CN105682368B - 自动光学检测的在线维修机及其远程控制台 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动光学检测的在线维修机，包括维修轨道和维修机构，所述维修机构架设在所述维修轨道的上方，用于对所述维修轨道上的需维修的PCB板进行维修。在线生产的PCB板进入维修轨道，当自动光学检测发现维修轨道中的PCB板需要进行维修时，通过维修机构对维修轨道上的PCB板直接进行维修，维修完毕后再进行PCB板的运输；若检测到的PCB板为合格板，维修轨道直接将合格板输送至下一生产线。维修轨道和维修机构实现在线筛选PCB板，提高维修效率和生产效率，节省人工。

Description

自动光学检测的在线维修机及其远程控制台

技术领域

本发明涉及大批量自动化电子装配技术领域，尤其是自动光学检测的在线维修机及其远程控制台。

背景技术

自动光学检查使用机器视觉作为检测标准技术，大量应用于LCD/TFT、晶体管与PCB电子元件表面装配(SMT)工业制程上。自动光学检查采用高速高精度视觉处理技术来自动检测PCB板上各种不同贴装错误及焊接缺陷,并可提供在线检测方案,以提高生产效率及焊接质量。现有的自动光学检查中，PCB板放置在传送带上进行检查，每一台自动光学检测设备旁需安排一位操作员。当发现PCB板上存在缺陷时，需要暂停传送带，通过人工将缺陷板从传送带上取出，再将缺陷板放置在维修工作台上进行相应的维修。当缺陷板取出后，再启动传送带，对其他的PCB板进行检查。这种方式的维修效率低，且需要一对一配置相应的人力在输送带边提取缺陷板，人力成本高。

发明内容

本发明的目的是提供自动光学检测的在线维修机，在线生产的PCB板进入维修轨道，通过维修机构对于在维修轨道的需要维修的PCB板直接进行维修，实现自动在线筛选需要维修的PCB板并对其进行维修，节约人力。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

自动光学检测的在线维修机，包括维修轨道和维修机构，所述维修机构架设在所述维修轨道的上方，用于对所述维修轨道上的需维修的PCB板进行维修。在线生产的PCB板进入维修轨道，当自动光学检测发现维修轨道中的PCB板需要进行维修时，暂停维修轨道的运输，通过维修机构对维修轨道上的PCB板直接进行维修，维修完毕后再进行PCB板的运输；若检测到的PCB板为合格板，维修轨道直接将合格板输送至下一生产线。维修轨道和维修机构实现在线筛选PCB板，提高维修效率和生产效率。

在一种优选的实施方式中，所述维修机构包括提取部件和对准相机，所述提取部件用于将所述维修轨道的PCB板上的电子元件提取后重新放置，所述对准相机能够对提取部件上的电子元件的位置进行拍摄。当检测到PCB板上的电子元件的位置错误或贴反时，提取部件将该电子元件从PCB板上提取上来，并通过对准相机对PCB板的表面进行拍摄，以保证提取部件将电子元件重新放置时，电子元件能够放置在正确的位置上。

在一种优选的实施方式中，所述提取部件包括机械手和机械手臂，所述机械手与所述机械手臂活动连接，所述对准相机固定所述机械手上。机械手和机械手臂能够实现360度的转动，将需维修的PCB板的电子元件放置在正确的位置上。

在一种优选的实施方式中，所述提取部件包括移动梁、贴装头，所述贴装头与所述移动梁活动连接，所述移动梁的延伸方向与所述维修轨道的延伸方向垂直，所述移动梁能够沿所述维修轨道的延伸方向移动，所述贴装头在所述移动梁上移动。贴装头用于将电器元件贴装在PCB板上。移动梁的延伸方向与维修轨道的延伸方向垂直，所述横梁可在维修轨道的延伸方向(即X轴方向)移动，贴装头可在移动梁(即Y轴方向)的延伸方向上移动，使贴装部件能够通过移动梁改变贴装位置在Y轴上的位置，而移动横梁改变贴装部件在X轴上的位置，使其能够改变贴装位置在X轴上的位置。

在一种优选的实施方式中，所述贴装头包括伸缩杆、伸缩杆电机和运动块，所述伸缩杆电机与所述移动梁可活动连接，所述伸缩杆通过伸缩电机驱动，所述伸缩杆的外部套置丝母，所述丝母与运动块固定连接，所述运动块的下方连接贴装杆，所述贴装杆的下方连接吸嘴或焊接嘴。当本发明放置于SMT产线炉前进行自动光学检测维修时，则贴装杆的下方连接吸嘴。此时，PCB板上电子元件没有进行焊接，可以通过吸嘴将位置排放错误或遗漏的电子元件吸附后放置到PCB板上。当本发明放置于SMT产线炉后进行自动光学检测维修时，则贴装杆的下方连接焊接嘴。此时，PCB板上电子元件已经焊接固定，可以通过焊接嘴对电子元件上的焊点重新进行焊接。伸缩杆电机能够沿着移动梁滑动，进而使得与伸缩杆连接的丝母、运动块能够实现在Y轴方向移动，进而改变电子元件在PCB板Y轴的位置。

在一种优选的实施方式中，所述贴装头还包括垂直对准相机、全景相机和激光发光器，所述垂直对准相机与所述贴装杆平行设置，使所述垂直对准相机的镜头垂直于待检测的PCB板，所述全景相机、激光发光器分别设置在所述贴装杆的两侧，所述全景相机的镜头所在直线与待检测的PCB板成45度，所述激光发光器的发射点所在直线与所述全景相机的镜头所在直线成90度。

在一种优选的实施方式中，所述贴装头还包括角度旋转电机，所述角度旋转电机的输出端连接所述贴装杆，通过所述角度旋转电机改变所述贴装杆的水平角度。当电子元件摆放的角度不对时，贴装杆下方的吸嘴将电子元件吸附后，通过角度旋转电机带动贴装杆转动，使电子元件的水平角度符合贴装的要求。

在一种优选的实施方式中，还包括吸嘴更换架，所述吸嘴更换架固定在所述移动梁的一侧。当本发明放置于SMT产线炉前进行自动光学检测维修时，可以设置吸嘴更换架，用于更换吸嘴以满足不同的电子元件。贴装头运动至移动梁的一侧，并位于吸嘴更换架的上方。贴装杆下伸至吸嘴更换架上进行吸嘴更换。若分发明放置于SMT产线炉后进行自动光学检测维修，则无需设置吸嘴更换架。

在一种优选的实施方式中，还包括上料架，所述上料架固定在所述维修轨道的一侧，所述上料架包括放料板，所述放料板的底部连接振动机构，所述振动机构能够使放料板上的电子元件翻面。当检测到的PCB板缺少电子元件时，将需要贴装的电子元件放入上料架的放料板上，再通过贴装部件上的吸嘴将电子元件吸附后放置在PCB板的正确位置上。当检测到PCB板上的电子元件错装成反面时，吸嘴将该电子元件吸附后放入放料板上，振动机构带动放料板振动，电子元件进行翻面。再通过贴装部件对翻面后的电子元件进行贴装。

在一种优选的实施方式中，还包括传送轨道、存板及搬运机构，所述传送轨道的终端与所述存板及搬运机构相接，所述存板及搬运机构与所述维修轨道相接，所述存板及搬运机构用于将传送轨道上的需维修的PCB板缓存并搬运至维修轨道。生产时，PCB板在传送轨道上传输，当发现需要进行维修的PCB板时，存板及搬运机构将该PCB板搬运至维修轨道，此时传送轨道无需停止传输；若检测到的PCB板为合格板，存板及搬运机构将合格板输送至下一生产线。通过存板及搬运机构、维修轨道实现在线筛选PCB板，使整个检测过程不中断，提高维修效率和生产效率。

在一种优选的实施方式中，所述存板及搬运机构包括缓存架和升降机构，所述升降机构包括升降平台和推动机构，所述推动机构包括丝杆、升降电机，丝杆连接升降电机，所述丝杆的外部套置丝母，所述丝母与所述升降平台连接，所述升降平台上设置缓存架，所述缓存架包括两个相对设置的侧板，所述侧板的内壁上设置多条相互平行的传送带，一侧板上传送带的位置与另一侧板上传送带的位置相应，两个所述侧板的顶部分别与缓存架调宽机构的两个调节端连接，通过所述缓存架调宽机构调节两个侧板之间的宽度。升降电机带动丝杆转动，使得丝杆外部的丝母沿着丝杆上下滑动，进而带动升降平台沿着丝杆上下滑动，以改变缓存架的水平高度。PCB板从传送轨道进入缓存架，PCB板的两侧分别放置在两个侧板上处于同一水平高度的传送带上。当进入缓存架的PCB板需要维修时，升降机构带动缓存架上升，传动带将PCB板传送至维修轨道；当进入缓存架的PCB板不需要维修时，传动带直接将PCB板传送至下一工序的设备上。

在一种优选的实施方式中，还包括显示屏和控制面板，所述显示屏连接所述控制面板，当发现需维修的PCB板遗漏电子元件时，所述显示屏闪烁并显示需要增加的电子元件的具体信息。当发现需维修PCB板遗漏电子元件时，在线维修机的控制面板或连接的其他外部控制设备向显示屏发出信号，显示屏闪烁并显示需要增加的电子元件的具体信息。

本发明还提供一种适用于在线维修机的远程控制台，所述远程控制台包括切换键和服务器，所述服务器连接所述切换键，所述服务器连接一台或多台上述的在线维修机，当所述存板及搬运机构上缓存的PCB板达到最大值时，所述服务器控制切换键闪烁，以提示对PCB板进行维修。通过切换键实现远程控制台同时对多台在线维修机进行控制。

本发明的有益效果为：

在线生产的PCB板进入维修轨道，当自动光学检测发现维修轨道中的PCB板需要进行维修时，暂停维修轨道的运输，通过维修机构对维修轨道上的PCB板直接进行维修，维修完毕后再进行PCB板的运输；若检测到的PCB板为合格板，维修轨道直接将合格板输送至下一生产线。维修轨道和维修机构实现在线筛选PCB板，提高维修效率和生产效率。通过远程控制台能够实现同时对多台在线维修机进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是自动光学检测的在线维修机的一种实施方式的主视图；

图2是自动光学检测的在线维修机的一种实施方式的立体图；

图3是自动光学检测的在线维修机的另一种实施方式的立体图；

图4是远程控制台的结构示意图；

图5是远程控制台与自动光学检测的在线维修机的连接示意图；

图6是贴装头一种实施方式的结构示意图；

图7是贴装头另一种实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

结合图1所示，本实施例提供一种自动光学检测的在线维修机，包括传送轨道5，传送轨道5固定在工作台上。传送轨道5的高度为90cm，用于与前一工序的设备连接，将贴装完毕的PCB板输送至本实施例中。传送轨道5的垂直上方固定维修轨道4。在传送轨道5的终端固定存板及搬运机构。存板及搬运机构包括缓存架6和升降机构8。

如图2，缓存架6包括两个侧板61，每个侧板61的内壁上固定六条传送带62。六条传动带62沿竖直方向排列，且相邻的传动带62间隔5cm。传动带62的延伸方向与传送轨道5平行。两个侧板61的内壁相对，使一侧板61上六条传送带62的位置与另一侧板61上六条传送带62的位置相应。当PCB板从5传送轨道进入缓存架6时，PCB板的两侧分别放置在两个侧板61上处于同一水平高度的传送带62上。两个侧板61的顶部通过螺钉分别与缓存架调宽机构7的两个调节端连接。通过缓存架调宽机构7调节两个侧板61之间的宽度，以适应不同尺寸的PCB板。缓存架6能够缓存多个需要维修的PCB板，并通过升降机构6改变缓存架6的位置。传送轨道5将需要维修的PCB板依次进入缓存架6上，并通过升降机构8依次从缓存架6上进入维修轨道。

升降机构8包括升降平台81和两组推动机构。每组推动机构包括两个支撑柱82、一个丝杆83和一个升降电机10。在每组推动机构中，丝杆83的底部穿入升降机构8的底座，通过牵引皮带9连接至升降电机10。支撑柱82位于丝杆83的两侧，丝杆83的底部固定在升降机构8的底座上。丝杆83的外部套置丝母84。支撑柱82的外部套置滑块85。在升降平台81的两侧开设通孔。一组推动机构的丝母84、滑块85穿入一侧通孔内，并通过焊接方式固定在通孔内。另一组推动机构固定在另一侧通孔内。两个侧板61的底部焊接在升降平台81上。通过升降电机10带动丝杆83转动，丝母84沿着丝杆83滑动，进而带动升降平台81进行上升或下降。升降平台81带动侧板61运动，实现带动缓存架6进行上升或下降。

PCB板通过传送轨道5进入缓存架6的传动带62上，若PCB板不需要维修，该传动带62直接将PCB板传送至下一工序的设备上；若PCB板需要维修，升降机构8带动缓存架6上升5cm，即两个传动带62之间的间隔高度。此时，装载需要维修PCB板下方的传动带62能接收从传送轨道5传送来的PCB板。同样地，若传送轨道5传送来的PCB板需要维修，缓存架6再次上升5cm。如不需要维修，该传动带62将PCB板传送至下一工序的设备上。如此循环，直到缓存架6最上方的传动带62与维修轨道4相接。

在维修轨道4的垂直上方设置维修机构。维修机构包括移动梁1、贴装头2。传送轨道5的两侧固定立柱。移动梁1通过立柱架设在维修轨道4的上方，使移动梁1的延伸方向与维修轨道4的延伸方向垂直。立柱的下端与工作台滑动连接，使移动梁1可沿维修轨道4的延伸方向移动。移动梁1的两端分别与一丝杆101的两端固定连接。贴装头2的一侧面通过螺钉固定丝母102，丝母102套置在丝杆101外部，使贴装头2能够沿着移动梁1滑动。

在另一种实施例中，如图3，本发明包括维修轨道221、机械手222和机械手臂223。两个维修轨道221平行地设置，使PCB板能够在两个维修轨道221上运输。机械手臂223的下端通过螺钉固定在工作台上，上端通过转轴与机械手222连接。操控面板224连接机械手臂223、机械手222、维修轨道221。机械手臂223能够在工作台上沿水平面作360度转动，机械手222能够在机械手臂223上端沿纵平面作360度转动，使机械手222的工作空间能够覆盖到维修轨道221的上方以及两侧。当在维修轨道221上的PCB板需要维修时，操控面板224控制维修轨道221暂停运行。然后控制机械手臂223转动至PCB板上方，通过机械手222将PCB板上的电子元件提取出来。机械手222的下方固定对准相机(图未示)，对准相机对PCB板的表面进行拍摄，同时操控面板224控制机械手222将电子元件重新放置在PCB板上，保证电子元件的放置位置准确。为了实现对遗漏电子元件的PCB板进行维修，在本实施例中还包括上料架225和显示屏226。上料架225固定在维修轨道221的一侧。上料架225包括放料板2250，放料板2250的底部连接振动机构，振动机构能够使放料板2250上的PCB板通过振动方式进行翻面。显示屏226连接操控面板224。当检测到的PCB板缺少电子元件时，显示屏226闪烁。上料员将需要贴装的电子元件放入放料板2250上，再通过机械手222将电子元件提取后放置在PCB板的正确位置上，同时控制操控面板224，使显示屏226停止闪烁。当检测到PCB板上的电子元件错装成反面时，机械手222将该电子元件提取后放入放料板2250上，振动机构带动放料板振动，使电子元件进行翻面，再通过机械手222对翻面后的电子元件进行贴装。

如图6，当本发明放置于SMT产线炉前进行自动光学检测维修时，贴装头2包括连接板220、伸缩丝杆208、皮带轮209、皮带210、伸缩驱动电机211、运动块212、伸缩贴装杆213、激光发光器214、垂直对准相机215、全景相机216和角度旋转电机217。伸缩丝杆208的上端连接皮带轮209，皮带轮209通过皮带210连接伸缩驱动电机211的输出端。连接板220的一面焊接丝母102，另一面通过螺栓固定伸缩驱动电机211。连接板220能够通过丝母102沿着丝杠101滑动。伸缩丝杆208的外部套置丝母，丝母焊接在运动块212上。运动块212的底部连接伸缩贴装杆213的上端，伸缩贴装杆213的下端卡接吸嘴(图未示意)。运动块212内部固定吸气阀，吸气阀通过管路连接吸嘴。激光发光器214固定在伸缩贴装杆213的左侧，全景相机216固定在伸缩贴装杆213的右侧。全景相机216的镜头所在直线与待检测的PCB板成45度，激光发光器214的发射点所在直线与待检测的PCB板成45度，并且使激光发光器214的发射点所在直线与全景相机216的镜头所在直线成90度。垂直对准相机215固定在伸缩贴装杆213的前侧，且垂直对准相机215拍摄角度与伸缩贴装杆213的轴线平行，以便准确控制伸缩贴装杆213的位置。激光发光器214的发射点将定位点发射至PCB板上，并通过全景相机216对PCB板的表面进行观察，以保证激光发光器214的发射点位置能够准确地落在PCB板上。在连接板的右侧下端通过螺钉固定角度旋转相机217。角度旋转相机217通过皮带连接伸缩贴装杆213的下方。当角度旋转相机217转动时带动伸缩贴装杆213转动，从而使伸缩贴装杆213下方的吸嘴以及吸嘴吸附的电子元件转动。贴装头2运动至需维修的PCB板上方，伸缩驱动电机211带动伸缩丝杆208转动，从而带动丝母与运动块212沿着伸缩丝杆208下降。吸气阀开启，使吸嘴将电子元件吸附起来。激光发光器214以与PCB板所在平面成45度的角度照射到PCB板上，定位正确的电子元件位置。通过控制贴装头2在移动梁1上的位置，改变电子元件在PCB板上的Y轴位置；控制维修轨道4的运动，改变电子元件在PCB板上的X轴位置，使电子元件位于正确的位置。控制吸气阀关闭，使电子元件放置在PCB板上。吸嘴的位置通过垂直对准相机215进行定位。当电子元件的高度较高时，通过全景相机216从侧面对PCB板的表面进行拍摄，以保证电子元件放置位置的准确。

如图7，当本发明放置于SMT产线炉后进行自动光学检测维修时，贴装头2的结构与图5所示的结构类似，只增加了吸烟装置218，并将吸嘴更换成焊接嘴。吸烟装置218固定在连接板220的下方，用于将焊接过程产生烟雾吸走。在SMT产线炉后的PCB板中，电子元件已经焊接固定在PCB板上。当其位置发生偏移时，通过焊接嘴将电子元件周边的焊点融化，再通过焊接嘴对电子元件的正确位置进行焊接。在进行PCB板的焊接位置对准时，维修轨道4承载PCB板运动，从而改变PCB板上电子元件的X轴位置；贴装头2通过移动梁1移动，改变电子元件的Y轴位置，使其能够从X轴和Y轴两个方向对电子元件的位置进行校正。

为了实现吸附不同尺寸的电子元件，在一种实施方式中，还包括吸嘴更换架3，吸嘴更换架3固定在移动梁1一端的下方。吸嘴更换架3上放置直径不同的吸嘴。贴装部件2移动通过移动梁1移动至吸嘴更换架3的上方，进行吸嘴更换。

为了实现对遗漏电子元件的PCB板进行维修，在上述实施例中还包括上料架12，如图2，上料架12固定在移动梁1的另一端的下方。上料架12包括放料板120，放料板120的底部连接振动机构，振动机构能够使放料板120上的PCB板通过振动方式进行翻面。当检测到的PCB板缺少电子元件时，将需要贴装的电子元件放入放料板120上，再通过贴装部件2上的吸嘴将电子元件吸附后放置在PCB板的正确位置上。当检测到PCB板上的电子元件错装成反面时，吸嘴将该电子元件吸附后放入放料板120上，振动机构带动放料板振动，使电子元件进行翻面，再通过贴装部件2对翻面后的电子元件进行贴装。

在上述实施例中，还包括控制面板11和显示屏13。控制面板11连接维修轨道4、传送轨道5、存板及搬运机构、维修机构和振动机构。当发生紧急情况，如在线维修机无法通过外接控制设备进行控制时，能够通过控制面板11直接对其运行进行控制，控制维修轨道4、传送轨道5、存板及搬运机构、维修机构和振动机构的工作。当发现需维修PCB板遗漏电子元件时，控制面板11或连接的其他外接控制设备向显示屏13发出信号，显示屏13闪烁并显示需要增加的电子元件的具体信息。显示屏13连接操控面板11。当上料员将电子元件放置在放料板上后，可以通过控制面板11控制显示屏13停止闪烁。

本发明还提供一种远程控制台20，如图4-5，远程控制台20包括显示屏201、服务器电脑203、控制桌202、按键205、微调操纵杆204，主操纵杆207、切换键206。显示屏201放置在控制桌202上，服务器电脑201放置在控制桌202下方，按键205、微调操纵杆204，主操纵杆207、切换键206设置在控制桌202的前端。显示屏201、按键205、微调操纵杆204，主操纵杆207、切换键206都连接至服务器电脑203。远程控制台20可同时连接多台在线维修机。服务器电脑203连接每一台在线维修机的控制面板11，用于控制维修轨道4、传送轨道5、存板及搬运机构、维修机构的工作。通过切换键206切换对不同在线维修机的控制。在远程操控台20边的检查员通过视频发现需维修PCB板遗漏电子元件时，则通过远程操控台20向在线维修机发出信号，使在线维修机的显示屏13闪烁，同时显示需要增加的电子元件的具体信息。在生产线上其他工位的上料员发现显示屏13闪烁时，到相应的在线维修机边，根据该信息将需要贴装的电子元件放置在放料板120上。远程操控台20边的检查员再控制在线维修机的贴装头2运动至放料板120的上方，通过吸嘴将电子元件吸附起来，放置到遗漏电子元件的PCB板上。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.自动光学检测的在线维修机，其特征在于：包括维修轨道和维修机构，所述维修机构架设在所述维修轨道的上方，用于对所述维修轨道上的需维修的PCB板进行维修；

所述维修机构包括提取部件和对准相机，所述提取部件用于将所述维修轨道的PCB板上的电子元件提取后重新放置，所述对准相机能够对提取部件上的电子元件的位置进行拍摄；

还包括传送轨道、存板及搬运机构，所述传送轨道的终端与所述存板及搬运机构相接，所述存板及搬运机构与所述维修轨道相接，所述存板及搬运机构用于将传送轨道上的需维修的PCB板缓存并搬运至维修轨道。

2.根据权利要求1所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述提取部件包括机械手和机械手臂，所述机械手与所述机械手臂活动连接，所述对准相机固定所述机械手上。

3.根据权利要求1所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述提取部件包括移动梁、贴装头，所述贴装头与所述移动梁活动连接，所述移动梁的延伸方向与所述维修轨道的延伸方向垂直，所述移动梁能够沿所述维修轨道的延伸方向移动，所述贴装头在所述移动梁上移动。

4.根据权利要求3所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述贴装头包括伸缩杆、伸缩杆电机和运动块，所述伸缩杆电机与所述移动梁可活动连接，所述伸缩杆通过伸缩电机驱动，所述伸缩杆的外部套置丝母，所述丝母与运动块固定连接，所述运动块的下方连接贴装杆，所述贴装杆的下方连接吸嘴或焊接嘴。

5.根据权利要求4所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述贴装头还包括垂直对准相机、全景相机和激光发光器，所述垂直对准相机与所述贴装杆平行设置，使所述垂直对准相机的镜头垂直于待检测的PCB板，所述全景相机、激光发光器分别设置在所述贴装杆的两侧，所述全景相机的镜头所在直线与待检测的PCB板成45度，所述激光发光器的发射点所在直线与所述全景相机的镜头所在直线成90度。

6.根据权利要求4或5所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述贴装头还包括角度旋转电机，所述角度旋转电机的输出端连接所述贴装杆，通过所述角度旋转电机改变所述贴装杆的水平角度。

7.根据权利要求4所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：还包括吸嘴更换架，所述吸嘴更换架固定在所述移动梁的一侧。

8.根据权利要求2、3、4、5或7所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：还包括上料架，所述上料架固定在所述维修轨道的一侧，所述上料架包括放料板，所述放料板的底部连接振动机构，所述振动机构能够使放料板上的电子元件翻面。

9.根据权利要求1所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：所述存板及搬运机构包括缓存架和升降机构，所述升降机构包括升降平台和推动机构，所述推动机构包括丝杆、升降电机，丝杆连接升降电机，所述丝杆的外部套置丝母，所述丝母与所述升降平台连接，所述升降平台上设置缓存架，所述缓存架包括两个相对设置的侧板，所述侧板的内壁上设置多条相互平行的传送带，一所述侧板上传送带的位置与另一侧板上传送带的位置相应，两个所述侧板的顶部分别与缓存架调宽机构的两个调节端连接，通过所述缓存架调宽机构调节两个侧板之间的宽度。

10.根据权利要求8所述的自动光学检测的在线维修机，其特征在于：还包括显示屏和控制面板，所述显示屏连接所述控制面板，当发现需维修的PCB板遗漏电子元件时，所述显示屏闪烁并显示需要增加的电子元件的具体信息。

11.适用于在线维修机的远程控制台，其特征在于：所述远程控制台包括切换键和服务器，所述服务器连接所述切换键，所述服务器连接一台或多台权利要求1-10任一所述的在线维修机，当所述存板及搬运机构上缓存的PCB板达到最大值时，所述服务器控制切换键闪烁，以提示对PCB板进行维修。