CN105599466A - 记录装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供在卡纸时以适当的速度进行打印头的退避动作，以提高卡住的纸张的除去性能且防止设备内的残留纸片引起的不良情况的记录装置及其控制方法。打印机(1)在卡纸时使头部托架(59)退避到原位置(HP)或离开位置(AP)。首先，计算出距离当前位置的退避距离，参照速度变更表格(100)来决定退避速度。在退避距离短时，以低速退避。在退避距离长时，以低速开始退避，在退避动作中途切换为高速。在处于高速时，决定与退避距离对应的速度或高速驱动距离。若退避速度为低速，则拖动卡住的纸张(P)而无法将其去除的可能性低。由于在退避距离长时在中途切换成高速来缩短退避动作所需时间，故用户破坏卡住的纸张(P)的可能性低，残留纸片引起不良情况的可能性低。

Description

记录装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及采用输送辊对夹住记录纸等介质来进行输送，在所输送的介质上利用记录头进行记录，使该记录头在与介质相对峙的位置与从介质上退避的位置之间移动的记录装置及其控制方法。

背景技术

喷墨打印机等记录装置具备：在作为驱动侧辊的输送辊和从动辊之间夹入记录纸(介质)来进行输送的输送辊对等输送机构；和对所输送的记录纸喷吐墨水等来进行打印(记录)的记录头等。在这种记录装置中，有时使搭载有记录头的托架在与记录纸的输送方向交叉的方向上移动，使记录头在与输送路径上的记录纸相对峙的位置(记录位置)与退避到输送路径的宽度方向的外侧的位置(退避位置)之间移动。在不进行打印时，使记录头移动到退避位置来待机。

在上述这样的记录装置中，当所输送的记录纸在输送路径内卡住而产生了卡纸的情况下，有时打开设置于记录装置的外装壳体的盖子来开放输送路径，从而能够去除卡住的记录纸。在专利文献1中，公开了这种记录装置(图像形成装置)。在专利文献1的图像形成装置中，在装置主体的前面设置可打开或关闭的盖子。若用户打开盖子，则检测这种情况并使记录头以恒定速度退避到离开了输送路径的位置上，开放记录纸(纸张)的输送路径。此外，由于在盖子上搭载有输送辊对中的一个辊，因此打开了盖子时，通过输送辊对实现的对记录纸的夹持状态也会被解除。因此，在产生了卡纸时能够从输送路径去除记录纸。

专利文献1：JP特开2013-180450号公报

如专利文献1所述，若为了开放输送路径而进行使记录头从输送路径退避的动作，则移动的记录头或托架会拖动在输送路径上被卡住的记录纸，其结果，卡纸现象加重，从而使得记录纸被破坏，有可能很难完全地去除卡住的记录纸。因而，一直以来，在卡纸时，使记录头从输送路径退避之际，进行使托架以低于打印时的速度的移动速度进行退避的控制。

但是，若使托架的移动速度变慢，则在退避距离长的情况下，记录头退避结束为止所需的时间会变长。因此，在退避完成之前，想要使装置尽快恢复的用户会打开盖子并在记录头仍位于记录纸上的状态下取出卡住的记录纸，从而会引起拉扯，记录纸有可能会被记录头或托架挂住，从而被破损。其结果，破损的记录纸的纸片会残留在装置内，存在发生不良情况的可能性。

如上所述，在记录头的退避距离长的退避动作需花费时间的情况下，若考虑到用户使得记录纸破损的危险高的情况，则为了防止残留纸片引起的不良情况，优选使记录头在卡纸时在适当的时间内退避。但是，并没有提出能够使记录头在适当的时间内退避的托架的退避动作。

发明内容

本发明的课题正是鉴于这一点而提出的，提出了在发生卡纸时，因记录头的退避动作而使卡纸恶化的可能性少、且能够使记录头在适当的时间内退避，其结果因残留在装置内的纸片而产生不良情况的可能性少的记录装置及其控制方法。

为了解决上述课题，本发明的记录装置的特征在于，具有：输送辊对，输送记录介质；记录头，对所述记录介质进行记录；托架，搭载所述记录头；托架驱动机构，使所述托架在与所述记录介质的输送方向交叉的方向上移动；和控制部，在探测到所述记录介质的卡纸状态的情况下，进行使所述托架从所述记录介质上退避的退避动作，所述控制部具备：退避距离检测部，基于探测到所述卡纸状态的情况，求出到目标退避位置为止的退避距离；和退避速度决定部，基于所述退避距离，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度。

此外，为了解决上述课题，本发明的记录装置的控制方法，在探测到由输送辊对输送的记录介质的卡纸状态的情况下，进行使搭载有记录头的托架在与所述记录介质的输送方向交叉的方向上移动从而使其从所述记录介质上退避的退避动作，所述记录头对所述记录介质进行记录，该控制方法的特征在于，进行：第1步骤，若探测到所述记录介质的卡纸，则求出到应使所述托架退避的目标退避位置为止的退避距离；第2步骤，基于在所述第1步骤中求出的所述退避距离，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度；和第3步骤，基于在所述第2步骤中决定的所述移动速度，使所述托架移动到所述目标退避位置。

本发明的记录装置及其控制方法如上所述那样，在卡纸时进行使搭载记录头的托架移动到离开记录介质的位置的退避动作，容易去除卡住的记录介质。并且，进行该退避动作时，求出到目标退避位置为止的退避距离，根据退避距离来决定托架的移动速度(退避速度)。如上所述，在退避距离长时，通过将退避速度设为高速，能使托架以及记录头在适当的时间内退避。因此，用户没能等到退避动作完成就打开罩子等而拉扯卡住的记录介质导致使其挂在记录头或托架后被破坏的可能性少。因而，破损的纸片残留在装置内而发生不良情况的可能性少。此外，在退避距离短时，能够使托架以低速移动，因此移动的托架或记录头在移动方向上拖动卡住的记录介质使得卡纸恶化的可能性少。

在本发明的记录装置及其控制方法中，优选将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，基于所述退避距离，决定是否在所述退避动作中途进行将所述托架的移动速度变更为比所述初始退避速度快的速度的速度变更。如上所述，若以低速开始退避动作，根据需要在之后切换为高速，则在开始退避动作时记录介质在托架的移动方向上被拖动的可能性少。因此，使卡纸恶化的可能性少，破坏记录介质的危险低。

在该情况下，优选进行所述速度变更的位置是朝向所述目标退避位置移动的所述托架以及所述记录头破坏所述记录介质的可能性低的位置。如上那样，通过用于缩短退避时间的速度变更，能够降低卡纸恶化而破坏记录介质的危险。

此外，在本发明的记录装置及其控制方法中，在存储有相对于所述退避距离至少对应地关联所述速度变更的有无、进行所述速度变更的位置、以及所述速度变更后的速度的速度变更表格的情况下，能够基于所述速度变更表格，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度。如上那样，能够预先决定与退避距离相应的适当的退避速度，能够从事先决定的退避动作中选择适当的退避动作。因此，能够通过简单的控制，使记录头在适当的时间内退避。

例如，在所述退避距离包含在预先设定的第1范围内时，能够决定不进行所述速度变更，在所述退避距离包含在比所述第1范围长的第2范围内时，能够决定为将所述托架的移动速度变更为比所述初始退避速度快的第1高速移动速度。此外，能够将这些内容预先注册于速度变更表格中。如上那样，在退避距离长时，能够将直到退避动作结束为止的所需时间设在适当的时间内。此外，在退避距离短时，能以低速进行退避动作，从而避免卡纸的恶化。

在该情况下，在所述退避距离包含在比所述第2范围长的第3范围内时，能决定将所述托架的移动速度变更为比所述第1高速移动速度快的第2高速移动速度。此外，能够将这些内容预先注册于速度变更表格中。如上那样，按照退避距离的长度，能够以多个阶段调节高速退避时的退避速度。因此，能够与退避距离的长度无关地，以相同程度的时间完成托架以及记录头的退避。

或者，能够在所述退避距离为所述托架的移动范围的1/2以上时，进行所述速度变更，在所述退避距离小于所述托架的移动范围的1/2时，不进行所述速度变更。如上那样，能够通过简单的控制，在适当的时间内完成托架的退避。

或者，能够将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，基于所述退避距离，决定使所述托架以比所述初始退避速度快的高速移动的高速驱动距离。在如上那样的情况下，能够与退避距离的长度无关地，以相同程度的时间完成托架以及记录头的退避。

在本发明的记录装置及其控制方法中，优选在在所述记录头到达了离开所述记录介质的位置之后，使所述输送辊对分离。由此，能够避免在记录头从记录介质上退避之前记录介质浮起而被记录头拖动的情况。此外，在记录头的退避完成之后，输送辊对被释放，因此卡住的记录介质的除去变得容易。

附图说明

图1为适用了本发明的打印机的外观立体图。

图2为打印机的纵剖图。

图3为主体侧输送路径的部分放大图。

图4为打印机机构部的俯视图。

图5为表示打印机机构部的主要部分的后侧立体图。

图6为表示头部托架以及打印头的移动范围的说明图。

图7为表示打印机的控制系统的示意框图。

图8为速度变更表格的说明图。

图9为表示用于头部托架的速度控制中的速度分布图的例子的说明图。

图10为表示卡纸发生时的控制的流程图。

图11为表示变形例1的速度变更表格的说明图。

图12为表示变形例1的卡纸发生时的控制的流程图。

图13为表示变形例2的卡纸发生时的控制的流程图。

【符号说明】

1...打印机、2...打印机主体部、2A...主体壳体、2B...开口、2C...盖子开闭探测器、3...反转单元、4...凹部、5...供纸盒装配部、6...供纸盒、7...排纸托架、8...排纸口、9...操作面、9a...电源开关、9b...状态显示灯、10a、10b...开闭盖、11...开闭盖子、12...纸张供给路径、13...主体侧输送路径、14...反转用输送路径、15...供纸辊、16...减速辊、17...输送辊、18...从动辊、20...纸张探测器、21...送纸辊对、21a...送纸辊、21b...从动辊、22...打印头、22a...喷嘴面、23...第1排纸辊对、23a...第1排纸辊、23b...从动辊、24...第2排纸辊对、24a...第2排纸辊、24b...从动辊、25...压印盘、26...上侧路径、27...朝下路径、28...下侧路径、29...朝上路径、31...第1输送辊、32...从动辊、33...第2输送辊、34...从动辊、35...汇合部、36...路径切换板、41...第1辊框架、42...第2辊框架、50...打印机机构部、51...打印机主体框架、52...基底框架、53、54...侧框架、57、58...托架导向轴、59...头部托架、60...正时皮带、61...托架驱动电机、70...压印盘间隙调整机构、71...间隙调整电机、72...固定侧单元、73...可动侧单元、74...万向接头单元、75...旋转凸轮机构、76...旋转凸轮机构、77...固定侧旋转轴、78...可动侧旋转轴、80...维修单元、90...控制部、91...输入输出部、92...存储部、93...打印控制部、94...维修控制部、95...卡纸处理部、96...卡纸检测部、97...退避距离检测部、98...退避速度决定部、99...退避动作执行部、100、101...速度变更表格、140...动力传递机构、141...电机、142...小齿轮、143、145...轴端部、144、146...传递齿轮、147...正时皮带、AP...离开位置、HP...原位置、OP...始位侧退避位置、P...纸张(记录介质)、X...打印机宽度方向、Y...打印机前后方向、Z…打印机上下方向。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。以下的实施方式将本发明适用于具备喷墨头的打印机中。此外，本发明也能适用于具备喷墨头的各种记录装置中。此外，也能适用于具备喷墨头以外的记录头的记录装置中。

整体构成

图1为从前方观察本发明的实施方式的喷墨打印机(以下，简称为“打印机”)时的外观立体图，图1(a)为关闭了开闭盖子的状态，图1(b)为打开了开闭盖子的状态。此外，图2为表示打印机的内部结构的纵剖图。以下，在本说明书中，用符号X表示打印机宽度方向，用符号Y表示打印机前后方向，用符号Z表示打印机上下方向。X、Y、Z这3个方向互相正交。

如图1、图2所示，打印机1具备打印机主体部2和反转单元3。打印机主体部2被整体形成为在打印机宽度方向X上长的长方体形状的主体壳体2A覆盖。在打印机主体部2的背面的中央部分形成有凹部4，在此安装反转单元3。反转单元3是用于将薄片状的记录介质、即打印纸张P(以下，简称为“纸张P”)的正反面反转并将其返回打印机主体部2的单元。此外，反转单元3以该打印机上下方向的下端部分为中心而转动，能在打印机前后方向Y的后方打开。

在打印机主体部2的前面设置供纸盒装配部5，在此处可从前方安装或拆卸供纸盒6。在供纸盒装配部5的上侧安装排纸托架7。在排纸托架7的上侧形成有排纸口8。在打印机前面，在排纸口8的上侧设置有操作面9，在此处排列有电源开关9a、多个状态显示灯9b等。此外，在打印机前面，在排纸托架7以及排纸口8的两侧安装矩形的开闭盖10a、10b。若打开开闭盖10a、10b，则墨盒装配部(未图示)开口，能够进行墨盒(未图示)的更换等。

在打印机主体部2的上表面中央安装有维修用的开闭盖子11。开闭盖子11在其一端设置支轴，以该支轴为中心转动，打开或关闭形成于主体壳体2A的开口2B。若打开开闭盖子11，则如图1(b)所示，打印机内部的介质输送路径(后述的主体侧输送路径13)被开放。纸张P在经过开口2B的下侧时由打印头22对其实施打印，从排纸口8被排出。打印机主体部2具备探测开闭盖子11的开闭状态的盖子开闭探测器2C。盖子开闭探测器2C例如是设置于开口2B的边缘的接触式传感器。此外，也可采用其他传感器作为盖子开闭探测器2C。例如，也可在开闭盖子11的支轴设置检测开闭盖子11的旋转位置的传感器。

介质输送路径以及输送机构

如图2所示，在打印机1的内部形成纸张供给路径12、主体侧输送路径13以及反转用输送路径14。纸张供给路径12以及主体侧输送路径13形成于打印机主体部2的内部，反转用输送路径14形成于反转单元3的内部。

纸张供给路径12在输送纸张P的路径中，位于供纸盒6与主体侧输送路径13之间。在供纸盒6中以层叠状态收纳的纸张P经由纸张供给路径12，被提供到主体侧输送路径13。纸张供给路径12从供纸盒装配部5的后端部分朝向打印机后方沿斜上方延伸，在打印机前方弯曲并与主体侧输送路径13连接。收纳在供纸盒6内的纸张P通过供纸辊15送出到纸张供给路径12。经由减速辊16和输送辊17的夹持部，将送出的纸张P一张张分离来将其送出，经由输送辊17和从动辊18的夹持部朝向主体侧输送路径13输送。

主体侧输送路径13是沿着打印机前后方向Y大致水平地延伸且在输送纸张P的路径中位于纸张供给路径12与排纸口8之间的输送路径。沿着主体侧输送路径13，从输送纸张P的方向的上游侧依次配置纸张探测器20的探测杆、送纸辊对21、打印头22、第1排纸辊对23以及第2排纸辊对24。打印头22为喷墨头，具备形成有墨水喷嘴的喷嘴面22a。压印盘25隔着一定的间隙而与喷嘴面22a相对置。纸张探测器20在纸张P通过探测杆的位置时，根据探测杆的移动来探测纸张P的通过。

送纸辊对21具备送纸辊21a和从动辊21b。输送辊17将从纸张供给路径12送入主体侧输送路径13的纸张P朝向送纸辊对21输送。此时，纸张P会将纸张探测器20的探测杆推上去。进而，纸张P经由送纸辊对21的送纸辊21a和从动辊21b的夹持部，被供给到打印头22和压印盘25之间的打印位置。在送纸辊21a的表面形成由分散了无机粒子的摩擦层。此外，第1排纸辊对23具备第1排纸辊23a和从动辊23b，第2排纸辊对24具备第2排纸辊24a和从动辊24b。经过了打印位置的纸张经由第1排纸辊23a与从动辊23b之间以及第2排纸辊24a与从动辊24b之间，从排纸口8被排出到排纸托架7。

送纸辊对21以及第1、第2排纸辊对23、24可被切换为利用辊对夹住纸张P的夹持状态和辊对分离的释放状态。上述3组的辊对的释放动作与后述的压印盘间隙调整机构70进行的压印盘间隙的调整动作联动。

图3为主体侧输送路径13的部分放大图，图3(a)表示送纸辊对21的夹持状态，图3(b)表示送纸辊对21的释放状态。送纸辊对21的从动辊21b在输送纸张P的方向上位于打印头22的上游侧(打印机后方侧)，被搭载于第1辊框架41的打印机前方侧的端部。第1辊框架41配置在主体侧输送路径13的打印机上方侧，被支撑为可在打印机上下方向Z上摇动。在第1辊框架41中，通过未图示的施力部件，在送纸辊21a所处的方向(打印机下方)上对从动辊21b施力。此外，如后述那样，第1辊框架41与压印盘间隙的调整动作联动地，在从动辊21b离开送纸辊21a的方向(打印机上方)上移动。其结果，送纸辊对21变成图3(b)所示的释放状态。

第1、第2排纸辊对23、24的从动辊23b、24b在输送纸张P的方向上位于打印头22的下游侧(打印机前方侧)，搭载于第2辊框架42。第2辊框架42被支撑为可在打印机上下方向Z上移动，通过未图示的施力部件，在第1排纸辊23a所处的方向上对从动辊23b施力，在第2排纸辊24a所处的方向上(打印机下方)对从动辊24b施力。此外，如后述那样，第2辊框架42与压印盘间隙的调整动作联动地，使从动辊23b、24b在从第1、第2排纸辊23a、24a分离的方向(打印机上方)上移动。

形成在反转单元3内部的反转用输送路径14相对于主体侧输送路径13而配置于打印机上下方向Z的下侧，是在打印机上下方向Z上描绘环状的输送路径。反转用输送路径14具备：在主体侧输送路径13的上游端(打印机后方的端部)连续地沿着打印机前后方向Y的后方大致水平地延伸的上侧路径26；与该上侧路径26连续地沿着打印机上下方向Z的下方弯曲并直线状延伸的朝下路径27；与该朝下路径27连续地沿着打印机前后方向Y的前方弯曲延伸的下侧路径28；以及从该下侧路径28向上方弯曲延伸的朝上路径29。

朝上路径29的上侧的部分在打印机前方倾斜地弯曲，并在上述的纸张供给路径12的中途位置汇合。因此，朝上路径29和纸张供给路径12的下游侧的一部分是公共路径。该公共路径为沿着输送辊17的外周面而延伸的弯曲路径。

在上侧路径26与朝下路径27之间配置第1输送辊31以及从动辊32，在下侧路径28与朝上路径29之间配置第2输送辊33以及从动辊34。从主体侧输送路径13送入反转用输送路径14的纸张首先被送入第1输送辊31和从动辊32的夹持部。接下来，纸张P通过第1输送辊31被送入第2输送辊33和从动辊34的夹持部。然后，纸张P通过第2输送辊33被送入输送辊17和从动辊18的夹持部。此后，纸张P通过输送辊17再次被送入主体侧输送路径13。

在主体侧输送路径13的上游端、反转用输送路径14的上游端以及下游端、纸张供给路径12的下游端进行汇合的汇合部35中，配置有路径切换板36。若纸张P从主体侧输送路径13侧被反馈，则该纸张P被路径切换板36引导到反转用输送路径14。在经由了反转用输送路径14的纸张再次返回到汇合部35时，在纸张P被引导到反转用输送路径14的时刻变成正反面反转了的状态。从反转用输送路径14送入汇合部35的纸张P会将路径切换板36推上去，反转用输送路径14的下游端与主体侧输送路径13连通，纸张P被送入主体侧输送路径13。如上所述，经由环状的反转用输送路径14，纸张P在正反面反转了的状态下被送入主体侧输送路径13。因此，经由反转用输送路径14能够进行纸张P的双面打印。

打印机机构部

图4为收纳于主体壳体2A内部的打印机机构部的俯视图，表示从打印机1卸下了主体壳体2A以及排纸托架7的状态。此外，图5为从打印机前后方向Y的倾斜后方侧观察了打印机机构部的主要部分的后侧立体图。打印机机构部50具备薄金属板制的打印机主体框架51，在该打印机主体框架51中组装各构成部件。打印机主体框架51具备配置于打印机机构部50的底部的基底框架52(参照图5)、和从基底框架52的打印机宽度方向X的两端部分垂直竖起的侧框架53、54。

在侧框架53、54之间，沿着打印机宽度方向X平行地架设2个托架导向轴57、58。在托架导向轴57、58搭载头部托架59。头部托架59能沿着托架导向轴57、58在打印机宽度方向X上移动。头部托架59在位于打印机后方侧的托架导向轴57的附近位置处，与架设在打印机宽度方向X上的正时皮带(timingbelt)60联结。正时皮带60挂在一对滑轮上，经由一个滑轮被托架驱动电机61驱动。正时皮带60、一对滑轮以及托架驱动电机61等构成使头部托架59在打印机宽度方向X上往复移动的托架驱动机构。

在头部托架59上搭载打印头22。打印头22为喷墨头，形成墨水喷嘴的喷嘴面22a(参照图2)朝向打印机下方。在打印头22的打印机下方配置压印盘25。纸张P沿着压印盘25的表面在打印机前后方向Y上被输送。打印头22沿着托架导向轴57、58在打印机宽度方向X上移动，被定位在沿着压印盘25的表面输送的纸张P上。打印头22从形成于喷嘴面22a的墨水喷嘴将墨水吐出到纸张P来对其实施打印。

如图5所示，在侧框架53中的打印机宽度方向X的外侧，组装在主体侧输送路径13上输送纸张的输送辊对(送纸辊对21以及第1排纸辊对23)的动力传递机构140。

在侧框架53的基底框架52侧的部位，搭载送纸电机141。此外，作为送纸辊对21的驱动侧辊的送纸辊21a、和作为第1排纸辊对23的驱动侧辊的第1排纸辊23a在各个辊轴的轴端部143、145被侧框架53支撑为可自由旋转的状态。轴端部143、145从侧框架53向打印机宽度方向X的外方突出，在此传递齿轮144、146被同轴地固定。送纸电机141的输出旋转经由固定于送纸电机141的电机轴的前端的小齿轮142、架设于传递齿轮144、146的正时皮带147，被传递到送纸辊21a以及第1排纸辊23a。

此外，在侧框架53的打印机宽度方向X的内侧，配置有对打印头22与压印盘25之间的间隙(压印盘间隙)进行调整的压印盘间隙调整机构70。压印盘间隙是打印头22的喷嘴面22a到压印盘25的表面为止的距离、或者喷嘴面22a到沿着压印盘25输送的纸张的打印面为止的距离。压印盘间隙调整机构70相对于压印盘25使位于其上方的2个托架导向轴57、58在打印机上下方向Z上移动，由此使搭载于头部托架59的打印头22在打印机上下方向Z上移动，从而增减压印盘间隙。

压印盘间隙调整机构70具备：固定侧单元72，具备搭载于打印机主体框架51侧的间隙调整电机71等固定侧的构成部件；可动侧单元73，具备与托架导向轴57、58成为一体并可在打印机上下方向Z上移动的可动侧的构成部件；万向接头单元74，将旋转力从固定侧单元72传递到可动侧单元73；和旋转凸轮机构75、76等。

固定侧单元72具备将间隙调整电机71的输出旋转传递到万向接头单元74的固定侧万向接头部的固定侧旋转轴77。此外，可动侧单元73具备用于使2个托架导向轴57、58同步旋转的旋转传递部件、即可动侧旋转轴78。可动侧旋转轴78与万向接头单元74的可动侧万向接头部联结。固定侧旋转轴77以及可动侧旋转轴78在打印机前后方向Y上水平地延伸。

旋转凸轮机构75设置于托架导向轴57的两个轴端部，旋转凸轮机构76设置于托架导向轴58的两个轴端部。旋转凸轮机构75是将托架导向轴57的旋转变换为该托架导向轴57的打印机上下方向Z(间隙调整方向)的移动的变换机构。同样地，旋转凸轮机构76是将托架导向轴58的旋转变换为该托架导向轴58的打印机上下方向Z(间隙调整方向)的移动的变换机构。

若托架导向轴57、58同步旋转，则旋转凸轮机构75、76以相同的旋转相位的状态旋转。由此，可动侧单元73以及2个托架导向轴57、58在维持该姿势不变的情况下，在打印机上下方向Z上同步地移动。其结果，相对于固定侧的压印盘25，可动侧的打印头22在保持该姿势不变的情况下在打印机上下方向Z上移动，进行压印盘间隙的调整。

如上所述，打印机1具备与压印盘间隙调整机构70的压印盘间隙调整动作联动地释放在主体侧输送路径13上输送纸张的输送辊对的机构。压印盘间隙调整机构70基于托架导向轴57的旋转，使第1辊框架41倾斜来释放送纸辊对21。此外，压印盘间隙调整机构70是基于托架导向轴58的旋转使第2辊框架42移动到打印机上方来释放第1、第2排纸辊对23、24的机构。

托架的动作

图6为表示头部托架59以及打印头22的移动范围的说明图，图6(a)表示作为移动范围一方的端位置的原位置(homeposition)HP，图6(b)表示在原位置HP侧打印头22从纸张P离开的位置、即始位侧退避位置OP，图6(c)表示移动范围另一方的端位置、即离开位置AP。搭载有打印头22的头部托架59通过上述的托架驱动机构，在与主体侧输送路径13中的纸张P的输送方向(打印机前后方向Y)正交的方向(打印机宽度方向X)上往复移动。打印头22以及头部托架59的移动范围是从一方的侧框架54与压印盘25之间的原位置HP到另一方的侧框架53与压印盘25之间的离开位置AP为止的范围。

原位置HP为在打印头22不进行打印时待机的待机位置。在原位置HP的打印机下方，配置维修单元80。维修单元80具备打印头22移动到原位置HP时与该喷嘴面22a相对置的头罩、使头罩升降的升降机构、和吸引头罩内的吸引泵等。维修单元80在打印头22移动到了原位置HP时，使头罩上升并对喷嘴面22a进行加盖。在该状态下，能够进行墨水喷嘴的吸引等维修。

如图6(a)所示，沿着主体侧输送路径13输送的纸张P经过压印盘25在打印机宽度方向X上的中央而被输送。在打印头22从纸张P之上移动到原位置HP时，经由图6(b)所示的始位侧退避位置OP而移动到原位置HP。始位侧退避位置OP为打印头22刚刚完全离开纸张P的位置。原位置HP与始位侧退避位置OP相比更靠向打印机宽度方向X的外侧。在原位置HP，头部托架59完全离开纸张P之上。另一方面，图6(c)所示的离开位置AP相对于纸张P位于与始位侧退避位置OP相反的一侧，为打印头22完全离开纸张P上的位置。

控制系统

图7为表示打印机1的控制系统的示意框图。向打印机1的控制部90中输入来自配置于操作面9的电源开关9a等的操作单元的信号。此外，在控制部90中输入来自设置于打印机内部的各种传感器(例如，纸张探测器20)的信号。进而，控制部90与输入输出部91连接，经由输入输出部91，接收从主计算机等上位装置发送来的打印数据。

另一方面，在控制部90的输出侧连接对在纸张供给路径12、主体侧输送路径13和反转用输送路径14中输送纸张P的辊等输送机构进行驱动的驱动源(例如，作为送纸辊对21的驱动源的电机141等)。此外，在控制部90的输出侧连接打印头22以及托架驱动电机61。另外，在控制部的输出侧连接维修单元80所具备的各种驱动源(使头罩升降的电机、吸引头罩内的吸引泵等)。此外，在控制部90的输出侧连接压印盘间隙调整机构70的间隙调整电机71。

控制部90具备存储部92、打印控制部93、维修控制部94和卡纸处理部95。存储部92存储用于打印机1的控制中的各种数据或程序。打印控制部93基于打印数据等来驱动送纸辊对21等输送机构，进行纸张P的输送。此外，打印控制部93与输送动作同步地驱动托架驱动机构并相对纸张P使打印头22定位，驱动打印头22，将墨水吐出到纸张P来对其实施打印。维修控制部94在打印头22返回到原位置HP的时刻进行维修动作。具体地来说，进行基于头罩的喷嘴面22a的加盖、墨水喷嘴的吸引、将墨水吐出到头罩内的冲洗等维修动作。

卡纸处理部95在打印机内部发生了卡纸时，进行容易去除卡住的纸张P的控制。卡纸处理部95具备卡纸检测部96、退避距离检测部97、退避速度决定部98和退避动作执行部99。通过由CPU等控制元件执行存储于存储部92内的控制程序所包括的命令来实现这些功能结构。卡纸检测部96基于在打印机内部发生了卡纸时变动的、驱动输送纸张P的输送辊对的电机的驱动负荷、或检测纸张P的传感器的输出等，检测发生卡纸的情况。例如，在主体侧输送路径13中输送纸张P时，基于送纸电机141的驱动负荷或纸张探测器20的输出，检测处于卡纸状态的情况。或者，基于托架驱动电机61的驱动负荷，检测处于卡纸状态的情况。

退避距离检测部97取得发生了卡纸时的头部托架59的移动方向以及头部托架59的当前位置，基于所取得的移动方向以及当前位置，决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置。然后，计算出在发生了卡纸时从头部托架59所处的当前位置到目标退避位置为止的头部托架59的移动距离、即退避距离。

在此，目标退避位置是原位置HP和离开位置AP中的任一个，这些均为打印头22从纸张P上离开的位置。退避距离检测部97采用例如将原位置HP和离开位置AP中距当前位置更近的位置决定为目标退避位置、并将朝向所决定的目标退避位置的移动方向决定为退避方向的方法，作为目标退避位置以及退避方向的决定方法。或者，采用将当前的移动方向决定为退避方向，将原位置HP和离开位置AP中位于所决定的退避方向一侧的位置决定为目标退避位置的方法。此外，也可采用其他的决定方法。例如，也可考虑恢复后的动作来决定目标退避位置，为了卡纸时必须退避到原位置HP，也可始终将原位置HP决定为目标退避位置。

退避速度决定部98基于计算出的退避距离，决定从当前位置移动到目标退避位置时的头部托架59的退避动作的内容。更具体地来说，退避速度决定部98将刚刚开始了退避动作的头部托架59的移动速度决定为预先设定的初始退避速度V1。然后，退避速度决定部98基于预先设定的速度变更表格100，决定在退避动作的中途是否变更该速度。速度变更表格100中与退避距离对应地注册了退避动作的内容(速度变更的有无、速度变更位置、速度变更后的退避速度等)。初始退避速度V1以及速度变更表格100被存储于存储部92中。

图8为速度变更表格100的说明图。图8所示的速度变更表格100中，将退避距离区分为3个范围来注册。第1范围是退避距离为0～499的范围，第2范围是退避距离为500～999的范围，第3范围是退避距离为1000～1500的范围。速度变更表格100与上述3个范围分别对应关联速度变更的有无。然后，在速度变更的有无为“有速度变更”的情况下，对退避距离的3个范围分别对应关联速度变更位置以及速度变更后的退避速度。本实施方式中，对第1范围对应关联“无速度变更”。另一方面，对第2范围以及第3范围，对应关联“有速度变更”、“速度变更位置＝200”。进一步，对第2范围对应关联“速度变更后的退避速度＝第1高速退避速度V2”，对第3范围对应关联“速度变更后的退避速度＝第2高速退避速度V3”。第3范围与第2范围相比其退避距离更长，因此对应关联比第1高速退避速度V2更快的第2高速退避速度V3。

本例的打印机1是如下的串行头方式的打印机，打印头22的尺寸比纸张P的宽度小，且通过使打印头22在打印机宽度方向X上往复移动来进行对纸张宽度整体的打印。打印机1的控制部90在进行打印时，使头部托架59以预先确定的基准速度V0移动。在卡纸时进行的头部托架59的退避动作的初始阶段适用的初始退避速度V1被设定成比基准速度V0慢。

初始退避速度V1是在卡纸状态下使头部托架59以及打印头22移动时的头部托架59的移动速度。该速度是，头部托架59以及打印头22拖动卡住的纸张P而使其破损的可能性、或纸张P被卡住且托架驱动电机61处于超负荷状态而停止的可能性低的速度。这种初始退避速度V1的值例如为5ips(inch/sec)。另一方面，第1高速退避速度V2是例如初始退避速度V1的8倍的速度(40ips)。此外，如上所述，第2高速退避速度V3是比第1高速退避速度V2还快的速度。第1高速退避速度V2以及第2高速退避速度V3可决定为使退避动作所需时间设为适当的长度(例如5秒以内)的速度。此外，上述的速度只是一例，也可以是与上述不同的速度。

此外，退避距离较长且将退避速度变更为高速时的速度变更位置被设定为，纸张P因头部托架59以及打印头22而被撕裂导致破损的危险低的位置。该位置是例如从卡纸发生时的位置(当前位置)移动了一定距离(例如200以上)的位置。本申请的发明人确认了以下情况，即，在刚刚开始退避动作之后，若使头部托架59高速移动，则拖动纸张P而使得卡纸恶化导致破坏纸张P的可能性高，但在退避方向上移动了距离200左右或者200以上的位置处，即便使头部托架59以高速移动，破坏纸张P的可能性也低。

图9为表示用于头部托架59的速度控制中的速度分布图的例子的说明图。图9(a)为在不使头部托架59停止的情况下进行速度变更时所采用的速度分布图。图9(b)为在速度变更时使头部托架59暂时停止时所采用的速度分布图。此外，也可采用图9(c)所示的速度分布图来控制退避速度。图9(c)为从退避动作的开始时间点起以恒定的速度增加率增大退避速度，以恒定的速度减小率使退避速度减小以便在退避位置处停止的速度分布图。这些速度分布图被存储于存储部92中。在进行头部托架59的退避动作时，从存储部92读出速度分布图，基于读出的速度分布图，通过PID控制等，控制托架驱动电机61的驱动。

卡纸发生时的控制

图10为表示卡纸发生时的控制的流程图。如上所述，打印机1的控制部90在打印机内部发生了卡纸时，进行卡纸恶化或者损伤纸张P的可能性低且容易去除卡住的纸张P的控制。因此，若通过卡纸检测器96检测到在打印中或纸张P的输送中在主体侧输送路径13上发生了卡纸的情况，则卡纸处理部95开始图10的控制。

首先，在步骤S1中，退避距离检测部97取得头部托架59的移动方向以及头部托架59的当前位置。接下来，进入步骤S2，基于在步骤S1中取得的移动方向以及当前位置，退避距离检测部97决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置。然后，退避距离检测部97计算出从当前位置到目标退避位置为止的头部托架59的移动距离、即退避距离。例如，在当前位置与离开位置AP相比更靠近原位置HP时，将原位置HP决定为目标退避位置，将朝向原位置HP的方向决定为退避方向。然后，计算出从当前位置到原位置HP为止的距离(退避距离)。此外，也可将在步骤S1中取得的移动方向直接设为退避方向。例如，在当前的移动方向为朝向原位置HP的方向时，也可将该方向设为退避方向，将目标退避位置设为原位置HP。

接下来，在步骤S3中，退避速度决定部98决定退避动作的内容。具体地来说，在退避动作开始时，无论退避距离为何种长度，头部托架59都以规定的低速(初始退避速度V1)移动。然后，参照存储在存储部92中的速度变更表格100，还基于在步骤S2中计算出的退避距离，决定速度变更的有无，在有速度变更的情况下，决定速度变更位置和速度变更后的退避速度。如上所述，在速度变更表格100中将退避距离的范围分为3个阶段来注册。退避速度决定部98判定在步骤S2中计算出的退避距离包括在第1范围、第2范围、第3范围中的哪个范围内。然后，选择与判定结果相对应的退避动作。

接下来，进入退避动作执行部99执行所选择并决定的内容的退避动作的步骤(步骤S4A、S4B、S4C中的任一个)。在退避距离包括在第1范围(0～499)内的情况下，执行步骤S4A。在该情况下，由于退避距离短，因此不进行速度变更，头部托架59以低速(初始退避速度V1)移动到目标退避位置。此外，在退避距离包括在第2范围(500～999)内的情况下，执行步骤S4B。在该情况下，由于退避距离稍长，因此在退避动作的中途进行速度变更。具体地来说，头部托架59从当前位置开始以低速(初始退避速度V1)移动一定距离(200)，然后移动速度被变更为第1高速退避速度V2，以第1高速退避速度V2移动到目标退避位置。另外，在退避距离包括在第3范围(1000～1500)内的情况下，执行步骤S4C。在该情况下，由于退避距离更长，因此在退避动作的中途进行速度变更。具体地来说，头部托架59从当前位置开始以低速(初始退避速度V1)移动一定距离(200)，然后移动速度被变更为第2高速退避速度V3，以第2高速退避速度V3移动直到目标退避位置。

退避动作执行部99在执行退避动作之后，使头部托架59在目标退避位置处停止(步骤S5)。然后，进行输送辊对的释放动作(步骤S6)。在步骤S6中，驱动压印盘间隙调整机构70的间隙调整电机71。由此，第1辊框架41以及第2辊框架42与间隙调整动作联动地同步地工作，送纸辊对21、第1排纸辊对23以及第2排纸辊对24处于释放状态。以上，通过步骤S1到步骤S6的控制，头部托架59的退避和输送辊对的释放结束，变成容易去除在主体侧输送路径13中卡住的纸张P的状态。此外，在原位置HP为目标退避位置的情况下，也可在到达了原位置HP跟前的始位侧退避位置OP的时刻，进行输送辊对的释放动作。

作用效果

如上所述，本方式的打印机1在卡纸时进行使搭载有打印头22的头部托架59移动到离开了纸张P的位置的退避动作之际，在开始退避动作前计算出到目标退避位置为止的退避距离，基于退避距离，决定退避动作的内容。具体地来说，使头部托架59以低速的初始退避速度V1开始移动，在退避距离短时，维持初始退避速度V1直到目标退避位置为止。如上所述，若至少在退避动作开始时将退避速度设为低速(初始退避速度V1)，则退避的头部托架59以及打印头22拖动卡住的纸张P而使卡纸恶化的可能性少。因此，容易去除纸张P，破坏纸张P的危险性也低。此外，在退避距离长的情况下，在退避动作的中途切换为高速(第1高速退避速度V2或者第2高速退避速度V3)，以高速移动直到目标退避位置为止。如上所述，能够缩短退避动作所需时间，能够在适当的时间内(例如5秒以内)进行退避。由此，想要尽快恢复打印机1的用户没能等到退避动作完成就打开开闭盖子11等从而拉扯卡住的纸张P导致其破损的可能性少。因此，纸片残留在打印机1内部的可能性少，因残留纸片而发生不良情况的可能性少。

变形例1

在上述方式的打印机1中，也可将卡纸时进行的退避动作的内容设成不同于上述的内容。在上述方式中，将退避距离区分成了3个阶段(第1范围、第2范围、第3范围)，按照该区分，将退避动作后半部分的移动速度调节成了3个阶段(初始退避速度V1、第1高速退避速度V2、第2高速退避速度V3)。相对于此，在变形例1中，将退避速度仅设为低速(初始退避速度V1)和高速(高速退避速度V4)这两个阶段，根据退避距离将使头部托架59以高速移动的距离(高速驱动距离)调节为多个阶段。此外，变形例1的高速退避速度V4可为与第1高速退避速度V2或者第2高速退避速度V3相同的速度，也可为不同于上述速度的速度。

图11为表示变形例1的速度变更表格101的说明图。图11所示的速度变更表格100将退避距离区分为5个阶段的范围来注册，对于各范围，对应关联不同长度的高速驱动距离。具体地来说，退避距离为0～299(第1范围)、300～599(第2范围)、600～899(第3范围)、900～1199(第4范围)、1200～1500(第5范围)这5个阶段。此外，高速驱动距离设定0、100、400、700、1000这5个阶段。

图12为表示变形例1的卡纸发生时的控制的流程图。与上述方式同样地，若卡纸检测部96检测到在主体侧输送路径13上发生了卡纸，则卡纸处理部95开始该处理。在步骤S11、S12中，进行与图10所示的控制的步骤S1、S2相同的处理。即，在步骤S11中取得头部托架59的移动方向以及当前位置，在步骤S12中决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置，计算出退避距离。

在步骤S13中，退避速度决定部98决定退避动作的内容。具体地来说，在退避动作开始时，无论退避距离为何种长度，都使头部托架59始终以低速(初始退避速度V1)移动。然后，判断在步骤S12中计算出的退避距离包含在注册于图10的速度变更表格101中的第1范围～第5范围中的哪个范围内，选择与判定结果相对应的高速驱动距离。进而，从在步骤S12中计算出的退避距离减去所选择的高速驱动距离，决定低速驱动距离。

接下来，在步骤14中，退避动作执行部99执行在步骤S13中决定的内容的退避动作。在退避距离为第1范围(0～299)的情况下，由于高速驱动距离为0，因此退避距离＝低速驱动距离。即，该情况下，在退避动作的中途不进行速度变更，头部托架59以低速(初始退避速度V1)移动到目标退避位置。在退避距离为第2范围(300～599)的情况下，头部托架59以低速(初始退避速度V1)移动低速驱动距离(退避距离-100，然后以高速(高速退避速度V4)移动到达目标退避位置为止的距离(100)。与退避距离为第2范围的情况同样地，在退避距离为第3范围、第4范围、第5范围的情况下，头部托架59以低速(初始退避速度V1)移动低速驱动距离(退避距离-高速驱动距离)，然后以高速(高速退避速度V4)移动到达目标退避位置为止的距离(高速驱动距离)。

执行退避动作之后，在步骤S15，头部托架59在目标退避位置处停止。然后，在步骤S16中进行输送辊对的释放动作。通过以上，头部托架59的退避和输送辊对的释放完成，变成容易去除在主体侧输送路径13上卡住的纸张P的状态。

如上所述，在变形例1中，与上述方式同样地，在退避距离短时，头部托架59以初始退避速度V1移动到目标退避位置。此外，在退避距离长的情况下，头部托架59的移动速度在退避动作的中途被切换为高速(高速退避速度V4)，头部托架59以高速移动到目标退避位置。进而，根据退避距离的长度来变更以高速移动的距离(高速驱动距离)，在退避距离长的情况下，高速驱动距离变长。因此，与上述方式同样地，由于在退避动作开始时始终以低速移动头部托架59，因此卡纸恶化的可能性少，破坏纸张P的危险也低。此外，在退避距离长的情况下将头部托架59的移动速度切换为高速，因此能够缩短退避动作所需时间，能够在适当的时间内(例如5秒以内)退避。进而，由于根据退避距离来增减高速驱动距离，因此能够与退避距离的长度无关地以相同程度的时间完成托架以及记录头的退避。因此，由于想要尽快恢复打印机1的用户拉扯纸张P而使其撕裂的可能性少，因此纸片残留在打印机1内部的可能性少，因残留纸片发生不良情况的可能性少。

变形例2

在变形例2中，与变形例1同样地，将退避速度仅设为低速(初始退避速度V1)和高速(高速退避速度V5)这两个阶段。而且，基于退避距离决定是否将退避速度从低速切换到高速的情况与上述各方式相同，但作为其判定基准的退避距离是头部托架59的移动范围(离开位置AP到原位置HP的距离)的1/2。

图13为表示变形例2的卡纸发生时的控制的流程图。与上述方式同样地，若卡纸检测部96检测到在主体侧输送路径13上发生了卡纸，则卡纸处理部95开始图13的处理。在步骤S21中，与图10的控制的步骤S1同样地，取得头部托架59的移动方向以及当前位置。然后，在步骤S22中，决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置。

在步骤S23中，退避速度决定部98决定退避动作的内容。具体地来说，与上述各方式同样地计算出退避距离，判定计算出的退避距离是否为离开位置AP与原位置HP之间的距离(所有驱动距离)的1/2以上。若退避距离小于所有驱动距离的1/2，则不进行退避速度的变更，进入步骤S24A。若退避距离为所有驱动距离的1/2以上，则将退避速度变更为高速，进入步骤S24B。

在进入了步骤S24A的情况下，退避动作执行部99使头部托架59以低速(初始退避速度V1)移动到目标退避位置。另一方面，在进入了步骤S24B的情况下，退避动作执行部99使头部托架59从当前位置开始以低速(初始退避速度V1)移动一定距离(200)，然后将速度变更为高速退避速度V5，使头部托架59以高速退避速度V5移动到目标退避位置。

执行退避动作之后，进入步骤S25，头部托架59在目标退避位置处停止。然后，进入步骤S26，进行输送辊对的释放动作。通过以上，头部托架59的退避和输送辊对的释放完成，变成容易去除在主体侧输送路径13上卡住的纸张P的状态。

如上所述，在变形例2中，与上述各方式同样地，在退避距离短时，维持初始退避速度V1直到目标退避位置为止。此外，在退避距离长的情况下，头部托架59的移动速度在退避动作的中途被切换为高速(高速退避速度V5)，头部托架59以高速移动到目标退避位置。因此，与上述方式同样地，由于在退避动作开始时使头部托架59始终以低速移动，因此卡纸恶化的可能性少，破坏纸张P的危险也低。此外，能够采用简单的控制缩短退避动作所需时间，使得能够在适当的时间内(例如5秒以内)退避。因此，由于想要尽快恢复打印机1的用户拉扯纸张P而使其撕裂的可能性少，因此纸片残留在打印机1内部的可能性少，因残留纸片而发生不良情况的可能性少。

此外，在上述各方式中，也可根据开闭盖子11的开闭状态，进行退避动作的控制。例如，可监视盖子开闭探测器2C的输出的同时进行头部托架59的退避动作，在探测到开闭盖子11被打开的情况下，进行将头部托架59的退避速度切换为比初始退避速度V1快的速度的控制。

Claims (17)

1.一种记录装置，其特征在于，具备：

输送辊对，输送记录介质；

记录头，对所述记录介质进行记录；

托架，搭载所述记录头；

托架驱动机构，使所述托架在与所述记录介质的输送方向交叉的方向上移动；和

控制部，在探测到所述记录介质的卡纸状态的情况下，进行使所述托架从所述记录介质上退避的退避动作，

所述控制部具备：

退避距离检测部，基于探测到所述卡纸状态的情况，求出到目标退避位置为止的退避距离；和

退避速度决定部，基于所述退避距离，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度。

2.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，

所述退避速度决定部，

将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，

基于所述退避距离，决定是否在所述退避动作的中途进行将所述托架的移动速度变更为比所述初始退避速度快的速度的速度变更。

3.根据权利要求2所述的记录装置，其特征在于，

进行所述速度变更的位置是朝向所述目标退避位置移动的所述托架以及所述记录头破坏所述记录介质的可能性低的位置。

4.根据权利要求2或3所述的记录装置，其特征在于，

所述控制部具备：存储部，存储速度变更表格，该速度变更表格相对于所述退避距离至少对应地关联所述速度变更的有无、进行所述速度变更的位置以及所述速度变更后的速度，

所述退避速度决定部基于所述速度变更表格，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度。

5.根据权利要求4所述的记录装置，其特征在于，

在所述速度变更表格中，

注册第1范围和与该第1范围相比所述退避距离更长的第2范围作为所述退避距离的范围，

相对于所述第1范围，对应地关联不进行所述速度变更的情况，

相对于所述第2范围，至少对应地关联进行所述速度变更的情况以及作为所述速度变更后的速度的第1高速退避速度。

6.根据权利要求5所述的记录装置，其特征在于，

在所述速度变更表格中，

还注册与所述第2范围相比所述退避距离更长的第3范围作为所述退避距离的范围，

相对于所述第3范围，至少对应地关联进行所述速度变更的情况以及比所述第1高速退避速度快的第2高速退避速度。

7.根据权利要求2或3所述的记录装置，其特征在于，

所述退避速度决定部，

在所述退避距离为所述托架的移动范围的1/2以上时，进行所述速度变更，

在所述退避距离小于所述托架的移动范围的1/2时，不进行所述速度变更。

8.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，

所述退避速度决定部，

将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，

基于所述退避距离，决定使所述托架以比所述初始退避速度快的高速移动的高速驱动距离。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的记录装置，其特征在于，

所述控制部在探测到所述记录介质的卡纸状态的情况下，进行所述退避动作，然后使所述输送辊对分离。

10.一种记录装置的控制方法，在探测到由输送辊对输送的记录介质的卡纸状态的情况下，进行使搭载有记录头的托架在与所述记录介质的输送方向交叉的方向上移动从而使其从所述记录介质上退避的退避动作，所述记录头对所述记录介质进行记录，该控制方法的特征在于，进行：

第1步骤，若探测到所述记录介质的卡纸，则求出到应使所述托架退避的目标退避位置为止的退避距离；

第2步骤，基于在所述第1步骤中求出的所述退避距离，决定所述退避动作中的所述托架的移动速度；和

第3步骤，基于在所述第2步骤中决定的所述移动速度，使所述托架移动到所述目标退避位置。

11.根据权利要求10所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，

基于所述退避距离，决定是否在所述退避动作中途进行将所述托架的移动速度变更为比所述初始退避速度更快的速度的速度变更。

12.根据权利要求11所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

将进行所述速度变更的位置决定为朝向所述目标退避位置移动的所述托架以及所述记录头破坏所述记录介质的可能性低的位置。

13.根据权利要求11或12所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

在所述退避距离包含在预先设定的第1范围内时，决定不进行所述速度变更，

在所述退避距离包含在比所述第1范围长的第2范围内时，决定将所述托架的移动速度变更为比所述初始退避速度快的第1高速移动速度。

14.根据权利要求13所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

在所述退避距离包含在比所述第2范围长的第3范围内时，决定将所述托架的移动速度变更为比所述第1高速移动速度快的第2高速移动速度。

15.根据权利要求11或12所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

在所述退避距离为所述托架的移动范围的1/2以上时，进行所述速度变更，

在所述退避距离小于所述托架的移动范围的1/2时，以不进行所述速度变更的方式决定所述托架的移动速度。

16.根据权利要求10所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

将开始所述退避动作时的所述托架的移动速度设为预先设定的初始退避速度，

基于所述退避距离，决定使所述托架以比所述初始退避速度快的高速移动的高速驱动距离。

17.根据权利要求10～16中任一项所述的记录装置的控制方法，其特征在于，

在所述记录头到达离开所述记录介质的位置之后，进行使所述输送辊对分离的第4步骤。