达和摩擦制动器的操作以减轻传动系经过齿隙的影响而不使负扭矩的产生延迟。响应于从正扭矩转变到负扭矩的请求，控制发动机和马达以使动力传动系统扭矩迅速地减小到小的正值，使动力传动系统扭矩缓慢地减小通过传动系齿隙区，再使动力传动系统扭矩迅速地减小到目标。为了避免延迟，在所述转变期间，以协调的方式应用摩擦制动器供应负扭矩。

Description

混合动力车辆中制动的方法
技术领域
本公开涉及混合动力车辆控制领域。更具体地讲，本公开涉及一种当车轮扭矩从正扭矩转变到负扭矩时减轻经过齿隙扰动的方法。
背景技术
在正常的车辆运转中，诸如内燃发动机的动力源产生动力，动力通过传动系传递到车轮。然而，在某些条件下，动力沿相反的方向流动通过传动系。例如，当在发动机压缩制动下车辆减速时，动力从车轮流到内燃发动机。该传动系通常包括增加扭矩并减小转速或者增加转速并减小扭矩的传动装置。当扭矩方向反转时，随着轴旋转而使轮齿的相反的面彼此接触，可能会有短时间的扭矩中断。这称为经过齿隙(lashcrossing)。在这个时间间隔期间，在传动系组件中积累一些能量，这些能量被释放为会使车辆乘员感到厌烦的可听噪音或扭矩扰动。
在经过齿隙期间，所述扰动的幅度与扭矩的变化率紧密相关。为减轻经过齿隙的影响，动力传动系统控制器可在扭矩从正转变为负时限制扭矩的变化率。一般来说，由于与发动机制动关联的负扭矩的幅度远小于与正常行驶关联的正扭矩的幅度，因此这不会引起车辆乘员的注意。然而，在混合动力车辆中，与再生制动关联的负扭矩的幅度可能比与一般的发动机压缩制动关联的负扭矩的幅度更大。
发明内容
提供一种混合动力电动车辆，包括传动系、内燃发动机、电动马达、摩擦制动器和控制器。所述传动系将动力传动系统扭矩传递到车轮，而所述制动器将制动扭矩传递到车轮。所述传动系可包括可变传动比变速器、驱动轴、差速器以及左车桥和右车桥。所述内燃发动机将正扭矩传递到所述传动系，而所述电动马达交替地将正扭矩和负扭矩传递到所述传动系。所述控制器被配置为响应于从正车轮扭矩转变到负车轮扭矩的请求，以设计的方式减轻传动系经过齿隙的扰动。控制器命令发动机和/或电动马达使动力传动系统扭矩从初始正值快速地减小到小的正阈值。接着，控制器命令制动器施加负制动扭矩，同时命令发动机和/或电动马达使动力传动系统扭矩从所述小的正阈值缓慢地减小到小的负阈值。然后，控制器命令释放制动器，同时命令电动马达使动力传动系统扭矩快速地减小到负的目标值。
根据本发明，提供一种混合动力电动车辆，包括：传动系，被构造为将动力传动系统扭矩传递至车轮；摩擦制动器，被构造为将制动扭矩传递至车轮；内燃发动机，被构造为向传动系传递正扭矩；电动马达，被构造为交替地向传动系传递正扭矩和负扭矩；控制器，被配置为：响应于从正车轮扭矩转变到负车轮扭矩的请求，命令发动机和电动马达使动力传动系统扭矩以第一变化率从初始正值减小到正阈值，命令制动器施加负制动扭矩，同时命令发动机和电动马达使动力传动系统扭矩以第二变化率从所述正阈值减小到负阈值以减轻经过齿隙的扰动，其中，第二变化率的大小小于第一变化率的大小，命令制动器使制动扭矩增加到零，同时命令电动马达使传动系扭矩以第三变化率从所述负阈值减小到负的目标值，其中第三变化率的大小大于第二变化率的大小。
根据本发明的一个实施例，所述传动系包括可变传动比变速器。
根据本发明的一个实施例，所述传动系还包括：驱动轴，固定地结合到变速器的输出；差速器，具有固定地结合到所述驱动轴的输入；第一车桥和第二车桥，分别固定地结合到差速器的第一输出和第二输出，并且每个车桥固定地结合到车轮中的一个轮子。
根据本发明的一个实施例，所述控制器进一步被配置为：响应于车速减小到小于阈值，通过命令制动器施加大小渐增的负制动扭矩，同时命令电动马达使动力传动系统扭矩增加到零。
根据本发明的一个实施例，使制动扭矩以第三速率增加到零，使得总车轮扭矩保持恒定。
根据本发明，提供一种操作车辆的方法，所述方法包括：以固定的时间间隔命令发动机和马达传递动力传动系统扭矩，并命令摩擦制动器传递制动扭矩。所述动力传动系统扭矩等于净车轮扭矩需求(NWTD)和再生扭矩极限(RTL)中的最大值。所述制动扭矩等于零和NWTD与RTL的差值中的最小值。RTL和NWTD可以由动力传动系统控制器计算并经由控制器局域网传达到制动器控制器。响应于NWTD从正改变到负，使RTL从正阈值缓慢地减小到负阈值，以减轻传动系经过齿隙的扰动。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：在使RTL减小到负阈值之后，以较快的速率进一步减小RTL。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：响应于车速减小到小于速度阈值，使RTL逐渐地增加到零。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：将来自动力传动系统控制器的RTL和NWTD经由控制器局域网发送到制动器控制器。
附图说明
图1是包括离散传动比变速器的混合动力车辆动力传动系统的示意图。
图2是示出了在经过齿隙期间可能产生令人不满意的噪音和扭矩扰动的扭矩转变的曲线图。
图3是示出了减轻了经过齿隙的噪音和扭矩扰动但可能产生令人不满意的负车轮扭矩传递延迟的扭矩转变的曲线图。
图4是示出了减轻了经过齿隙的噪音和扭矩扰动并部分地减轻图3的延迟的扭矩转变的曲线图。
图5是示出了减轻了经过齿隙的噪音和扭矩扰动并且没有延迟负车轮扭矩的传递的扭矩转变的曲线图。
图6是根据图5控制图1的动力传动系统和摩擦制动器以从正扭矩转变到负扭矩的方法的流程图。
具体实施方式
在此描述本公开的实施例。然而，将理解的是，公开的实施例仅为示例，其他实施例可采用各种和替代的形式。附图不一定按比例绘制；可夸大或极小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅为教导本领域技术人员以各种方式使用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，可将参照任一附图示出并描述的各种特征与在一个或更多个其他附图中示出的特征相结合以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合为典型应用提供代表性实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的各种组合和变型可期望用于特定应用或实施方式。
参照图1，示出了根据本公开的实施例的混合动力电动车辆(HEV)10的示意图。图1示出了组件之间的代表性关系。组件在车辆中的物理布局和方位可改变。HEV10包括动力传动系统12。动力传动系统12包括驱动传动装置16的发动机14，所述传动装置16可称为模块化混合动力传动装置(MHT)。如下文将进一步详细描述的，动力传动装置16包括电机(诸如电动马达/发电机(M/G))18、关联的牵引电池20、变矩器22以及多阶梯传动比自动变速器或齿轮箱24。
发动机14和M/G18均为HEV10的驱动源。发动机14通常代表了可以包括内燃发动机(诸如，汽油、柴油或天然气驱动的发动机)的动力源。当发动机14和M/G18之间的分离离合器26至少部分地接合时，发动机14产生发动机功率和供应到M/G18的对应的发动机扭矩。M/G18可以由多种类型的电机中的任何一种来实现。例如，M/G18可以是永磁同步马达。如下文将描述的，电力电子器件56将电池20提供的直流电(DC)调节至M/G18所要求的。例如，电力电子器件可向M/G18提供三相交流电(AC)。
当分离离合器26至少部分接合时，动力可以从发动机14流到M/G18或从M/G18流到发动机14。例如，分离离合器26可以接合并且M/G18可以作为发电机运转以将曲轴28和M/G轴30提供的旋转能转换成将存储在电池20中的电能。也可以将分离离合器26分离以将发动机14与动力传动系统12的其它部分隔离使得M/G18可以作为HEV10的唯一驱动源。轴30延伸通过M/G18。M/G18持续可驱动地连接至轴30，但是发动机14仅在分离离合器26至少部分接合时才可驱动地连接到轴30。
M/G18经由轴30连接到变矩器22。当分离离合器26至少部分接合时，变矩器22因此连接到发动机14。变矩器22包括固定到M/G轴30的泵轮以及固定到变速器输入轴32的涡轮。从而变矩器22提供轴30和变速器输入轴32之间的液力耦合。当泵轮旋转得比涡轮快时，变矩器22将动力从泵轮传输至涡轮。涡轮扭矩和泵轮扭矩的大小通常取决于相对转速。当泵轮转速与涡轮转速的比率足够高时，涡轮扭矩是泵轮扭矩的倍数。还可以提供变矩器旁通离合器34使得当接合时摩擦地或机械地结合变矩器22的泵轮和涡轮，允许更高效的动力传输。变矩器旁通离合器34可以作为起步离合器运转以提供平顺的车辆起步。可替代地，对于不包括变矩器22应用，可以在M/G18和齿轮箱24之间提供类似于分离离合器26的起步离合器。
齿轮箱24可以包括通过摩擦元件(诸如离合器和制动器(未示出))的选择性接合而选择性地置于不同传动比以建立期望的多个离散或阶梯传动比的齿轮组(未示出)。可以通过连接和分离齿轮组的特定元件以控制变速器输出轴36和变速器输入轴32之间的传动比的换挡计划来控制摩擦元件。齿轮箱24基于多个车辆和环境工况通过关联的控制器(诸如动力传动系统控制单元(PCU)50)从一个传动比自动换挡至另一个传动比。齿轮箱24随后将动力传动系统输出扭矩提供到输出轴36。
应理解的是，与变矩器22一起使用的液压控制的齿轮箱24仅是变速器或传动装置设置的一个示例；在本公开的实施例中使用任何从发动机和/或马达接收输入扭矩并随后以不同的传动比提供扭矩至输出轴的多传动比变速器是可以接受的。例如，齿轮箱24可以实施为包括沿换挡导轨移动/旋转换挡叉以选择期望传动比的一个或更多个伺服马达的自动机械式(或手动)变速器(AMT)。
如图1中的代表性实施例所示，输出轴36连接到差速器40。差速器40经由连接到差速器40的相应轴44驱动一对车轮42。差速器向每个车轮42传输大约相等的扭矩同时允许轻微的转速差异(例如，当车辆转弯时)。可以使用不同类型的差速器或类似的装置将扭矩从动力传动系统分配到一个或更多个车轮。例如，在一些应用中，根据特定的运转模式或状况，扭矩分配可以改变。
动力传动系统12进一步包括关联的控制器50(诸如动力传动系统控制单元(PCU))。虽然示出为一个控制器，但控制器50可以是较大控制系统的一部分并且可以整个车辆10中的多个其它控制器(诸如车辆系统控制器(VSC))控制。因此，应理解动力传动系统控制单元50和一个或更多个其它控制器可以统称为“控制器”，所述“控制器”响应于来自多个传感器的信号而控制多个致动器以控制多种功能，诸如启动/停止发动机14、运转M/G18以提供车轮扭矩或为电池20充电、选择或计划变速器换挡等。控制器50可包括与多种类型的计算机可读存储装置或媒介通信的微处理器或中央处理单元(CPU)。例如，计算机可读存储装置或媒介可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和永久性存储。当CPU掉电时，KAM是可以用于存储多个操作变量的持久或永久性存储器。计算机可读存储装置或媒介可以实施为使用若干数量的已知存储装置，诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、闪存或能存储数据的任何其它电、磁性、光学或其组合的存储装置，这些数据中的一些代表可由控制器使用以控制发动机或车辆的可执行指令。
控制器经由输入/输出(I/O)接口与多个发动机/车辆传感器和致动器通信，所述输入/输出(I/O)接口可以实施为提供多个原始数据或信号调节、处理和/或转换、短路保护等的单个集成接口。或者，在将特定信号提供至CPU之前，一个或更多个专用硬件或固件芯片可以用于调节和处理特定信号。如图1中的代表性实施例总体上示出的，控制器50可以将信号传达到发动机14、分离离合器26、M/G18、起步离合器34、传动装置齿轮箱24和电力电子器件56和/或传达来自发动机14、分离离合器26、M/G18、起步离合器34、传动装置齿轮箱24和电力电子器件56的信号。尽管未明确说明，但是本领域的普通技术人员将理解可以通过控制器50来控制的各个功能或组件在上文指出的各个子系统内。可使用通过控制器执行的控制逻辑直接或间接致动的因素、系统和/或部件的代表性示例包括燃料喷射正时、速率和持续时间、节气门位置、(用于火花式点火发动机的)火花塞点火正时、进气/排气门正时和持续时间、前端附件驱动(FEAD)部件(诸如交流发电机、空调压缩器、电池充电、再生制动、M/G运转、用于分离离合器26、起步离合器34的离合器压力以及传动装置齿轮箱24等)。例如，通过I/O接口传输输入的传感器可以用于指示涡轮增压器增压压力、曲轴位置(PIP)、发动机转速(RPM)、车轮转速(WS1、WS2)、车速(VSS)、冷却剂温度(ECT)、进气歧管压力(MAP)、加速踏板位置(PPS)、点火开关位置(IGN)、节气门位置(TP)、空气温度(TMP)、排气氧(EGO)或其它排气成分浓度或存在、进气流量(MAF)、变速器齿轮、传动比或模式、变速器油温度(TOT)、传动装置涡轮转速(TS)、变矩器旁通离合器34状态(TCC)、减速或换挡模式(MDE)。
可以通过一个或更多个附图中的流程图或类似图表代表通过控制器50执行的控制逻辑或功能。这些附图提供可以使用一个或更多个处理策略(诸如事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等)来实现的代表性控制策略和/或逻辑。如此，示出的多个步骤或功能可以以示出的序列执行，并行执行，或在某些情况下有所省略。尽管没有总是明确地说明，但是本领域内的普通技术人员将理解根据使用的特定处理策略可以反复执行一个或更多个说明的步骤或功能。类似地，处理顺序对于需要取得在此描述的特征和优点并非是必需的，而只是提供用于说明和描述的方便。控制逻辑可以主要在通过基于微处理器的车辆、发动机和/或动力传动系统控制器(诸如控制器50)中实现。当然，根据特定应用，可以以在一个或更多个控制器中的软件、硬件或者软件和硬件的结合来实现控制逻辑。当在软件中实现时，可以在具有代表通过计算机执行以控制车辆或其子系统的代码或指令的存储数据的一个或更多个计算机可读存储装置或媒介中提供控制逻辑。计算机可读存储装置或媒介可以包括利用电、磁性和/或光学存储以保持可执行指令和关联的校准信息、运转变量等的一个或更多个已知物理装置。
车辆驾驶员使用加速踏板52提供需要的扭矩指令、功率指令或驱动指令以推进车辆。通常，踩下和释放踏板52产生加速踏板位置信号，所述加速器踏板位置信号可以被控制器50解读为分别地增加功率或减小功率的需求。至少基于来自踏板的输入，控制器50命令从发动机14和/或M/G18的扭矩。控制器50还控制齿轮箱24内换挡的正时以及分离离合器26和变矩器旁通离合器34的接合或分离。与分离离合器26类似，可在接合和分离位置之间的范围内调节变矩器旁通离合器34。除泵轮和涡轮之间的液力耦合产生可变滑移之外，这也产生了变矩器22中的可变滑移。或者，根据特定应用，变矩器旁通离合器34可以运转为锁止或打开而不使用调节的运转模式。
为了通过发动机14驱动车辆，至少部分地接合分离离合器26以将至少一部分发动机扭矩通过分离离合器26传输至M/G18并且再从M/G18传输通过变矩器22和齿轮箱24。M/G18可以通过提供使轴30转动的额外功率来辅助发动机14。该运转模式可称为“混合动力模式”或“电动辅助模式”。
为了利用M/G18作为唯一动力源驱动车辆，除分离离合器26被释放为将发动机14和动力传动系统12的其它部分隔离之外，动力流保持相同。这段时间期间可以停用或者关闭发动机14中的燃烧以节省燃料。例如，牵引电池20通过线路54将存储的电能传输至可包括逆变器的电力电子器件56。电力电子器件56将来自电池20的DC电压转换成M/G18使用的AC电压。控制器50命令电力电子器件56将来自电池20的电压转换成提供到M/G18的AC电压以将正的或负的扭矩提供到轴30。该运转模式可以称为“纯电动”运转模式。
在任意运转模式中，M/G18可作为马达并为动力传动系统12提供驱动力。或者，M/G18可作为发电机并将来自动力传动系统12的动能转换成电能存储在电池20中。例如，当发动机14提供用于车辆10的驱动动力时，M/G18可作为发电机。
车辆的驾驶员使用制动踏板60提供所需求的负扭矩命令以使车辆减速。类似于加速踏板52，踩下和释放制动踏板60产生可被控制器50解读为多个程度的负扭矩的需求的制动踏板位置信号。至少基于从制动踏板60的输入，控制器50命令来自摩擦制动器62和/或M/G18的扭矩。在再生制动期间，当M/G18作为发电机时，通过齿轮箱24传回来自车辆的能量并将其转换成储存在电池20中的电能。
应理解，图1中示出的示意图仅仅是示例性的并不意味着限制。可以考虑利用发动机和马达两者的选择性接合以通过变速器进行传递的其它配置。例如，M/G18可以从曲轴28偏移，可提供用于启动发动机14的额外的马达，和/或可在变矩器22和齿轮箱24之间提供M/G18。在不脱离本公开的范围的情况下，可以考虑其它配置。
当需求负车轮扭矩时，控制器50确定利用作为发电机的M/G18产生多少负扭矩以及利用摩擦制动器62产生多少负扭矩。在任意给定时间，控制器确定再生扭矩极限(RegenerativeTorqueLimit(RTL))，RTL指示M/G18能够在车轮处产生的最大负扭矩。该极限可以是基于包括电池荷电状态、车速和传动比的若干因素的。例如，如果电池已充满电，为了避免过充电，则该极限可能会受到影响。此外，在车速非常低时该极限可以为零以改善制动感觉。为了使能量回收最大化，控制器可将尽可能多的目标制动扭矩分配到动力传动系统，如再生扭矩极限所指示的。将其余的负扭矩分配到摩擦制动器。控制器50可包括通过控制器局域网(CAN)通信的动力传动系统控制器和制动系统控制器。在这样的配置中，RTL和NWTD可由动力传动系统控制器来计算并被传达到制动控制器。
图2是示出了在从正扭矩转变到负扭矩期间MHT动力传动系统的性能的曲线图。点线100指示净车轮扭矩需求(NetWheelTorqueDemand(NWTD))。所述NWTD是基于加速踏板52、制动踏板60的位置以及车速的。在时间102，随着加速踏板52的释放和制动踏板60的应用，扭矩需求迅速下降。虚线104表示再生扭矩极限。注意：RTL总是小于零。当车辆在时间106和时间108之间减慢时，所述极限逐渐地从由电池荷电状态指示的低值转变为零。实线110指示动力传动系统贡献的车轮扭矩。实线110追踪扭矩需求线100直到时间106后不久，在时间106，随着车辆减速，动力传动系统扭矩与再生扭矩极限104一致逐渐停止(phaseout)。本文件中的动力传动系统扭矩指：在变速器24和/或任何最终传动比的任何扭矩倍增之后，通过传动系从内燃发动机14和M/G18传递到驱动轮的扭矩的总和。在曲线图上，各个线示出为彼此稍有偏移，以使每条线都是可见的，但是在实际中它们可能会是重合的。最后，粗实线112表示由摩擦制动器62贡献的车轮扭矩。来自摩擦制动器的扭矩总是为零或者为负。制动扭矩为零直到时间106后不久，在时间106，随着车辆减速而逐渐采用(phasein)摩擦制动。本文件中的制动扭矩意味着通过摩擦制动器传递到所有车轮的扭矩的总和。当车辆前进时，制动扭矩总是为零或为负。因此，可将释放制动器描述为增加制动扭矩。
在图2中，在114，动力传动系统扭矩110迅速地从正值转变为负值。齿轮箱24中的齿轮和差速器40通过正扭矩齿面之间的接触传递沿正方向的扭矩。当该扭矩转变为负扭矩时，各个轮齿的相反的面传递扭矩。在传递期间，从动齿轮必须相对于驱动齿轮略微旋转以使相反的齿面接触。这称为经过齿隙。除了齿轮啮合外，诸如花键连接的连接能够贡献传动系中的齿隙。当经过齿隙区时，传动系的输入可加快并产生可听噪音和/或扭矩扰动。在经过齿隙期间，所述扰动的幅度与扭矩的变化率密切相关。
图3示出了使用修正的控制策略的转变，该修正的控制策略旨在减少与传动系经过齿隙相关的扭矩扰动和可听噪音。动力传动系统扭矩迅速减小直到在116达到小的正扭矩值。例如，可以使扭矩从大于100Nm的动力传动系统扭矩在约250毫秒内减少到所述小的正扭矩值。考虑传动系寄生损失和控制精度，选择小的正扭矩值刚好足够大以确保整个传动系的扭矩为正。例如，小的正值可以是在10Nm的数量级。然后，使动力传动系统扭矩缓慢地减小直到在118达到小的负扭矩值。例如，可以以超过约200-500毫秒的间隔执行通过零扭矩的转变。选择小的负扭矩值以确保整个传动系的扭矩是负的。在120，由于在经过齿隙期间变化率低(绝对值)，因此显著地降低了扰动的幅度。但是，该修正步骤导致了扭矩需求减小的时间和减小的扭矩实际传递到车轮的时间之间的延迟122。
图4示出了针对延迟122的部分解决方案。命令的摩擦制动扭矩112可包括开环项(有时称为前馈项)和一个或更多个闭环项(有时称为反馈项)。如上所述，可通过净车轮扭矩需求100减去再生制动扭矩极限104来计算所述开环项。可基于净车轮扭矩需求100和实际的净车轮扭矩之间的差值来计算闭环项。例如，闭环项可以正比于这个差值(称为P项)、正比于这个差值的微分(称为D项)或正比于这个差值的积分(称为I项)。在124，所述闭环项响应于延迟期间的缺陷，可导致摩擦制动器的一些应用，尽管不足以消除所述缺陷。在该延迟之后，闭环项将最终返回到零。A、P或I项将快速变为零(或正值)，而I项只有在净车轮扭矩小于所述需求(绝对值较大)一段时间之后才会变为零。虽然图4中示出的结果可能比图3中示出的结果更好，但所传递的车轮扭矩仍在一段时间内偏离驾驶员的意图而导致乘客不满意。
图5示出了更好的控制策略的结果。在102，响应于加速踏板的释放，控制策略使再生扭矩极限104增加到小的正值。因此，当净车轮扭矩需求100降低到小于这个小的值时，如在126所示的，应用摩擦制动器以产生所需求的负车轮扭矩。在116和118之间的经过齿隙阶段期间，再生扭矩极限104等于动力传动系统扭矩。在经过齿隙阶段之后，该控制策略迅速地使再生扭矩极限减小到它的正常值。当再生扭矩极限104减小时，动力传动系统扭矩110追踪极限104，并且摩擦制动扭矩朝着零增大。再生扭矩极限的变化率被设定使得动力传动系统扭矩和摩擦制动扭矩能够足够迅速地改变而跟上。整个过程，传递的净车轮扭矩紧紧追踪净车轮扭矩需求100，同时减轻传动系经过齿隙的不利影响。
图6是控制动力传动系统扭矩和摩擦制动扭矩以实现图5中示出的结果的过程的流程图。由控制器50以固定的时间间隔执行这个过程。首先，设定模式变量等于“巡航”。在130，基于加速踏板位置、制动踏板位置和车速来计算净车轮扭矩需求。当踩下加速踏板并释放制动踏板时，NWTD为正，当踩下制动踏板并释放加速踏板时，NWTD为负。当加速踏板和制动踏板均被释放时，NWTD可以略为负以模拟非混合动力传动系统的发动机制动特性。可能会存在一些滤波以限制NWTD的变化率。在132，基于车速、传动比和电池荷电状态来计算基线再生扭矩极限(BaselineRegenerativeTorqueLimit(BRTL))。BRTL指示在没有电池过充电或对制动感觉造成不利影响的情况下，M/G18能够在车轮处施加的最大的负扭矩。
在134，如果模式仍为巡航，则在136控制器检查以查看是否已经释放加速踏板。如果仍踩压加速踏板，则在138，设定再生扭矩极限等于BRTL。如果已经释放加速踏板，则在140，模式更新到转变1。转变1模式对应于图5中102和116之间的时间间隔，在此间隔期间，加速踏板已经被释放而NWTD仍为正。当模式等于转变1时，在142，将RTL设定为小的正值(阈值1)。可以在转变到转变1状态之后即可立即到达框142，也可以是因为如在144确定的模式等于转变1状态并且在146控制器确定该模式应保持在转变1状态而到达框142。当NWTD减小到小于RTL(图5中接近点116处)时，在148控制器将模式改变为转变2。如在150确定的，当在转变2模式中时，在152，RTL在每个时间步长少量(incr1)减小。选择校准值incr1足够小以有效地减轻经过齿隙的扰动。当RTL减小到小于小的负值(阈值2，图5中118处和图6中154处)时，在156，控制器将模式改变为转变3。在转变3模式中，在改变模式之后或在如在158确定之后，RTL以较快的速率减小。在160，校准值incr2大体上大于incr1。如在162所确定的，一旦RTL减小到小于BRTL，则在164，模式更新为制动。在制动模式中，在166，设置RTL等于BRTL。
一旦已经确定了RTL，则在168和170分别地计算命令的动力传动系统扭矩和命令的摩擦制动扭矩。当RTL小于(更负于(morenegativethan))NWTD时，命令动力传动系统扭矩传递需求的扭矩，并且命令制动扭矩为零。当RTL大于NWTD时，命令动力传动系统传递RTL，并且命令摩擦制动器传递剩余的。摩擦制动命令可包括除了在170计算的开环项之外的一个或更多个闭环项，但这些项名义上将等于零。
虽然上面描述了示例性实施例，但是并不意味着这些实施例描述了权利要求所涵盖的所有可能的形式。说明书中使用的词语为描述性词语而非限制，并且应理解的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可作出各种改变。如之前所描述的，可组合各个实施例的特征以形成本发明的未被明确描述或示出的进一步的实施例。虽然各个实施例可能已被描述为提供优点或在一个或更多个期望的特征方面优于其他实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员应该认识到，根据具体应用和实施方式，一个或更多个特征或特性可被折衷，以实现期望的整体系统属性。因此，被描述为在一个或更多个特性方面不如其他实施例或现有技术实施方式的实施例并不在本公开的范围之外，并且可以期望用于特定应用。

Claims (4)

1.一种在混合动力电动车辆中从正车轮扭矩转变到负车轮扭矩的方法，所述方法包括：
使正动力传动系统扭矩减小到正阈值；
施加制动扭矩，同时进一步使动力传动系统扭矩以减小的动力传动系统扭矩变化率减小通过零水平线；
增加制动扭矩，并进一步减小负动力传动系统扭矩以保持恒定的负的总车轮扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于车速减小低于阈值，施加渐减的制动扭矩同时使动力传动系统扭矩增加到零。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过内燃发动机产生初始的正传动系扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过电动马达产生初始的正传动系扭矩。
CN201510909742.0A 2014-12-10 2015-12-10 混合动力车辆中制动的方法 Active CN105691380B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/566,153 US9340199B1 (en) 2014-12-10 2014-12-10 Method of braking in hybrid vehicle
US14/566,153 2014-12-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105691380A true CN105691380A (zh) 2016-06-22
CN105691380B CN105691380B (zh) 2019-11-19

Family

ID=55919999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510909742.0A Active CN105691380B (zh) 2014-12-10 2015-12-10 混合动力车辆中制动的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9340199B1 (zh)
CN (1) CN105691380B (zh)
DE (1) DE102015121094A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107150688A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 福特全球技术公司 混合动力车辆和间隙减轻策略
CN110682798A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 蔚来汽车有限公司 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
CN111439265A (zh) * 2019-01-17 2020-07-24 源捷公司 消除动力传动系统齿隙的控制系统
CN113165632A (zh) * 2018-11-23 2021-07-23 卡特彼勒Sarl 监测机器的制动性能

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2550556A (en) * 2016-05-16 2017-11-29 Jaguar Land Rover Ltd Hybrid electric vehicle control system and method
US9988041B2 (en) * 2016-06-13 2018-06-05 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling a vehicle powertrain
US10336316B2 (en) * 2016-11-03 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Control system for a clutch during a regenerative braking event
US10267412B2 (en) * 2016-11-11 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc Upshift control for regenerative braking
US10071724B2 (en) * 2016-11-11 2018-09-11 Ford Global Technologies, Llc Regenerative torque limit control
US10632996B2 (en) * 2017-05-09 2020-04-28 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for controlling a hybrid electric powertrain
DE102018206050B4 (de) * 2018-04-20 2020-01-16 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
JP7047570B2 (ja) * 2018-04-25 2022-04-05 スズキ株式会社 ハイブリッド車両のトルク制御装置
EP4249338A3 (en) * 2018-08-01 2024-01-10 Cummins, Inc. System and method for regenerative braking torque scheduling
US20200039503A1 (en) * 2018-08-02 2020-02-06 GM Global Technology Operations LLC Vehicle and method of coordinated lash management
JP7163838B2 (ja) * 2019-03-20 2022-11-01 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両およびハイブリッド車両の制御方法
US11745600B2 (en) * 2020-02-04 2023-09-05 Subaru Corporation Driving force controller for vehicle
CN113752852B (zh) * 2020-06-01 2023-08-18 北京罗克维尔斯科技有限公司 一种车辆扭矩过零的控制方法及装置
CN114056335B (zh) * 2020-07-31 2023-07-11 比亚迪股份有限公司 动力输出控制方法、牵引控制单元、动力系统和车辆
US11794715B2 (en) * 2020-09-28 2023-10-24 Ford Global Technologies, Llc Brake assist during vehicle one pedal drive
CN112141077A (zh) * 2020-09-29 2020-12-29 马瑞利动力系统（合肥）有限公司 一种混合动力车辆的换挡系统和方法
EP4108503B1 (en) * 2021-03-30 2024-01-31 Zhejiang Geely Holding Group Co., Ltd. Motor torque filtering control method and system, and hybrid vehicle
US12083932B2 (en) * 2021-11-18 2024-09-10 GM Global Technology Operations LLC Automated friction brake assisted vehicle stop
CN116476804B (zh) * 2023-06-25 2023-09-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆过渡工况的控制方法、装置、存储介质及车辆

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050282675A1 (en) * 2004-06-18 2005-12-22 Oliver James L Start and operation sequences for hybrid motor vehicles
US20060169509A1 (en) * 2005-02-02 2006-08-03 Masaru Iida Cruise control and neutral return mechanism for a hydrostatic transmission
CN103863328A (zh) * 2012-12-07 2014-06-18 丰田自动车株式会社 用于混合动力车辆的控制装置
CN104002796A (zh) * 2013-02-27 2014-08-27 福特环球技术公司 用于控制车辆的方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7971667B2 (en) 2007-04-19 2011-07-05 Ford Global Technologies, Llc System and method of inhibiting the effects of driveline backlash in a hybrid propulsion system
US8135526B2 (en) 2007-11-03 2012-03-13 GM Global Technology Operations LLC Method for controlling regenerative braking and friction braking
US9290089B2 (en) 2011-04-27 2016-03-22 GM Global Technology Operations LLC Forecast of driveline lash condition for multivariable active driveline damping control
US8892290B2 (en) 2012-05-04 2014-11-18 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for providing uniform driveline braking

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050282675A1 (en) * 2004-06-18 2005-12-22 Oliver James L Start and operation sequences for hybrid motor vehicles
US20060169509A1 (en) * 2005-02-02 2006-08-03 Masaru Iida Cruise control and neutral return mechanism for a hydrostatic transmission
CN103863328A (zh) * 2012-12-07 2014-06-18 丰田自动车株式会社 用于混合动力车辆的控制装置
CN104002796A (zh) * 2013-02-27 2014-08-27 福特环球技术公司 用于控制车辆的方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107150688A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 福特全球技术公司 混合动力车辆和间隙减轻策略
CN107150688B (zh) * 2016-03-04 2021-11-19 福特全球技术公司 混合动力车辆和间隙减轻策略
CN110682798A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 蔚来汽车有限公司 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
CN110682798B (zh) * 2018-07-05 2023-08-18 蔚来(安徽)控股有限公司 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
CN113165632A (zh) * 2018-11-23 2021-07-23 卡特彼勒Sarl 监测机器的制动性能
US12036962B2 (en) 2018-11-23 2024-07-16 Caterpillar Sarl Monitoring machine brake performance
CN111439265A (zh) * 2019-01-17 2020-07-24 源捷公司 消除动力传动系统齿隙的控制系统
CN111439265B (zh) * 2019-01-17 2023-08-29 源捷公司 消除动力传动系统齿隙的控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015121094A1 (de) 2016-06-16
US9340199B1 (en) 2016-05-17
CN105691380B (zh) 2019-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105691380A (zh) 混合动力车辆中制动的方法
CN105383490B (zh) 换挡计划之间的过渡方法
CN107499305B (zh) 用于控制车辆动力传动系统中的齿隙的系统和方法
CN105216788B (zh) 控制具有发动机分离离合器的车辆中的电机的方法
CN105905110B (zh) 混合动力车辆中的电池充电策略
CN107433944B (zh) 在驾驶员踩下踏板/松开踏板期间控制传动系间隙的方法
CN107415928B (zh) 混合动力电动车辆蠕动控制
US9446757B2 (en) Active motor damping control of a hybrid electric vehicle powertrain
CN104554248A (zh) 混合动力车辆怠速和蠕动控制
CN106043291B (zh) 再生制动期间用于变速器换挡控制的输入扭矩修整
CN108688643B (zh) 混合动力传动系统转速控制
CN108944904A (zh) 混合动力车辆中的再生制动效率优化
CN105460003A (zh) 使用道路坡度及质量估算值的缓慢行进补偿
US10369888B2 (en) Control system for regenerative braking in a hybrid vehicle
CN104859642A (zh) 混合动力电动车辆及起动发动机的方法
CN104828070A (zh) 消除混合动力车辆中的滑移扭矩
CN106043276A (zh) 用于在混合动力电动车辆中增加电运转的方法
CN104554249A (zh) 混合动力车辆发动机起动
CN104890666A (zh) 车辆
CN107499306B (zh) 车辆动力传动系统中侧隙的自适应控制
CN107757605A (zh) 旁通离合器的瞬变阶段期间的电机扭矩控制
CN104627182A (zh) 混合动力车辆
CN107697060A (zh) 在拖挂期间用于混合动力车辆的减速控制
CN108016428B (zh) 在再生制动事件期间用于离合器的控制系统
CN104787034A (zh) 车辆

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant