CN105659580B - 一种自动对焦方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种自动对焦方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种自动对焦方法、装置及电子设备。该方法包括：在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集第一物体的第二图像；计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；根据对焦的深度信息获得第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制第一镜头移动到目标位置。

Description

一种自动对焦方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种自动对焦方法、装置及电子设备。
背景技术
自动对焦就是指通过自动对焦算法控制镜头到图像传感器的距离，使得要拍摄物体主体达到最清晰的状态。
常用的对焦算法可以分为主动式对焦(测距法)和被动式对焦(爬山法)两类。主动式对焦通过红外测距，超声波测距，双目立体视觉等方法测量被摄主体到镜头的距离，计算对应物距的镜头的位置，并调整镜头的位置获取准焦图像。被动式对焦通过变换焦距获得不同焦距的图像，分析其清晰度及变化趋势，找出最佳焦距，得到准焦图像。目前智能机等电子设备中广泛采用被动式对焦的方案。
主动式对焦速度快，但是在特定场景下，对焦失败率高。被动式对焦精度高，但是对焦速度慢。
发明内容
本申请实施例提供一种自动对焦方法、装置及电子设备，用以提高主动式对焦时的对焦精度。
本申请第一方面提供了一种自动对焦方法，包括：
在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集所述第一物体的第二图像；
计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；
判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；
当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；
根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述目标位置。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值，包括：
判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，所述方法还包括：
针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息，包括：
根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第一方面的第四种可能的实现方式中，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：
控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；
当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；
在所述目标位置上进行图像拍摄。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第一方面的第五种可能的实现方式中，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，所述方法还包括：
确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，当对焦窗内检测到人脸时，通过以下步骤对所述对焦的深度信息进行校验：
根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；
当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第一方面的第四种可能的实现方式至第一方面的第六种可能的实现方式中的任意一种，在第一方面的第七种可能的实现方式中，当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，所述方法还包括：
控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集所述第一物体的第三图像和第四图像；
计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的N个第二深度信息；N为正整数；
判断所述N个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；
当所述N个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述N个第二深度信息获得新对焦的深度信息；
根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，或第一方面的第五种可能的实现方式或第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，所述方法还包括：
控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
本申请第二方面提供一种自动对焦装置，包括：
获取单元，用于获取在同一时刻，通过第一摄像单元采集的第一物体的第一图像；以及通过第二摄像单元采集的所述第一物体的第二图像；
处理单元，用于计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述目标位置。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；所述处理单元具体用于：判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；控制在所述目标位置上进行图像拍摄。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第二方面的第五种可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第二方面的第四种可能的实现方式至第二方面的第六种可能的实现方式中的任意一种，在第二方面的第七种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
所述获取单元还用于：在所述新位置，获取分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理单元还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，或第二方面的第五种可能的实现方式或第二方面的第六种可能的实现方式，在第二方面的第八种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
第一摄像单元和第二摄像单元，用于在同一时刻，分别采集第一物体的第一图像和第二图像；
第一致动器；
处理器，用于计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一致动器运动以将所述第一镜头移动到所述目标位置。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；所述处理器具体用于：判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
结合第三方面的第一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述处理器还用于：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
结合第三方面的第二种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述处理器具体用于：根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式至第三方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第三方面的第四种可能的实现方式中，所述电子设备还包括第二致动器，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，控制所述第二致动器运动以将所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；控制在所述目标位置上进行图像拍摄。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式至第三方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，在第三方面的第五种可能的实现方式中，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第三方面的第五种可能的实现方式，在第三方面的第六种可能的实现方式中，所述处理器具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
结合第三方面的第四种可能的实现方式至第三方面的第六种可能的实现方式中的任意一种，在第三方面的第七种可能的实现方式中，所述处理器还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理器还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式至第三方面的第三种可能的实现方式中的任意一种，或第三方面的第五种可能的实现方式或第三方面的第六种可能的实现方式，在第三方面的第八种可能的实现方式中，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中，在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集第一物体的第二图像；计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；然后根据对焦的深度信息获得第一镜头的目标位置，并控制第一镜头移动到目标位置。因此，在本实施例中，对于主动式对焦时所获取的物距，即M个第一深度信息的置信度的高低进行判断，只有在该置信度高于阈值时，才采用主动式对焦的方法，即根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；然后根据对焦的深度信息获得第一镜头的目标位置，然后控制第一镜头移动到目前位置，完成对焦。因此，相较于现有技术中的主动式对焦方法，提高了对焦的精度。
附图说明
图1为本申请一实施例中的自动对焦方法的流程图；
图2为本申请一实施例中的摄像单元的镜头的设置示意图；
图3为本申请一实施例中的自动对焦方法的实例图；
图4为本申请一实施例中自动对焦装置的功能框图；
图5为本申请一实施例中电子设备的系统框图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种自动对焦方法、装置及电子设备，用以提高主动式对焦时的对焦精度。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先介绍本申请实施例中的自动对焦方法的实施过程，请参考图1所示，为本实施例中自动对焦方法的流程图，该方法包括以下内容。
标号101表示的步骤为：在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集所述第一物体的第二图像。
可选的，第一摄像单元和第二摄像单元的参数相同。例如：第一摄像单元和第二摄像单元也可以具有相同的焦距和相同的图像传感器；当然，第一摄像单元和第二摄像单元也可以具有相同的镜头以及其他相同的硬件参数。
需要说明的是，第一摄像单元和第二摄像单元有一个参数相同可以理解为第一摄像单元和第二摄像单元的参数相同；当然第一摄像单元和第二摄像单元有多个参数相同(例如，两个参数或三个参数相同)也可以理解为第一摄像单元和第二摄像单元的参数相同。优选的，第一摄像单元和第二摄像单元的参数都相同，即两个相同的摄像单元。
其中，第一摄像单元和第二摄像单元设置在一电子设备上。电子设备例如为手机、平板电脑、相机。
可选的，第一摄像单元的第一镜头和第二摄像单元的第二镜头设置在电子设备的同一侧。较佳的，第一镜头和第二镜头设置在电子设备的同一平面上，例如均设置在手机的后壳上。
可选的，第一镜头可以是前置镜头，第二镜头为后置镜头。在使用时，可以将其中一个镜头翻转到与另一个镜头处于同一侧。
较佳的，在获取图像时，第一摄像单元的光轴和第二摄像单元的光轴平行，保证采集的第一图像和第二图像之间的运动为平移运动，这样矫正的运算量小。
请参考图2所示，为第一摄像单元201和第二摄像单元202设置在电子设备20上的一种可能的示意图。其中，第一摄像单元201和第二摄像单元202设置在电子设备的同一侧，例如第一摄像单元201和第二摄像单元202设置在电子设备的后盖侧。
当手持电子设备20拍照时，通过第一摄像单元201拍摄第一图像，同时通过第二摄像单元202拍摄第二图像。虽然第一摄像单元201和第二摄像单元202针对同一物体，即第一物体进行拍摄，但是因为第一摄像单元201和第二摄像单元202的光轴在水平方向上有一定距离，所以第一摄像单元201的第一采集区域和第二摄像单元202的第二采集区域不完全相同，但是第一采集区域和第二采集区域之间有重叠采集区域。
可选的，拍摄第一图像和第二图像的电子设备和执行标号102和标号103表示的步骤的电子设备可以是同一个电子设备。具体的，当该电子设备通过第一摄像单元和第二摄像单元中的电荷耦合元件(英文：Charge-coupled Device；简称：CCD)或互补金属氧化物半导体(英文：Complementary Metal Oxide Semiconductor；简称：CMOS)等图像传感器获得图像信号，然后将这些图像信号传输给图像信号处理器(英文：Image Signal Processor；简称：ISP)，由ISP对图像信号进行预处理，获得第一图像和第二图像。
可选的，拍摄第一图像和第二图像的电子设备和执行标号102和标号103表示的步骤的电子设备也可以不是同一个电子设备。例如：拍摄第一图像和第二图像的电子设备为手机或平板电脑或单反相机，拍摄的过程如上述。执行标号102表示的步骤的电子设备为笔记本电脑或其他手机或平板电脑，那么在拍摄获得第一图像和第二图像之后，将第一图像和第二图像传输给笔记本或其他手机或平板电脑，那么对于笔记本电脑或其他手机或平板电脑来说，即获得了第一图像和第二图像。
接下来介绍标号102表示的步骤：计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数且小于等于第一图像和第二图像中总像素点数较小的总像素点数。例如，第一图像的总像素点数为600*1200，第二图像的总像素点数为600*900，那么M小于等于600*900。
其中，在本技术领域，深度信息表示被拍摄物体和镜头之间的距离。在本申请实施例中，M个第一深度信息即表示第一物体上与所述特征点对应的M个位置分别和第一镜头之间的距离。
其中，在本技术领域，特征点是图像中具有特定特征的像素点，图像特征有颜色特征、纹理特征、形状特征、空间关系特征。根据不同的特征点提取方法提取的特征点具有不同的特征，例如，采用哈里斯(harris)角点提取方法提取的角点(即特征点)是二维图像亮度变化剧烈的点或图像边缘曲线上曲率极大值的点。再例如，采用尺度不变特征转换(英文：Scale-invariant feature transform，简称：SIFT)的特征提取方法提取的特征点为对尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量。在本申请实施例中，特征点的提取以及根据相同特征点之间的视差计算特征点的深度信息，该部分为本领域技术人员所熟知的内容，所以在此不再赘述。
可选的，对应区域为采集第一图像和第二图像时的对焦窗的位置对应的区域。假设在第一图像上的区域为第一区域，在第二图像上的区域为第二区域。因为要对焦，所以选择计算对焦窗位置的深度信息的方式准确度较高而且计算量少。当然，在实际运用中，对应的区域也可以是其他区域，甚至可以是整个图像区域，本申请不作限定。
可选的，可以通过提取第一区域的第一特征点和第二区域上的第二特征点，然后根据第一特征点和第二特征点中相同特征点之间的视差计算特征点的深度信息，即M个第一深度信息。
当计算出M个第一深度信息之后，接下来执行标号103表示的步骤：判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值。
其中，置信度表示深度信息的可靠程度或者精确程度。
在一实施例中，判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值，具体来说，可以按照如下的方式实施：判断第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当第一特征点的个数小于第一门限和第二特征点的个数小于第二门限的组合或之一时，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。假设在第一区域上，共有100个像素点，但是按照某种特征点提取方法提取的特征点的数量小于门限(门限例如为30)，例如只有2个特征点时，那么相对于根据50个特征点计算出的深度信息的置信度就要高于根据2个特征点计算出的深度信息的置信度。因此，当第一特征点的个数小于第一门限或第二特征点的个数小于第二门限时，根据第一特征点和第二特征点计算出的深度信息的置信度就较低。
具体来说，有以下三种情况。第一种情况，判断第一特征点的个数是否大于等于第一门限，如果第一特征点的个数小于第一门限，那么就确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。
第二种情况，判断第二特征点的个数是否大于等于第二门限，如果第一特征点的个数小于第二门限，那么就确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。
第三种情况，只要第一特征点的个数小于第一门限或第二特征点的个数小于第二门限，即可确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。
对应的，在第一种情况下，当第一特征点个数大于第一门限时，即可确定M个第一深度信息的置信度高于阈值。可选的，为了进一步确认M个第一深度信息的置信度高于阈值，该方法还包括：针对第一特征点，按照第一顺序在第二特征点中搜索与第一特征匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，第一顺序和第二顺序相反；确定第一匹配特征点中和第二匹配特征点中相同的匹配特征点的数量；每对相同的匹配特征点对应第一特征点中的同一个特征点；当所述数量占第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值；当所述数量占第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度高于阈值。
具体来说，第一顺序为从左到右的顺序，第二顺序为从右到左的顺序。在实际运用中，第一顺序也可以是从上到下的顺序，第二顺序为从下到上的顺序。
举例来说，第一特征点从左到右依次为A、B、C、D，第二特征点从左到右依次为a、b、c、d。针对第一特征点，先按照从左到右的顺序，在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第一匹配特征点，假设，搜索的结果为第二特征点b与第一特征点B相匹配，那么第一匹配特征点即为第二特征点b。然后，再按照从右到左的顺序，在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第二匹配特征点，假设，搜索的结果为第二特征点b与第一特征点B相匹配，第二特征点c与第一特征点C相匹配，那么第二匹配特征点即为第二特征点b和第二特征点c。由此可见，在两次搜索中，第一特征点B都和第二特征点b相匹配，那么第一特征点B即为高置信度特征点，称为第一子特征点。换言之，确定第一匹配特征点中和第二匹配特征点中相同的匹配特征点的数量，其中，每对相同的匹配特征点对应第一特征点中的同一个特征点。那么该相同的匹配特征点的数量也即第一子特征点的数量。
当所述数量占第一特征点的数量的比例小于第三门限时，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
当所述数量占第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
换言之，在本申请实施例中，当两个方向的特征点匹配都能匹配成功，而且匹配成功的特征对的数量较多，说明可靠的特征点较多，那么通过这些特征点计算出的深度信息的置信度就较高，如果两个方向均匹配成功的特征对的数量较少，说明可靠的特征点较少，那么通过这些特征点计算出来的深度信息的置信度就较低。
对应前述第二种情况，当第二特征点个数大于第一门限时，即可确定M个第一深度信息的置信度高于阈值。可选的，为了进一步确认M个第一深度信息的置信度高于阈值，可以执行与前述相同的步骤。
对应前述第三种情况，当第一特征点的个数大于等于第一门限以及第二特征点的个数大于等于第二门限时，才执行前述所描述的进一步确认M个第一深度信息的置信度高于阈值的步骤。
当通过前述的方法判断M个第一深度信息的置信度高于阈值时，接下来就执行标号104代表的步骤：根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息，其中，N为小于等于M的正整数。
在一实施例中，根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息可以有多种实施方式，具体来说，第一种，取M个第一深度信息的加权平均值作为对焦的深度信息。第二种，可以先去掉M个第一深度信息中明显区别于其它深度信息的的深度信息，然后计算余下的第一深度信息的加权平均值作为对焦的深度信息。第三种，在M个第一深度信息中选择一个第一深度信息作为对焦的深度信息。第四种，在M个第一深度信息中随机选择多个第一深度信息，然后进行加权平均计算，获得对焦的深度信息。
在另一实施例中，当实施了如前述所描述的进一步确认M个第一深度信息的置信度是否高于阈值的方法时，根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息，包括：根据同一个特征点，即第一子特征点对应的深度信息获得对焦的深度信息。具体来说，在一实施例中，对焦的深度信息是所有第一子特征点的深度信息的加权平均值。在另一实施例中，首先去除深度信息明显区别于大多数深度信息的第一子特征点，计算余下的第一子特征点的深度信息的加权平均作为最终的对焦的深度信息。因为第一子特征点是通过前述方法筛选出来的高置信度的特征点，所以根据第一子特征点对应的深度信息计算出的对焦的深度信息的准确度更高。
接下来执行标号105表示的步骤：根据对焦的深度信息获得第一镜头的目标位置，并控制第一镜头移动到所述目标位置。具体来说，根据对焦的深度信息获得第一镜头的目标位置，也有多种实施方式，例如：在电子设备中存储有物距和第一镜头位置的对应关系，那么就可以通过查询该对应关系，获得与对焦的深度信息对应的目标位置。再例如：获得了对焦的深度信息，就相当于获得了物距，那么就可以根据物距计算出焦距，进而就可以获得所述目标位置。
可选的，控制第一镜头移动到所述目标位置，可以是通过控制第一致动器，例如音图马达(英文：Voice Coil Motor，简称：VCM)来控制第一镜头的移动。具体来说，音图马达包括线圈，磁铁组和弹片。线圈通过上下两个弹片固定在磁铁组内，当给线圈通电时，线圈会产生磁场，线圈磁场和磁石组相互作用，线圈会向上移动，而锁在线圈里的第一镜头便一起移动，当断电时，线圈在弹片弹力下返回原位。
当然，在实际运用中，具体还可以通过控制其它致动器，例如其它形式的马达或者联动件带动第一镜头移动至所述目标位置。
标号105表示的步骤类似于主动式对焦，即当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，就可以采用主动式对焦，在保证对焦速度的情况下，提升了对焦的精度。
可选的，在控制第一镜头移动到所述目标位置时，该方法还包括：控制第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
具体来说，第二镜头需要移动到的位置，具体也可以通过多种方式确定。第一种，例如在物距和第一镜头位置的对应关系中，还包括第二镜头位置的对应关系，那么就可以通过查询该对应关系，获得与第二镜头需要移动的位置。在本实施例中，通过所述目标位置或所述对焦的深度信息，即可确定第一镜头和第二镜头需要移动到的位置。
第二种，也可以通过类似于标号102至表号105所表示的步骤，将第二镜头移动到相应的位置。在本实施例中，针对两个镜头分别进行处理，处理的方法相同。
可选的，进一步，当第一镜头移动到所述目标位置之后，此时，用户可以按下快门拍摄图像，因为已经对焦，所以对焦窗所对应的图像区域相比其他区域的清晰度要高。对于第二摄像单元来说，也是相同的原理，当第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置之后，也可以获取到对焦的图像。
可选的，在获得对焦的深度信息之后，还可以对对焦的深度信息进行校验，在校验成功之后，才在所述目标位置上进行图像拍摄。校验的步骤具体包括：控制第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且第二镜头在第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于第二对比度时，确定对对焦的深度信息校验成功。
其中，图像的对比度是指图像的颜色差，在实际运用中，有不同的计算方法，例如，对焦窗区域的图像中明暗区域最亮的白和最暗的黑之间不同亮度层级的测量，差异范围越大代表对比度越大，差异范围越小代表对比度越小。对于对比度的计算，为本领域技术人员所熟知的内容，所以在此不再赘述。
举例来说，假设第一镜头在移动到所述目标位置之前时，第一镜头的位置为P0，所述目标位置为P1。假设第三位置为P2，在一实施例中，P2＝(P0+P1)/2。假设在位置P0时，第一摄像单元获取的图像在对焦窗区域的对比度为第一对比度C(P0)。第一摄像单元在位置P1获取的图像在对焦窗区域的对比度为第二对比度C(P1)。第二摄像单元在位置P2获取的图像在对焦窗区域的对比度为第三对比度C(P2)。当C(P2)＜C(P1)以及C(P0)＜C(P1)时，确定对对焦的深度信息校验成功。当C(P2)大于等于C(P1)时，或者C(P0)大于等于C(P1)时，确定对对焦的深度信息校验失败。
可选的，可以在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。在本实施例中，对对焦的深度信息的校验步骤包括：根据第一图像中的第一物体的尺寸，计算第一物体的估算的尺寸；将计算得到的估算的尺寸与先验数据进行比较，若估算的尺寸与先验数据之差的绝对值大于设定的阈值，则表征对对焦的深度信息的校验失败，反之，则校验成功。其中，根据第一图像中的第一物体的尺寸，计算第一物体的估算的尺寸，具体来说，可以这样计算：因为第一物体在第一图像中的尺寸、图像传感器至第一镜头之间的距离、以及M个第一深度信息均为已知，那么根据成像原理和相似三角形的原理，就可以计算得到第一物体的估算的尺寸。举例来说：假设一个汽车的宽度为3米，但是根据第一图像中的汽车的尺寸，计算出汽车的估算的尺寸远远大于3米，那么就说明M个第一深度信息计算有误，那么就表示校验失败，反之，则校验成功。
在拍摄人像的场景中，当对焦窗内检测到人脸时，除了前述的校验方法之外，还可以通过以下步骤对对焦的深度信息进行校验：根据人脸框的尺寸估算人脸到第一镜头之间的估算距离；当估算距离与对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。否则，对对焦的深度信息的校验失败。其中，人脸框用于表示人脸的位置。
其中，通过人脸框的尺寸估算人脸到第一镜头之间的估算距离，具体来说：人脸框对应的像素数，即在第一图像上的尺寸，与人脸到第一镜头的距离成一定比例，那么根据该比例和人脸框的尺寸就可以估算出人脸到第一镜头之间的估算距离。然后，当通过该方法估算出的估算距离和对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，说明校验成功，反之，校验失败。
可选的，当校验成功时，根据对焦的深度信息启动测距法对焦，直接移动镜头到对应深度的位置。
可选的，不管通过前述哪种校验方法或其他校验方法，当校验失败时，或者M个第一深度信息的置信度判断为低于等于阈值时，该方法还包括：移动第一镜头和第二摄像单元的第二镜头至新位置；在新位置，分别通过第一摄像单元和第二摄像单元同时采集第一物体的第三图像和第四图像；根据第三图像和第四图像计算第一物体距离第一镜头之间的P个第二深度信息；判断P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；根据新对焦的深度信息获得第一镜头的新目标位置，并控制第一镜头移动到所述新目标位置。其中，P为正整数，L为小于等于M的正整数。当然，P小于等于第三图像和第四图像中总像素点数较小的总像素点数。
可选，移动第一镜头和第二镜头至新位置，可以采用固定步长的方式移动，即每次移动的幅度都是相同的。也可以是采用逐渐增加或者逐渐较小移动步长的方式来移动镜头。在实际运用中，还可以按照其他规则进行移动，本申请不作限定。
剩余的步骤与前述图1所表示的步骤的实施过程类似，在此不再赘述。
在本实施例中，相当于在被动式对焦的每一次移动镜头后，重新计算深度信息，然后再判断该深度信息的置信度的高低，当置信度高的时候，就采用类似于主动式对焦或者对该距离进行校验。如果置信度低或者校验失败时，就再次移动位置，再重新计算深度信息，然后再判断该深度信息的置信度的高低，如此往复循环。通过本实施例中的方法可以兼顾主动式对焦的速度和被动式对焦的精度。
接下来将描述一个具体的自动对焦方法的例子，请参考图3所示。
首先，获得第一图像和第二图像，具体来说，还获取拍摄第一图像和第二图像时对焦窗的位置信息。然后计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息，具体来说，可以计算对焦窗区域的相同特征点的深度信息作为M个第一深度信息。然后判断M个第一深度信息的置信度是否大于阈值，如果不是，则启用被动式对焦，如果是，则根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息，并对对焦的深度信息进行校验。然后判断校验是否成功，如果校验失败，也启用被动式对焦。如果校验成功，则启用主动式对焦。可选的，在启用被动式对焦，镜头移动到新位置之后，可以继续返回执行计算M个第一深度信息的步骤，然后继续按照流程图的顺序往下执行，如此反复循环，直到对焦成功。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种自动对焦装置，请参考图4所示，为该自动对焦装置的功能框图。其中，本实施例中所涉及的术语与前述相同或相似。该装置包括：获取单元301，用于获取在同一时刻，通过第一摄像单元采集的第一物体的第一图像；以及通过第二摄像单元采集的第一物体的第二图像；处理单元302，用于计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据对焦的深度信息获得第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制第一镜头移动到目标位置。
可选的，对应区域为采集第一图像和第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在第一图像上的区域为第一区域，在第二图像上的区域为第二区域；处理单元302具体用于：判断第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当第一特征点的个数小于第一门限和第二特征点的个数小于第二门限的组合或之一时，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。
进一步，处理单元302还用于：当第一特征点的个数大于等于第一门限以及第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对第一特征点，按照第一顺序在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，第二顺序和第一顺序相反；
确定第一匹配特征点中和第二匹配特征点中对应第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当数量占第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值；
当数量占第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度高于阈值。
进一步，处理单元302具体用于：根据同一个特征点对应的深度信息获得对焦的深度信息。
结合以上各实施例，处理单元302还用于：在控制第一镜头移动到目标位置之后，控制第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当第一镜头在移动到目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且第二镜头在第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于第二对比度时，确定对对焦的深度信息校验成功；控制在目标位置上进行图像拍摄。
结合以上各实施例，处理单元302还用于：在控制第一镜头移动到目标位置之前，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。
进一步，处理单元302具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到第一镜头之间的估算距离；当估算距离与对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。
结合以上各实施例，处理单元302还用于：当M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或校验失败时，控制第一镜头和第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
获取单元301还用于：在新位置，获取分别通过第一摄像单元和第二摄像单元同时采集的第一物体的第三图像和第四图像；
处理单元302还用于：计算第三图像和第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断P个第二深度信息的置信度是否高于阈值；当P个第二深度信息的置信度高于阈值时，根据P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的的正整数；根据新对焦的深度信息获得第一镜头的新目标位置，并控制第一镜头移动到新目标位置。
结合以上各实施例，处理单元302还用于：在控制第一镜头移动到目标位置时，控制第二摄像单元的第二镜头移动到与目标位置对应的位置。
前述图1-图3实施例中的自动对焦方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的自动对焦装置，通过前述对自动对焦方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中自动对焦装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，请参考图5所示，为本实施例中电子设备的系统框图。其中，本实施例中所涉及的术语与前述相同或相似。该电子设备包括：第一摄像单元401和第二摄像单元402，用于在同一时刻，分别采集第一物体的第一图像和第二图像；第一致动器403；处理器404，用于计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据M个第一深度信息中的N各第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据对焦的深度信息获得第一摄像单元401的第一镜头的目标位置，并控制第一致动器403运动以将第一镜头移动到目标位置。
具体来说，第一摄像单元401包括第一镜头和第一图像传感器。第一图像传感器例如为电荷耦合元件(英文：Charge-coupled Device；简称：CCD)或互补金属氧化物半导体(英文：Complementary Metal Oxide Semiconductor；简称：CMOS)。第二摄像单元402包括第二镜头和第二图像传感器。
可选的，第一致动器403为音图马达。
可选的，对应区域为采集第一图像和第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在第一图像上的区域为第一区域，在第二图像上的区域为第二区域；处理器404具体用于：判断第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当第一特征点的个数小于第一门限和第二特征点的个数小于第二门限的组合或之一时，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值。
进一步，处理器404还用于：当第一特征点的个数大于等于第一门限以及第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对第一特征点，按照第一顺序在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在第二特征点中搜索与第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，第二顺序和第一顺序相反；
确定第一匹配特征点中和第二匹配特征点中对应第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当数量占第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度低于或等于阈值；
当数量占第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定M个第一深度信息的置信度高于阈值。
进一步，处理器404具体用于：根据同一个特征点对应的深度信息获得对焦的深度信息。
结合以上各实施例，电子设备还包括第二致动器405，处理器404还用于：在控制第一镜头移动到目标位置之后，控制第二致动器405运动以将第二摄像单元402的第二镜头移动到第三位置；当第一镜头在移动到目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且第二镜头在第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于第二对比度时，确定对对焦的深度信息校验成功；控制在目标位置上进行图像拍摄。
可选的，第二致动器405可以和第一致动器405相同，也可以不相同。
结合以上各实施例，处理器404还用于：在控制第一镜头移动到目标位置之前，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。
进一步，处理器404具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到第一镜头之间的估算距离；当估算距离与对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对对焦的深度信息的校验是成功的。
结合以上各实施例，处理器404还用于：当M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或校验失败时，控制第一镜头和第二摄像单元402的第二镜头移动至新位置；
在新位置，通过第一摄像单元401和第二摄像单元402同时采集的第一物体的第三图像和第四图像；
处理器404还用于：计算第三图像和第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断P个第二深度信息的置信度是否高于阈值；当P个第二深度信息的置信度高于阈值时，根据P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据新对焦的深度信息获得第一镜头的新目标位置，并控制第一镜头移动到新目标位置。
结合以上各实施例，处理器404还用于：在控制第一镜头移动到目标位置时，控制第二摄像单元402的第二镜头移动到与目标位置对应的位置。
请继续参考图5所示，电子设备还包括显示器406，用于显示第一摄像单元401和/或第二摄像单元402或者处理器404获得的图像。
可选的，电子设备还包括存储器407，用于存储处理器404在执行操作时所使用的数据；或者第一摄像单元401和/或第二摄像单元402获取的临时图像数据。
可选的，处理器404具体可以包括：中央处理器404(CPU)和IPS。
可选的，处理器404为CPU，和IPS为物理上相互独立的芯片。
可选的，电子设备还包括电池，用于为该电子设备供电。
前述图1-图3实施例中的自动对焦方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的电子设备，通过前述对自动对焦方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中电子设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中，在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集第一物体的第二图像；计算第一图像和第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；判断M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据M个第一深度信息计算第一镜头的目标位置，并控制第一镜头移动到目标位置。因此，在本实施例中，对于主动式对焦时所获取的物距，即M个第一深度信息的置信度的高低进行判断，只有在该置信度高于阈值时，才采用主动式对焦的方法，即根据M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得第一镜头的目标位置，然后控制第一镜头移动到目前位置，完成对焦。因此，相较于现有技术中的主动式对焦方法，提高了对焦的精度。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法和设备实施例可采用硬件或结合软件和硬件的方式实现。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图或方框图中的每一流程或方框、以及流程图或方框图中的流程或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备的可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (36)

1.一种自动对焦方法，其特征在于，包括：
在同一时刻，通过第一摄像单元采集第一物体的第一图像；并通过第二摄像单元采集所述第一物体的第二图像；
计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；
判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；
当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；
根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述目标位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值，包括：
判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，所述方法还包括：
针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息，包括：
根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：
控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；
当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；
在所述目标位置上进行图像拍摄。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，所述方法还包括：
确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当对焦窗内检测到人脸时，通过以下步骤对所述对焦的深度信息进行校验：
根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；
当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，所述方法还包括：
控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集所述第一物体的第三图像和第四图像；
计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的P个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；
判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；
当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；
根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，所述方法还包括：
控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集所述第一物体的第三图像和第四图像；
计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的P个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；
判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；
当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；
根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，所述方法还包括：
控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集所述第一物体的第三图像和第四图像；
计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的P个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；
判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；
当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；
根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
11.如权利要求1-4、7任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，所述方法还包括：
控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
12.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，所述方法还包括：
控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
13.一种自动对焦装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取在同一时刻，通过第一摄像单元采集的第一物体的第一图像；以及通过第二摄像单元采集的所述第一物体的第二图像；
处理单元，用于计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述目标位置。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；所述处理单元具体用于：判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
17.如权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；控制在所述目标位置上进行图像拍摄。
18.如权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
20.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
所述获取单元还用于：在所述新位置，获取分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理单元还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
21.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
所述获取单元还用于：在所述新位置，获取分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理单元还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
22.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
所述获取单元还用于：在所述新位置，获取分别通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理单元还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
23.如权利要求13-16、19任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
24.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
25.一种电子设备，其特征在于，包括：
第一摄像单元和第二摄像单元，用于在同一时刻，分别采集第一物体的第一图像和第二图像；
第一致动器；
处理器，用于计算所述第一图像和所述第二图像上对应区域内的M个相同特征点对的M个第一深度信息；M为正整数；判断所述M个第一深度信息的置信度是否高于阈值；当所述M个第一深度信息的置信度高于阈值时，根据所述M个第一深度信息中的N个第一深度信息获得对焦的深度信息；N为小于等于M的正整数；根据所述对焦的深度信息获得所述第一摄像单元的第一镜头的目标位置，并控制所述第一致动器运动以将所述第一镜头移动到所述目标位置。
26.如权利要求25所述的电子设备，其特征在于，所述对应区域为采集所述第一图像和所述第二图像时的对焦窗的位置对应的区域，在所述第一图像上的区域为第一区域，在所述第二图像上的区域为第二区域；所述处理器具体用于：判断所述第一区域内的第一特征点的个数是否大于等于第一门限或判断所述第二区域内的第二特征点的个数是否大于等于第二门限；其中，当所述第一特征点的个数小于所述第一门限和所述第二特征点的个数小于所述第二门限的组合或之一时，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值。
27.如权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述第一特征点的个数大于等于第一门限以及所述第二特征点的个数大于等于第二门限时，针对所述第一特征点，按照第一顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第一匹配特征点；按照第二顺序在所述第二特征点中搜索与所述第一特征点匹配的第二匹配特征点；其中，所述第二顺序和所述第一顺序相反；
确定所述第一匹配特征点中和所述第二匹配特征点中对应所述第一特征点中的同一个特征点的相同的匹配特征点的数量；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例小于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度低于或等于所述阈值；
当所述数量占所述第一特征点的数量的比例大于等于第三门限，确定所述M个第一深度信息的置信度高于所述阈值。
28.如权利要求27所述的电子设备，其特征在于，所述处理器具体用于：根据所述同一个特征点对应的深度信息获得所述对焦的深度信息。
29.如权利要求25-28任一项所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括第二致动器，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之后，控制所述第二致动器运动以将所述第二摄像单元的第二镜头移动到第三位置；当所述第一镜头在移动到所述目标位置之前时获取的图像在对焦窗区域的第一对比度小于在所述目标位置时获取的图像在对焦窗区域的第二对比度，且所述第二镜头在所述第三位置时获取的图像在对焦窗区域的第三对比度小于所述第二对比度时，确定对所述对焦的深度信息校验成功；控制在所述目标位置上进行图像拍摄。
30.如权利要求25-28任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置之前，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
31.如权利要求30所述的电子设备，其特征在于，所述处理器具体用于：当对焦窗内检测到人脸时，根据人脸框的尺寸估算人脸到所述第一镜头之间的估算距离；当所述估算距离与所述对焦的深度信息之差的绝对值小于等于第四门限时，确定对所述对焦的深度信息的校验是成功的。
32.如权利要求29所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理器还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
33.如权利要求30所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理器还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
34.如权利要求31所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述M个第一深度信息的置信度低于等于阈值时，或所述校验失败时，控制所述第一镜头和所述第二摄像单元的第二镜头移动至新位置；
在所述新位置，通过所述第一摄像单元和所述第二摄像单元同时采集的所述第一物体的第三图像和第四图像；
所述处理器还用于：计算所述第三图像和所述第四图像上对应区域内的N个相同特征点对的P个第二深度信息；P为正整数；判断所述P个第二深度信息的置信度是否高于所述阈值；当所述P个第二深度信息的置信度高于所述阈值时，根据所述P个第二深度信息中的L个第二深度信息获得新对焦的深度信息；L为小于等于P的正整数；根据所述新对焦的深度信息获得所述第一镜头的新目标位置，并控制所述第一镜头移动到所述新目标位置。
35.如权利要求25-28、31任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
36.如权利要求30所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：在控制所述第一镜头移动到所述目标位置时，控制所述第二摄像单元的第二镜头移动到与所述目标位置对应的位置。
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