CN105626851B - 自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，自动变速器包括换挡拨叉和限位球，换挡拨叉上设有限位凹槽，限位球设在变速器的箱体上，该方法包括：向换挡拨叉施加第一作用力以使换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，空挡中位位置位于预设空挡范围内；减小第一作用力至第二作用力以控制换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，中位间隙位于预设空挡范围内；根据换挡拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值确定并保存空挡中位位置。根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，可以准确、可靠地得到空挡中位位置。本发明还提出了一种自动变速器的空挡中位位置的搜索系统及车辆。

Description

自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆。

背景技术

在双离合自动变速器的TCU(自动变速箱控制单元)控制中，由于自动变速器的控制是通过TCU的计算，针对目前变速箱以及整车的状态，再发出命令通过执行机构进行控制相应的动作。变速箱控制中的关键动作之一就是换挡，将需要的挡位挂到位，使齿轮黏合传递发动机扭矩，而之前的在挡换挡拨叉又必须退回空挡。在此动作中，空挡的位置是必须准确无误的，才能快速顺利完成动作。所以，在变速器控制中，搜索空挡中位的精确位置，对TCU的控制质量起到决定性的作用。而目前空挡中位的确定，还存在以下的以下问题：

(1)变速箱中位位置受多个变速器零部件的影响，如变速器箱体、换挡拨叉、换挡同步器件以及齿轮、传动轴等的影响，精确地控制机械部件的精度来保证空挡中位的位置，在批量生产的工艺上来说是很难实现的。另外加上控制模块的位置，感知传感器的位置，感知传感器的精度影响等，变速箱空挡中位通过控制机械部件的精度，加上TCU的计算还是难以精确的定位的。

(2)即使TCU按照机械设计尺寸，计算出了空挡中位，但在变速器的使用过程中，由于机械零部件的磨合，传感器受温度、磁场等的影响，空挡中位会有相应的偏移，所以这种计算值的准确性和可靠性，在实际使用中进一步受到了考验。

(3)另外一种中位搜索的方法，是通过箱体上用来限位的钢球和拨叉上的凹槽实现，拨叉回空挡的过程中，通过凹槽的下滑力，钢球自动的落入拨叉的凹槽内，则为空挡中位的位置。此方法在实际使用中有以下的一些问题，首先凹槽斜坡的位置难以保证，更别说是通过让钢球准确的到凹槽斜坡上，再取消在拨叉上的液压作用力。另外完成此动作的斜坡下滑力，和换挡部件的摩擦阻力相比，未必下滑力能够完全克服摩擦力，使拨叉能够顺利的落入凹槽以内。此外，自动变速器的换挡拨叉都是和液压控制系统的油缸相连的，油缸对拨叉的作用是否能够完全迅速的取消，而没有任何的导向作用，则又是此种中位搜索方法中难以保证的。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种自动变速器的空挡中位位置的搜索方法。该方法具有空挡中位位置计算准确、可靠的优点。

本发明的另一个目的在于提出一种自动变速器的空挡中位位置的搜索系统。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，所述自动变速器包括换挡拨叉和限位球，所述换挡拨叉上设有限位凹槽，所述限位球设在所述变速器的箱体上，所述方法包括以下步骤：向所述换挡拨叉施加第一作用力以使所述换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，所述空挡中位位置位于所述预设空挡范围内；减小所述第一作用力至第二作用力以控制所述换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，所述中位间隙位于所述预设空挡范围内；以及根据所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值确定并保存所述空挡中位位置。

根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，对自动变速器的各个零部件的精度要求低，并且自动变速器的机械磨损和传感器漂移等对本发明实施例的方法搜索到的中位位置没有影响，因此，该方法具有中位位置计算准确、可靠的优点。

本发明第二方面的实施例公开了一种自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，所述自动变速器包括换挡拨叉和限位球，所述换挡拨叉上设有限位凹槽，所述限位球设在所述变速器的箱体上，所述系统包括：变速器液压控制系统，所述变速器液压控制系统用于驱动所述换挡拨叉运动；电子控制单元，所述电子控制单元与所述变速器液压控制系统相连，用于控制所述变速器液压控制系统向所述换挡拨叉施加第一作用力以使所述换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，所述空挡中位位置位于所述预设空挡范围内，并控制所述变速器液压控制系统减小所述第一作用力至第二作用力以控制所述换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，所述中位间隙位于所述预设空挡范围内，以及根据所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值确定并保存所述空挡中位位置。

根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，对自动变速器的各个零部件的精度要求低，并且自动变速器的机械磨损和传感器漂移等对本发明实施例的方法搜索到的中位位置没有影响，因此，该系统具有中位位置计算准确、可靠的优点。

本发明第三方面的实施例公开了一种车辆，包括如上述实施例所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统。该车辆可以准确、可靠地得到空挡中位位置。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明所述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法中的自动变速器的箱体上的限位球与换挡拨叉上的限位凹槽进行限位的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的变速器液压控制系统的结构图；

图3是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的电子控制单元的结构图；

图4是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法所用到的各个功能模块的连接关系示意图；

图5a-5c是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的限位球相对限位凹槽移动时所产生的作用力的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的流程图；

图7是根据本发明另一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的流程图；以及

图8是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解所述术语的具体含义。

以下结合附图描述根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆。

图6是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法的流程图。

其中，自动变速器包括换挡拨叉和限位球，换挡拨叉上设有限位凹槽，限位球设在变速器的箱体上。换挡拨叉在变速器液压控制系统的控制下，能运动到指定的位置。限位球的作用为当换挡拨叉在挂挡运动时，当限位球位于限位凹槽内的正中位置时，表示换挡拨叉处于空挡中位位置，如图1所示的位置，即本发明需要所搜的位置。

如图2所示，变速器液压控制系统(简称液压系统)包括：油泵、油泵电机、油路模块、电磁阀、油缸及活塞等，油泵电机带动油泵转动，使得液压系统的油压保持在足够的压力之上，然后油路模块通过支路将液压传送至各个分路的油缸之中，用于推动活塞杆运动，换挡拨叉和活塞杆通过机械机构相连的，从而带动换挡拨叉运动到指定位置。而在各个油路上的电磁阀，是通过电子控制单元TCU的外设控制模块控制其电流，进而准确控制油缸液压力的大小以及各支路上的液压油的流量大小。

如图3所示，电子控制单元TCU主要由控制与计算模块、外设控制控制模块、通信模块以及传感器信息采集模块组成。电子控制单元TCU的控制与计算模块主要作用是运行控制软件，接收传感器信息采集模块的数据，通过软件的计算与控制，发出命令至外设控制模块来控制变速器液压控制系统的动作，也通过通信模块和整车其它的控制器进行通信。在本发明中外设控制模块的作用主要是对电磁阀的控制，此模块接收到电子控制单元TCU的控制与计算模块的数据及命令，可以准确控制电磁阀的电流，进而控制变速器液压控制系统的状态。传感器信息采集模块主要是通过传感器采集变速器当前的详细信息，用于进行软件控制计算，本发明中主要用到的是挡位位置传感器的采集信息，可反映出当前换挡拨叉的位置以及运动状态。通信模块用于和整车的其它控制器进行通信。其中，外设控制模块和液压系统中的电磁阀是通过导线相连的。

在本发明发的实施例中，该方法通过软件运行，该软件运行在TCU的控制与计算模块中，TCU的控制与计算模块按照软件运行结果，发出命令及数据到外设控制模块，外设控制模块控制液压系统中的电磁阀电流，进而使得液压系统中的油缸推动活塞杆运动或者停止，使得和活塞杆连接在一起的换挡拨叉运动或者停止。在此过程中，TCU的信息采集模块采集当前换挡拨叉的挡位位置，反馈给控制与计算模块，控制与计算模块综合位置信息和软件策略，进一步发出针对电磁阀的控制命令，直到完成相应的中位位置的搜索，各部件的相互控制和连接关系如图4所示。

如图6所示，根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，包括如下步骤：

步骤S601：向换挡拨叉施加第一作用力以使换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，空挡中位位置位于预设空挡范围内。

步骤S602：减小第一作用力至第二作用力以控制换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，中位间隙位于预设空挡范围内。其中，第二作用力通过如下方式得到：向换挡拨叉施加初始作用力，其中初始作用力为零；逐渐增加施加给换挡拨叉的作用力，直至检测到换挡拨叉运动时，将当前的作用力作为第二作用力。

步骤S603：根据换挡拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值确定并保存空挡中位位置。例如：计算换挡拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值的平均值；将平均值作为空挡中位位置。

空挡中位位置在硬件上确定为设置在变速器的箱体上的限位球落入限位凹槽的正中间，所以，控制中利用了限位球的限位作用，外加上软件控制换挡拨叉的动作及传感器采集到的位置信息，最后确定出空挡的中位位置。在搜索时需要先得到以下的机械位置信息：按照机械设计尺寸，基本确定空挡位置的范围(即预设空挡范围)，在此范围包括了实际的空挡中位位置，同时当换挡拨叉在此范围内的活动时，是保证在空挡的间隙之内，即同步环和其他的换挡部件无机械摩擦。另外，在空挡中位位置的搜索之前，需通过自学习，得出换挡拨叉运动的最小液压力(即第二作用力)，此液压力对应的电磁阀控制电流称为开启电流，即在开启电流的作用下，换挡拨叉刚好可以克服机械摩擦力进行运动，而且运动速度很小，是不能克服额外增加的阻力的。开启电流在变速器的中位搜索中只学习一次，保存在TCU的控制与计算模块中，下次中位搜索时直接读取使用。

本发明实施例的空挡中位位置的搜索原理：限位球是以弹簧支撑，在限位球和换挡拨叉接触时由于压缩弹簧形变而产生压力，而且弹簧的形变量和弹力成正比，即限位球处在限位凹槽斜坡最高的位置时，弹力最大，而在凹槽底部时，弹力最小。所以，在换挡拨叉移动的过程中，相对的在限位球向限位凹槽底部运动时，限位球的弹力增加下滑力，下滑力的分力和液压力的方向一致，加速了换挡拨叉的移动速度，如附图5a所示。而换挡拨叉向另一个方向运动时，相对的限位球是由限位凹槽底部向上运动，限位球的弹力产生的作用力是和液压力的方向相反，减小了换挡拨叉的运动速度，如附图5b所示。

换挡拨叉在中位位置搜索开始时，设置换挡拨叉在较大的液压作用下来回运动，运动范围为通过机械尺寸计算的上述的预设空挡范围，限位球在此时对换挡拨叉运动无明显的影响，限位球的作用力相对于液压作用力很小，所以限位球的限位作用在最开始基本没有影响。换挡拨叉多次在预设空挡范围内的来回运动时，软件控制电磁阀电流，使得油缸作用力在逐渐减小，因此，限位球弹力产生的下滑力和上升阻力，在控制换挡拨叉的运动中的比例逐渐增加，使得换挡拨叉的运动范围缩小并以钢球为中心在小范围内运动，并且随着液压力的减小，拨叉运动时钢球(即限位球)能够在限位凹槽两侧的上升高度越来越小。油缸作用力在进一步减小以后，拨叉(即换挡拨叉)只能在以钢球限位作用下，在以钢球为中心的凹槽宽度范围以内运动。电磁阀油缸力持续的减小，直到电磁阀的控制电流为开启电流的值，此时换挡拨叉最后在限位钢球的作用下，无法克服钢球在斜坡上产生的阻力，最终拨叉是以钢球为中心，在钢球和凹槽产生的间隙范围内运动。如附图5c所示，由于钢球和凹槽底部空间间隙很小，拨叉在的开启电流的控制作用下，只能机械克服摩擦力进行来回运动，当来回运动的位移基本稳定时，通过传感器数据的采集换挡拨叉左右运动的终点，然后计算左右运动终点的平均值即为空挡的中位位置。

作为一个具体的例子，在自动变速器装车以后，第一次整车上电，将从步骤1进行运行，搜索出中位位置进行存储，在之后的整车挂挡程序中使用。除此之外，每次上电后整车软件将直接读取中位信息，使用在挂挡程序中，之后整车程序按照整车状态和运行需要，在合适的工况中调动中位搜索程序，更新中位数据，以防变速器在使用过程中，空挡中位由于各种原因而产生了漂移作为一个具体的例子，如图7所示，本发明实施例的方法包括：

步骤1：电子控制单元在上电后，程序初始化，首先检查电子控制单元内部是否存储了有效的换挡中位位置，如果存储了，则直接进入整车的运行模式，如果没有，将先进行空挡中位位置的搜索，进入步骤2。

步骤2：检查电子控制单元是否是存储了有效的电磁阀开启电流值，如果没有将先进行开启电流的学习，开启电流的学习过程，如步骤3。如果保存了有效的开启电流值，则进入步骤4。

步骤3：控制换挡拨叉向挂挡端的最小位置运动，直到自动变速器的限位球限位后停止移动，控制电磁阀的电流从死区(即流量电磁阀控制支路的流量为零，或者压力电磁阀控制支路压力为0)逐渐增大(或者减小，由控制运动的方向决定)，同时定期检查挡位传感器的值，当检测到换挡拨叉开始了运动，则记录此时控制电磁阀的控制电流值为开启电流值1。然后，控制换挡拨叉到挂挡端的最大位置处，以同样的方法测得电磁阀的另一个开启电流值2。电磁阀的这两个开启电流值，可控制换挡拨叉刚好克服摩擦力运动，但控制拨叉运动的方向是相反的。完成开启电流的自学习后，则进入第4步骤，开始空挡中位的搜索。

步骤4：判断当前各离合器是否是分开状态以及车速为零，目的是保证自动变速器的箱体内部的轴速为0，以防在换挡拨叉动作时有硬件摩擦。保证离合器是分开的状态及车速为0，如果离合器已完全分开并且车速为0，则进入第5步骤；如果没有，则控制离合器完全分开，至车速为0时，再进入第5步。

步骤5：将所有挡位的换挡拨叉控制至的预设空挡范围之内，再以一定的液压力控制换挡拨叉在此范围内来回移动，使得移动的位移能够包括空挡范围，但不能大于空挡的间隙，否则调整电磁阀的电流，使得液压力控制力增大或者减小，进而使拨叉移动范围增大或者减小。然后在后续的移动过程中逐渐减小液压力，并且检查换挡拨叉每次来回运动的终点位置，即移动的最左位置及最右位置，当最左位置和最右位置差在一定的范围内时，开始记录最左位置及最右位置，并且以电磁阀开启电流值控制液压作用力，使得拨叉在的移动范围控制在钢球和凹槽产生的间隙内。来回运动达到某一固定次数时，则控制电磁阀电流为死区电流，使得后续拨叉几乎不运动。然后进行软件计算，取最左点和最右点的平均值为空挡中位值，并且对记录的一系列值进行计算滤波等。最终求取中位值，为本次空挡中位的搜索结果。其中，当车辆每行驶预定公里时，重新计算所述空挡中位位置。

步骤6：记录搜索结果：如果TCU没有存储的空挡中位值，则直接存储此次搜索的结果。否则，则需将此次搜索的结果和存储的值做比较：设定中位搜索的结果和存储值的差值门限为A1、A2(A1<A2)，A1表示的差值很小，即存储值和搜索值的差值是可以忽略的。A2表示存储值和搜索值有明显的偏差，即空挡中位产生了偏移，但偏移是正常的范围以内，如果差值大于A2，则表示空挡中位的变化超值了正常的偏移范围，则需要考虑此次中位搜索的准确性。基于以上的差值判断，存储搜索中位时，将如下处理：如果存储值和搜索值差值在A1以内，则不改变存储值；如果相差大于A1但小于A2，则更改存储的数据；如果相差大于A2，则重复进行步骤5，获得第二次的搜索数据，将第二次的搜索数据和第一次以及存储的数据做比较，如果第一次和第二次测试数据相差较小，则求取其平均值存储，，如果第二次测试数据和存储数据相差较小，则求取第二次搜索值和存储值的平均值，为变速器的空挡中位值而进行存储。

即比较重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置；如果重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置之间的差值大于预设值，则再次计算空挡中位位置；根据所述重新计算的空挡中位位置、保存的空挡中位位置和再次计算的空挡中位位置对保存的空挡中位位置进行更。

步骤7：完成此次测试，进入整车的运行程序，后续整车控制程序中的空挡中位值以当前的存储结果为准。

以上步骤1至步骤7，是在变速器装车后，第一次整车上电时软件运行的步骤，之后的整车上电时则直接读取存储的空挡中位值，进入整车程序运行。在整车程序运行的过程中，如果整车在空挡的停留超过一定时间，则进入空挡中位的搜索程序，直接执行步骤4、5、6、7用以更新中位信息。或者是在定期的整车保养时，用诊断仪发送自学习命令，强制进入空挡中位搜索程序，执行4、5、6、7步骤，以更新空挡中位的信息。以保证中位信息的准确性。

根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，对自动变速器的各个零部件的精度要求低，并且自动变速器的机械磨损和传感器漂移等对本发明实施例的方法搜索到的中位位置没有影响，因此，该方法具有中位位置计算准确、可靠的优点。

图8是根据本发明一个实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统的结构框图。如图8所示，根据本发明一个实施例的自动变速器空挡中位位置的搜索系统800，包括：变速器液压控制系统810和电子控制单元TCU，

其中，变速器液压控制系统810用于驱动换挡拨叉运动。电子控制单元TCU与变速器液压控制系统810相连，用于控制变速器液压控制系统810向换挡拨叉施加第一作用力以使换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，空挡中位位置位于所述预设空挡范围内，并控制变速器液压控制系统810减小第一作用力至第二作用力以控制换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，中位间隙位于预设空挡范围内，以及根据换挡拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值确定并保存空挡中位位置。

结合图2和图3所示，变速器液压控制系统810和电子控制单元TCU的具体结构和功能请参见方法部分的描述。

在本发明的一个实施例中，第二作用力通过如下方式得到：向所述换挡拨叉施加初始作用力，其中所述初始作用力为零；逐渐增加施加给所述换挡拨叉的作用力，直至检测到所述换挡拨叉运动时，将当前的作用力作为所述第二作用力。

在本发明的一个实施例中，电子控制单元TCU用于计算换挡拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值的平均值，并将平均值作为空挡中位位置。

电子控制单元TCU还用于在车辆每行驶预定公里时，重新计算空挡中位位置。电子控制单元TCU还用于比较重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置，如果重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置之间的差值大于预设值，则再次计算空挡中位位置。并根据重新计算的空挡中位位置、保存的空挡中位位置和所述再次计算的空挡中位位置对保存的空挡中位位置进行更新。

根据本发明实施例的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，对自动变速器的各个零部件的精度要求低，并且自动变速器的机械磨损和传感器漂移等对本发明实施例的方法搜索到的中位位置没有影响，因此，该系统具有中位位置计算准确、可靠的优点。

需要说明的是，本发明实施例的系统的具体实现方法与方法部分的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处为了减少冗余，不做赘述。

本发明还提供了一种车辆，包括：如上述实施例所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统。该车辆具有空挡中位位置计算准确、可靠的优点。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (11)

1.一种自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，其特征在于，所述自动变速器包括换挡拨叉和限位球，所述换挡拨叉上设有限位凹槽，所述限位球设在所述变速器的箱体上，所述方法包括以下步骤：

向所述换挡拨叉施加第一作用力以使所述换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，所述空挡中位位置位于所述预设空挡范围内；

减小所述第一作用力至第二作用力以控制所述换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，所述中位间隙位于所述预设空挡范围内，所述换挡拨叉在所述限位球限位作用下运动；以及

根据所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值确定并保存所述空挡中位位置，其中，所述换挡拨叉在以所述限位球为中心的凹槽宽度范围以内运动。

2.根据权利要求1所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，其特征在于，所述第二作用力通过如下方式得到：

向所述换挡拨叉施加初始作用力，其中所述初始作用力为零；

逐渐增加施加给所述换挡拨叉的作用力，直至检测到所述换挡拨叉运动时，将当前的作用力作为所述第二作用力。

3.根据权利要求1所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，其特征在于，根据所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值确定所述空挡中位位置，包括：

计算所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值的平均值；

将所述平均值作为所述空挡中位位置。

4.根据权利要求1所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，其特征在于，还包括：当车辆每行驶预定公里时，重新计算所述空挡中位位置。

5.根据权利要求4所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索方法，其特征在于，还包括：

比较重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置；

如果所述重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置之间的差值大于预设值，则再次计算所述空挡中位位置；

根据所述重新计算的空挡中位位置、保存的空挡中位位置和所述再次计算的空挡中位位置对保存的空挡中位位置进行更新。

6.一种自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，其特征在于，所述自动变速器包括换挡拨叉和限位球，所述换挡拨叉上设有限位凹槽，所述限位球设在所述变速器的箱体上，所述系统包括：

变速器液压控制系统，所述变速器液压控制系统用于驱动所述换挡拨叉运动；

电子控制单元，所述电子控制单元与所述变速器液压控制系统相连，用于控制所述变速器液压控制系统向所述换挡拨叉施加第一作用力以使所述换挡拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，所述空挡中位位置位于所述预设空挡范围内，并控制所述变速器液压控制系统减小所述第一作用力至第二作用力以控制所述换挡拨叉在中位间隙内往返运动，其中，所述中位间隙位于所述预设空挡范围内，所述换挡拨叉在所述限位球限位作用下运动，以及根据所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值确定并保存所述空挡中位位置，其中，所述换挡拨叉在以所述限位球为中心的凹槽宽度范围以内运动。

7.根据权利要求6所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，其特征在于，所述第二作用力通过如下方式得到：

向所述换挡拨叉施加初始作用力，其中所述初始作用力为零；

逐渐增加施加给所述换挡拨叉的作用力，直至检测到所述换挡拨叉运动时，将当前的作用力作为所述第二作用力。

8.根据权利要求6所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，其特征在于，所述电子控制单元用于计算所述换挡拨叉移动至所述中位间隙的两侧时的位移值的平均值，并将所述平均值作为所述空挡中位位置。

9.根据权利要求6所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，其特征在于，所述电子控制单元还用于在车辆每行驶预定公里时，重新计算所述空挡中位位置。

10.根据权利要求9所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统，其特征在于，所述电子控制单元还用于：比较重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置，如果所述重新计算的空挡中位位置与保存的空挡中位位置之间的差值大于预设值，则再次计算所述空挡中位位置，并根据所述重新计算的空挡中位位置、保存的空挡中位位置和所述再次计算的空挡中位位置对保存的空挡中位位置进行更新。

11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-10任一项所述的自动变速器的空挡中位位置的搜索系统。