CN105611177A - 实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机 - Google Patents

实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机 Download PDF

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    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
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    • G03B37/04—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with cameras or projectors providing touching or overlapping fields of view

Abstract

本发明提供了一种实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机，属于全景相机领域，所述方法包括：多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据；将采集的图像数据存储于内存中；按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至同一图像信号处理器处理。本发明能够解决现有技术中全景相机实现多个摄像头同时拍摄时，对硬件要求高，所需硬件多，成本高的问题。

Description

实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机
技术领域
本发明属于全景相机领域，特别涉及一种实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机。
背景技术
传统的全景摄影使用一个相机朝不同角度依次拍摄多张照片然后拼接成全景图像，这样的缺点是如果拍摄过程中被摄物体移动，就会出现明显的拼接错误。近来出现了集成了多个摄像模组的专用全景设备，拍摄时多个摄像模组同时成像，从而可以避免以上问题。
为了保证图像质量，在全景合成之前需要对各摄像模组输出的拜耳(Bayer)格式数据进行逆马赛克变换(Demosaicing)和降噪。这部分算法非常消耗计算资源，如果在通用CPU内用软件实现，将严重影响性能。目前智能手机和数码相机的逆马赛克变换和降噪大都是用独立的图像信号处理(Imagesignalprocessing，ISP)芯片或者移动SoC内嵌的ISP模块处理的，比起使用通用CPU大大提高了性能。然而每个移动SoC只能连接一片ISP或者只内嵌一个ISP模块，无法处理全景相机大量摄像头的同时输出数据。
目前一种方案是为每个摄像头各自配一个ISP芯片和处理器，或者各自配一个内嵌ISP模块和处理器的移动SoC，各摄像头的输出数据分别由各自的ISP进行逆马赛克变换和降噪处理并在处理器控制下存储，等拍摄完成导出处理后的图像数据在电脑上完成拼接。一种方式是把所有摄像头，ISP芯片(模块)和处理器放在一个硬件里，如TE720，另一种只是把多个单独的相机(每个相机有独立的摄像头，ISP及处理器)固定在一起，如将6个GoPro固定在一起拍摄全景的装置。
由于每个摄像头各自配一个ISP芯片和处理器，或者各自配一个内嵌ISP模块的移动SoC，硬件成本较高，功耗较大；又由于各处理器彼此独立，实现在机器内拼接比较困难，基本都是将数据导出在电脑或服务器拼接。
中国专利CN201420237546.4，实用新型名称为《一种接口共享的全景数字图像传感器》公开了多个摄像头连接一片FPGA或CPLD,CPLD/FPGA通过时分复用的方式从摄像头读取数据，并以非标准的格式将数据输出。对于M个摄像头，CPLD/FPGA分配M个时隙，让CPLD/FPGA上的8位并行数据接口分时传输各CMOS传感器的数据，每个时隙宽度为像素时钟信号周期的1/(2M)，每个时隙传输一个字节YUV格式的图像数据。
由于该方案CPLD/FPGA读取摄像头数据的时隙宽度为像素时钟信号周期的1/(2M)，即CPLD/FPGA的读取频率要比摄像头的像素时钟频率高很多倍，如果摄像头数目多且摄像头像素数高，对FPGA的主频要求极高，大大提高了成本；其次，该方案输出的非标准的格式的数据并不被一般的ISP芯片或者内嵌的ISP模块兼容。
发明内容
本发明提供一种能够实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法及全景相机，用于解决现有技术中全景相机实现多个摄像头同时拍摄时，对硬件要求高，所需硬件多，成本高的问题。
本发明提供的一种实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，包括，
多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据；
将采集的图像数据存储于内存中；
按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至同一图像信号处理器处理。
本发明另提供一种能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，包括，
多个摄像头、内存、控制器及一个图像信号处理器，
所述摄像头用于同时采集多个方向上的图像数据；
所述控制器连接所述摄像头、所述内存及所述图像信号处理器，用于将采集的图像数据存储于内存中，按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至所述图像信号处理器处理。
本发明的技术方案中控制多个摄像头同时采集各方向上的图像数据，将各摄像头采集到的图像数据存储于内存中，按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据发送至同一图像信号处理器处理。本发明能够在较低的硬件成本下实现多个摄像头同时成像，避免由被摄物体移动导致的拼接错误，同时只需要一个图像信号处理器，并且对图像信号处理器的时钟频率要求不高，比起现有技术大大降低了成本。使用一个控制器也有利于在全景相机内完成拼接。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法流程图；
图2为本发明一实施例的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机结构图；
图3为本发明另一实施例的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机结构图；
图4为本发明又一实施例的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机结构图。
具体实施方式
为了使本发明的技术特点及效果更加明显，下面结合附图对本发明的技术方案做进一步说明，本发明也可有其他不同的具体实例来加以说明或实施，任何本领域技术人员在权利要求范围内做的等同变换均属于本发明的保护范畴。
如图1所示，图1为本发明一实施例的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法流程图。
本实施例提供的方法能够使多个摄像头同时生成的图像数据发送至同一图像处理器处理，图像处理器接收到的各摄像头拍摄的数据如同一个单独的摄像头连续发送的多帧数据，处理方式也与连接单个摄像头一样。
具体的，实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法包括：
步骤101：多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据；其中，图像数据为摄像头获取的原始数据。
步骤102：将采集的图像数据存储于内存中；
本发明一实施例中，通过FPGA将采集的图像数据存储于与FPGA相连的内存中，当全景相机的多个摄像头输出的数据格式不方便被FPGA接收时，可在FPGA和每个摄像头之间插入桥接芯片进行格式转换，如可通过MIPI与DVP的桥接芯片将摄像头输出的MIPI格式数据转换为DVP格式，以方便被FPGA接收。
步骤103：按序读取内存中的图像数据，如先从摄像头1开始，读取完摄像头1的图像数据后，读取摄像头2的图像数据，一直到读取完所有摄像头的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至同一图像信号处理器处理，模拟成单一摄像头输出数据格式可以为DVP、MIPI、HISPI等。图像信号处理器接收到的多个摄像头各自拍摄的一帧数据的数据格式就如同一个单独的摄像头连续发送的多帧数据，图像信号处理器对接收到的图像数据做逆马赛克变换和降噪处理，与图像信号处理器相连的应用处理芯片将逆马赛克变换和降噪处理后的多帧数据拆开成多个摄像头输出的图像数据，并进行后续的拼接操作。
详细的说，内存为同步动态随机存储器(SynchronousDynamicRandomAccessMemory，SDRAM)，内存中可存储多个时刻获取的原始数据，每一时刻的原始数据分配一个区域，其中，每一时刻的原始数据由所有摄像头输出的单帧图像数据构成，每个摄像头的单帧图像数据又被分配一个子区域。
摄像头以逐行输出图像数据的方式发送数据，摄像头发送图像数据的同时还发送同步信号，如帧同步信号(VSYNC)，使能信号(HREF)，像素时钟(PCLK)，分别用于标识单帧数据的开始，标识新一行的开始及标识摄像头输出数据的时间。
进一步的，按序读取内存中的图像数据时，还读取摄像头图像数据对应的同步信号。
本发明一实施例中，多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据之前还包括：设置摄像头的配置信息，将配置信息发送至相应的摄像头。具体实施时，配置信息可以由图像信号处理器设置，配置信息包括但不限于摄像头的输出分辨率、像素时钟频率、曝光率、ISO值等。
本发明一实施例中，将采集的图像数据存储于内存中进一步包括：先将摄像头采集的图像存储于与摄像头相连的暂存器中，读取暂存器占用量大于预定阈值的暂存器中的图像数据，将读取的图像数据存储于内存中。进一步的，将同一时刻获得图像数据存储于内存一区域的相应摄像头对应的子区域。本实施例能够有序的将摄像头同时获取的图像数据存储于内存中。
本发明一实施例中，在无延迟拍摄模式下，内存持续接收摄像头的图像数据，内存写满后会将最早存储于内存中的图像数据覆盖掉，直到同一时刻摄像头获得的图像数据全部保存至内存后停止接收摄像头数据。同一时刻图像数据全部输出至图像信号处理器后开始接收新的图像数据，即信息图像处理器未接收完同一时刻各摄像头生成的图像数据之前不再将摄像头获取的新的图像数据存储于内存中。本实施例能够保证同一时刻的图像数据不与其它时刻的图像数据混合。
如图2所示，图2为本发明一实施例的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机结构图。具体的，该全景相机包括多个摄像头201、内存203、控制器202及一个图像信号处理器204，
所述摄像头201用于同时采集多个方向上的图像数据；
所述控制器202连接所述摄像头201、所述内存203及所述图像信号处理器204，用于将采集的图像数据存储于内存中，按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至所述图像信号处理器处理。
本发明一实施例中，所述控制器为FPGA，如XC6SLX45-3FGG484C芯片，所述图像信号处理器为ISP芯片或内嵌的ISP模块的移动SoC，如海思hi3519内嵌的ISP。本发明对控制器及图像信号处理器的具体型号不做限制，可根据需求进行选取。
本发明一实施例中，所述图像信号处理器204还用于设置摄像头的配置信息，将配置信息发送至相应的摄像头。
如图3所示，本发明一实施例中，所述全景相机还包括多个暂存器205，分别与所述摄像头201相连；
所述控制器202具体用于先将摄像头采集的图像数据分别存储于与摄像头相连的暂存器中，读取暂存器占用量大于预定阈值的暂存器中的图像数据，将读取的图像数据存储于内存中。详细的说，控制器具体用于将同一时刻获取的图像数据存储于内存一区域的相应摄像头对应的子区域。
所述控制器202还用于接收图像信号处理器204设置的配置信息，根据配置信息确定需要转发的目的摄像头及在特定条件下(如下一帧同步信号后)触发延迟转发。
本发明一实施例中，所述控制器还用于在所述图像信号处理器未接收完同一时刻各摄像头生成的图像数据之前不再将所述摄像头获取的新的图像数据存储于内存中。
具体实施时，若选择FPGA作为控制器，根据功能不同，在FPGA中设计四大模块：多个数据接收模块、多个暂存器、配置信号控制模块、内存读写控制模块。如图4所示，配置信号控制模块连接各摄像头和ISP芯片或内嵌的ISP模块的移动SoC，用于根据ISP芯片或者内嵌的ISP模块的移动SoC发送的配置信号向各摄像头发送配置信息；所述数据接收模块分别连接摄像头，根据信号从新一帧开头开始接收图像数据，将接收到的图像数据存储于与数据接收模块相连的暂存器中；SDRAM写控制模块连接各暂存器，根据暂存器的空间占用量优先读取接近满的暂存器中的图像数据，并将该部分数据写入SDRAM内当前时刻下相应摄像头的存储区域内；当摄像头生成的图像数据全部存储于SDRAM后，SDRAM读控制模块依次读取指定时刻中的存储的各摄像头获取的图像数据，并给图像数据加上同步信号(如帧同步，行使能及像素时钟)发送至ISP芯片或内嵌ISP模块的移动SoC。
本发明的技术方案中控制多个摄像头同时采集各方向上的图像数据，将各摄像头采集到的图像数据存储于内存中，按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据发送至同一图像信号处理器处理。本发明能够在较低的硬件成本下实现多个摄像头同时成像，避免由被摄物体移动导致的拼接错误，同时只需要一个图像信号处理器，并且对图像信号处理器的时钟频率要求不高，比起现有技术大大降低了成本。使用一个控制器也有利于在全景相机内完成拼接。
以上所述仅用于说明本申请的技术方案，任何本领域普通技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围应视权利要求范围为准。

Claims (10)

1.一种实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，其特征在于，包括，
多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据；
将采集的图像数据存储于内存中；
按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至同一图像信号处理器处理。
2.如权利要求1所述的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，其特征在于，多个摄像头同时采集多个方向上的图像数据之前还包括，
设置摄像头的配置信息，将配置信息发送至相应的摄像头。
3.如权利要求1所述的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，其特征在于，将采集的图像数据存储于内存中进一步包括，
先将摄像头采集的图像数据存储于与摄像头相连的暂存器中，读取暂存器占用量大于预定阈值的暂存器中的图像数据，将读取的图像数据存储于内存中。
4.如权利要求3所述的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，其特征在于，同一时刻获得的图像数据存储于内存一区域的相应摄像头对应的子区域。
5.如权利要求3所述的实现全景相机的多个摄像头同时拍摄的方法，其特征在于，在所述图像信号处理器未接收完同一时刻各摄像头生成的图像数据之前不再将所述摄像头获取的新的图像数据存储于内存中。
6.一种能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，其特征在于，包括：多个摄像头、内存、控制器及一个图像信号处理器，
所述摄像头用于同时采集多个方向上的图像数据；
所述控制器连接所述摄像头、所述内存及所述图像信号处理器，用于将采集的图像数据存储于内存中，按序读取内存中的图像数据，将读取的图像数据模拟成单一摄像头输出数据格式发送至所述图像信号处理器处理。
7.如权利要求6所述的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，其特征在于，所述图像信号处理器还用于设置摄像头的配置信息，将配置信息发送至相应的摄像头。
8.如权利要求6所述的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，其特征在于，所述全景相机还包括多个暂存器，分别与所述摄像头相连；
所述控制器具体用于先将摄像头采集的图像数据存储于与摄像头相连的暂存器中，读取暂存器占用量大于预定阈值的暂存器中的图像数据，将读取的图像数据存储于内存中。
9.如权利要求8所述的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，其特征在于，所述控制器具体用于将同一时刻获取的图像数据存储于内存一区域的相应摄像头对应的子区域。
10.如权利要求8所述的能够实现多个摄像头同时拍摄的全景相机，其特征在于，所述控制器还用于在所述图像信号处理器未接收完同一时刻各摄像头生成的图像数据之前不再将所述摄像头获取的新的图像数据存储于内存中。
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