CN105571061B - 基于齐次控制理论的空调温度控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于齐次控制理论的空调温度控制方法，该方法包括：当温度控制器判定存在温度差时，实时侦测温度差是否大于预设的第一温差阈值；当温度差大于第一温差阈值时，温度控制器确定大于第一温差阈值的温度差为初始目标温度差；温度控制器每开始一预设控制周期，则在预设控制周期内，根据预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止预设控制周期的温度控制。本发明还公开了一种基于齐次控制理论的空调温度控制装置。本发明降低了能耗，提高了能源利用率，降低了成本，更加环保高效。

Description

基于齐次控制理论的空调温度控制方法及装置

技术领域

本发明涉及空调温度控制领域，尤其涉及基于齐次控制理论的空调温度控制方法及装置。

背景技术

空调温度控制器是地铁运营系统的一个重要组成部分，其消耗的能源费用约占地铁建筑总能耗的40％-60％。这主要的原因在于，当温度的实测值与预先设定的目标温度值存在温度差时，需要调用空调温度控制器进行温度的控制，以消除该温度差，但目前空调温度控制系统采用传统的控制理论对温度进行控制，而该传统的控制理论往往导致稳定时间过长，即达到稳态所需的时间过长，在该稳定时间内，空调温度控制器始终处于高负荷工作状态，导致大量能源被消耗。可见，如何缩短空调温度控制器控制温度差所需的稳定时间成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于解决如何缩短空调温度控制器控制温度差所需的稳定时间的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种基于齐次控制理论的空调温度控制方法，所述基于齐次控制理论的空调温度控制方法包括以下步骤：

步骤S10，温度控制器实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

步骤S20，当温度控制器判定存在温度差时，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；

步骤S30，当所述温度差大于所述第一温差阈值时，温度控制器确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

步骤S40，温度控制器每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制；

其中，所述控制值及所述控制值对应的目标温度差满足下面公式：

u＝-2x-x³

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

优选地，所述在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制的步骤包括：

步骤S41，温度控制器根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定目标输入电压值；其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系；

步骤S42，在所述预设控制周期内，温度控制器控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

优选地，所述步骤S30之后还包括：

步骤S60，温度控制器定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；

步骤S70，当所述偏差值大于预设偏差阈值时，温度控制器将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，执行步骤S40。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于齐次控制理论的空调温度控制装置，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置包括：

判断模块，用于实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

侦测模块，用于当所述判断模块判定存在温度差时，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；

初始值获取模块，用于当所述温度差大于所述第一温差阈值时，确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

控制模块，每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制；

其中，所述控制值及所述控制值对应的目标温度差满足下面公式：

u＝-2x-x³

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

优选地，所述控制模块包括：

计算单元，用于根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定目标输入电压值；其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系；

控制单元，用于在所述预设控制周期内，控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

优选地，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置还包括：

偏差检测模块，用于定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；当所述偏差值大于预设偏差阈值时，将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，并调用所述控制模块。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法大幅缩短了稳定时间，从而减少温度控制器处于高负荷工作状态的时间，因此，降低了能耗，提高了能源利用率，降低了成本，更加环保高效。

附图说明

图1为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法控制温度差所需稳定时间的仿真图；

图3为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第一实施例的功能模块示意图；

图7为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第二实施例的功能模块示意图；

图8为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第三实施例的功能模块示意图；

图9为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第四实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本领域技术人员可以理解，本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法及装置的下述实施例中，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置可设置在温度控制器中，也可以是设置在温度控制器外，与温度控制器以有线或者无线的方式数据连接，还可以是其他任何适用的方式设置本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置，本发明对此不作限定。

本发明提供一种基于齐次控制理论的空调温度控制方法。

参照图1，图1为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第一实施例的流程示意图。

在本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第一实施例中，该基于齐次控制理论的空调温度控制方法包括：

步骤S10，温度控制器实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

空调的温度传感器实时的采集环境温度值，并将采集的环境温度值发送至温度控制器，温度控制器实时的接收该环境温度值，并判断该环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；其中，上述目标温度值是指用户预先在空调器上设置的期望达到的环境温度值。

步骤S20，若是，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；若否，返回执行步骤S10；

若温度控制器判定存在温度差时，则进一步判断该温度差是否大于预设的第一温差阈值；其中，上述第一温差阈值可根据用户的需求预先设置，当然，若温度控制器中预先存储有第一温差阈值的默认值，且用户未对该第一温差阈值进行设置的情况下，也可采用默认值作为当前的第一温差阈值。

若温度控制器判定不存在温度差，则返回继续执行步骤S10。

步骤S30，当所述温度差大于所述第一温差阈值时，温度控制器确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

当温度差大于第一温差阈值时，温度控制器将该大于第一温差阈值的温度差作为初始目标温度差。

步骤S40，温度控制器每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制，并返回步骤S10；

u＝-2x-x³ (公式1-1)

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

上述预设控制周期可以是根据用户的需求设置的控制周期，也可以是根据默认值设置的控制周期，该控制周期的长度可以以时间为量度，也可以以采样次数为量度，例如，控制周期的长度为5秒，或者，控制周期的长度为50次采样；同样，上述控制周期的起始点与终点可以用时间表示，也可以用采样次数表示。

温度控制器将初始目标温度差x₀代入控制值的公式，计算得到初始控制值u₀。在第一个预设控制周期内，根据初始控制值进行温度控制，在接下来的每一个新的预设控制周期内，则根据各预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至新的预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止温度控制，返回步骤S10。其中，各预设控制周期的起始点的控制值的计算方法可以是：根据该起始点的时间带入公式1-2计算得到该时间点的目标温度差值，再将得到的温度差值带入公式1-1计算得到控制值；或者，根据预先采样得到的各采样点对应的控制值及目标温度差，或者根据各时间点对应的控制值及目标温度差，查找预设控制周期的起始点对应的控制值。

上述第二温差阈值可根据用户的需求预先设置，当然，若温度控制器中预先存储有第二温差阈值的默认值，且用户未对该第二温差阈值进行设置的情况下，也可采用默认值作为当前的第二温差阈值。

当获取的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，表示温度差的控制达到了稳态，无需继续对温度进行调整。

根据李雅普诺夫稳定性分析，可得出本实施例的基于齐次控制理论的空调温度控制方法是可以使得系统稳定的。

此外，请参照图2，图2为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法控制温度差所需稳定时间的仿真图。图2中，横坐标为时间(s)，纵坐标为检测到的环境温度值与目标温度值之间的温度差(℃)，曲线a为传统方法的曲线，曲线b为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法的曲线，从图2可见，相较于传统方法，本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法控制温度差所需稳定时间大幅缩短。

本实施例基于齐次控制理论的空调温度控制方法大幅缩短了稳定时间，从而减少温度控制器处于高负荷工作状态的时间，因此，降低了能耗，提高了能源利用率，降低了成本，更加环保高效。

参照图3，图3为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第二实施例的流程示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第二实施例中，本实施例在第一实施例的基础上，所述步骤S40之前包括：

步骤S50，温度控制器根据下列公式以预设频率对所述控制值进行采样，以获取各采样点对应的控制值及目标温度差，或者，获取各时间点对应的控制值及目标温度差：

u＝-2x-x³ (公式1-1)

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，为所述目标温度差对时间的导数。

温度控制器以预设频率对控制值进行采样的方法可以是：

根据采样频率，每隔一采样间隔时间根据下面公式计算一次控制值即目标温度差，根据公式2-1及公式1-1可得出：

u(k)＝-2x(k)-(x(k))³ (公式2-2)

u(k)＝x(k+1)-2x(k) (公式2-3)

其中，k为采样次数，K≥0，当K＝0时，则x(0)为初始目标温度差，u(0)为初始控制值。

由于采样频率是已知的，因此，也可知各采样点对应的时间点，即可得到各时间点对应的控制值及目标温度差。

本实施例通过预先对控制值进行采样，从而可预先获得各采样点对应的控制值及目标温度差，在预设控制周期开始时，可迅速的根据该预设控制周期的起始点对应的采样次数或时间点查找到控制值，提高了控制效率。

参照图4，图4为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第三实施例的流程示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第三实施例中，本实施例在第一实施例及第二实施例的基础上，步骤S40中，所述在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制的步骤包括：

步骤S41，温度控制器根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定目标输入电压值；

步骤S42，在所述预设控制周期内，温度控制器控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系。因此，若要确定目标输入电压值，只需将控制值乘以一比例系数即可，而该比例系数是预先可知的。

由于温度控制电机的输入电压值与其控制输入的冷气或热气的温度呈正相关性，因此，通过控制温度控制电机的输入电压值，即可控制温度。

参照图5，图5为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制方法第四实施例中，本实施例在第一实施例、第二实施例及第三实施例的基础上，所述步骤S30之后还包括：

步骤S60，温度控制器定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；

步骤S70，当所述偏差值大于预设偏差阈值时，温度控制器将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，执行步骤S40。

温度控制器定时的侦测当前采用的温度控制策略是否与实际值存在偏差，上述定时获取的温度差即为实际测得的温度差，当前预设控制周期所采用的控制值对应的目标温度差即为本控制策略预期达到的温度差。当两温度差之间存在偏差值，且该偏差值超过预设偏差阈值时，则温度控制器确定当前的温度控制策略与实际值存在偏差。其中，上述预设偏差阈值可由用户根据需求预先设定，也可由温度控制器根据默认值设定。

当温度控制器确定当前的温度控制策略与实际值存在偏差时，则将实际测得的当前的温度差作为新的初始目标温度差，执行步骤S40。

本实施例通过定时的将当前温度控制策略与实际值进行对比，从而可在当前温度控制策略过多的偏离实际值时，将当前温度控制策略的参数进行重新调整，使得本实施例的基于齐次控制理论的空调温度控制方法更加精确。

需要注意的是，本实施例的步骤S60与步骤S70可与步骤S40同时执行。

本发明进一步提供一种基于齐次控制理论的空调温度控制装置。

参照图6，图6为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第一实施例的功能模块示意图。

在本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第一实施例中，该基于齐次控制理论的空调温度控制装置(下称温度控制装置)包括：

判断模块10，用于实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

侦测模块20，用于当所述判断模块10判定存在温度差时，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；

初始值获取模块30，用于当所述温度差大于所述第一温差阈值时，确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

控制模块40，每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制，并调用所述判断模块10；

其中，所述控制值及所述控制值对应的目标温度差满足下面公式：

u＝-2x-x³ (公式1-1)

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

空调的温度传感器实时的采集环境温度值，并将采集的环境温度值发送至温度控制装置，判断模块10实时的接收该环境温度值，并判断该环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；其中，上述目标温度值是指用户预先在空调器上设置的期望达到的环境温度值。

若判断模块10判定存在温度差时，则侦测模块20进一步判断该温度差是否大于预设的第一温差阈值；其中，上述第一温差阈值可根据用户的需求预先设置，当然，若侦测模块20中预先存储有第一温差阈值的默认值，且用户未对该第一温差阈值进行设置的情况下，也可采用默认值作为当前的第一温差阈值。

若判断模块10判定不存在温度差，则判断模块10继续执行其任务。

当温度差大于第一温差阈值时，初始值获取模块30将该大于第一温差阈值的温度差作为初始目标温度差。

上述预设控制周期可以是根据用户的需求设置的控制周期，也可以是根据默认值设置的控制周期，该控制周期的长度可以以时间为量度，也可以以采样次数为量度，例如，控制周期的长度为5秒，或者，控制周期的长度为50次采样；同样，上述控制周期的起始点与终点可以用时间表示，也可以用采样次数表示。

控制模块40将初始目标温度差x₀代入控制值的公式，计算得到初始控制值u₀。在第一个预设控制周期内，根据初始控制值进行温度控制，在接下来的每一个新的预设控制周期内，则根据各预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至新的预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止温度控制，返回调用判断模块10。其中，各预设控制周期的起始点的控制值的计算方法可以是：根据该起始点的时间带入公式1-2计算得到该时间点的目标温度差值，再将得到的温度差值带入公式1-1计算得到控制值；或者，根据预先采样得到的各采样点对应的控制值及目标温度差，或者根据各时间点对应的控制值及目标温度差，查找预设控制周期的起始点对应的控制值。

上述第二温差阈值可根据用户的需求预先设置，当然，若控制模块40中预先存储有第二温差阈值的默认值，且用户未对该第二温差阈值进行设置的情况下，也可采用默认值作为当前的第二温差阈值。

当获取的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，表示温度差的控制达到了稳态，无需继续对温度进行调整。

本实施例基于齐次控制理论的空调温度控制装置大幅缩短了稳定时间，从而减少温度控制器处于高负荷工作状态的时间，因此，降低了能耗，提高了能源利用率，降低了成本，更加环保高效。

参照图7，图7为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第二实施例的功能模块示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第二实施例中，本实施例在第一实施例的基础上，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置还包括：

采样模块50，用于根据下列公式以预设频率对所述控制值进行采样，以获取各采样点对应的控制值及目标温度差，或者，获取各时间点对应的控制值及目标温度差：

u＝-2x-x³ (公式1-1)

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，为所述目标温度差对时间的导数。

采样模块50以预设频率对控制值进行采样的方法可以是：

根据采样频率，每隔一采样间隔时间根据下面公式计算一次控制值即目标温度差，根据公式2-1及公式1-1可得出：

u(k)＝-2x(k)-(x(k))³ (公式2-2)

u(k)＝x(k+1)-2x(k) (公式2-3)

其中，k为采样次数，K≥0，当K＝0时，则x(0)为初始目标温度差，u(0)为初始控制值。

由于采样频率是已知的，因此，也可知各采样点对应的时间点，即可得到各时间点对应的控制值及目标温度差。

本实施例通过预先对控制值进行采样，从而可预先获得各采样点对应的控制值及目标温度差，在预设控制周期开始时，可迅速的根据该预设控制周期的起始点对应的采样次数或时间点查找到控制值，提高了控制效率。

参照图8，图8为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第三实施例的功能模块示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第三实施例中，本实施例在第一实施例及第二实施例的基础上，所述控制模块40包括：

计算单元41，用于根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定所述目标输入电压值；

控制单元42，用于在所述预设控制周期内，控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系。因此，若要确定目标输入电压值，只需将控制值乘以一比例系数即可，而该比例系数是预先可知的。

由于温度控制电机的输入电压值与其控制输入的冷气或热气的温度呈正相关性，因此，通过控制温度控制电机的输入电压值，即可控制温度。

参照图9，图9为本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第四实施例的功能模块示意图。

本发明基于齐次控制理论的空调温度控制装置第四实施例中，本实施例在第一实施例、第二实施例及第三实施例的基础上，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置还包括：

偏差检测模块60，用于定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；当所述偏差值大于预设偏差阈值时，将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，并调用所述控制模块40。

偏差检测模块60定时的侦测当前采用的温度控制策略是否与实际值存在偏差，上述定时获取的温度差即为实际测得的温度差，当前预设控制周期所采用的控制值对应的目标温度差即为本控制策略预期达到的温度差。当两温度差之间存在偏差值，且该偏差值超过预设偏差阈值时，则偏差检测模块60确定当前的温度控制策略与实际值存在偏差。其中，上述预设偏差阈值可由用户根据需求预先设定，也可由偏差检测模块60根据默认值设定。

当偏差检测模块60确定当前的温度控制策略与实际值存在偏差时，则将实际测得的当前的温度差作为新的初始目标温度差，并调用所述控制模块40。

本实施例通过定时的将当前温度控制策略与实际值进行对比，从而可在当前温度控制策略过多的偏离实际值时，将当前温度控制策略的参数进行重新调整，使得本实施例的基于齐次控制理论的空调温度控制装置更加精确。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于齐次控制理论的空调温度控制方法，其特征在于，所述基于齐次控制理论的空调温度控制方法包括以下步骤：

步骤S10，温度控制器实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

步骤S20，当温度控制器判定存在温度差时，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；

步骤S30，当所述温度差大于所述第一温差阈值时，温度控制器确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

步骤S40，温度控制器每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制；

其中，所述控制值及所述控制值对应的目标温度差满足下面公式：

u＝-2x-x³

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

2.如权利要求1所述的基于齐次控制理论的空调温度控制方法，其特征在于，所述在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制的步骤包括：

步骤S41，温度控制器根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定目标输入电压值；其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系；

步骤S42，在所述预设控制周期内，温度控制器控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

3.如权利要求1所述的基于齐次控制理论的空调温度控制方法，其特征在于，所述步骤S30之后还包括：

步骤S60，温度控制器定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；

步骤S70，当所述偏差值大于预设偏差阈值时，温度控制器将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，执行步骤S40。

4.一种基于齐次控制理论的空调温度控制装置，其特征在于，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置包括：

判断模块，用于实时获取环境温度值，并判断所述环境温度值与预先设定的目标温度值之间是否存在温度差；

侦测模块，用于当所述判断模块判定存在温度差时，实时侦测所述温度差是否大于预设的第一温差阈值；

初始值获取模块，用于当所述温度差大于所述第一温差阈值时，确定大于所述第一温差阈值的所述温度差为初始目标温度差；

控制模块，每开始一预设控制周期，则在所述预设控制周期内，根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值进行温度控制，直至一所述预设控制周期的起始点的控制值对应的目标温度差小于第二温差阈值时，停止所述预设控制周期的温度控制；

其中，所述控制值及所述控制值对应的目标温度差满足下面公式：

u＝-2x-x³

其中，u为所述控制值，x为所述目标温度差，x₀为初始目标温度差，t为时间。

5.如权利要求4所述的基于齐次控制理论的空调温度控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

计算单元，用于根据所述预设控制周期的起始点对应的控制值，确定目标输入电压值；其中，所述控制值与所述目标输入电压值呈正比的关系；

控制单元，用于在所述预设控制周期内，控制温度控制电机的输入电压值维持在所述目标输入电压值，以进行温度控制。

6.如权利要求4所述的基于齐次控制理论的空调温度控制装置，其特征在于，所述基于齐次控制理论的空调温度控制装置还包括：

偏差检测模块，用于定时获取所述环境温度值与预先设定的所述目标温度值之间的温度差，并计算实际获取的所述温度差与当前预设控制周期所采用的所述控制值对应的目标温度差之间的偏差值；当所述偏差值大于预设偏差阈值时，将获取的所述温度差作为新的所述初始目标温度差，并调用所述控制模块。