CN105563478B - 一种用于机器人的远程传动系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；第一导向轮组件及第二导向轮组件固定在机架上。本发明利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，降低康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围。
Description
技术领域
本发明涉及机械传动系统、机器人技术，尤其涉及一种用于机器人的远程传动系统。
背景技术
在现有的机器人关节设计中，绝大多数是将动力驱动组件系统直接连接于关节处。这样直接连接的驱动方式，会造成机器人机械臂的尺寸增大。其次，机械臂在其工作空间内正常工作时，通常要伸出机器人本体一定的距离，那么将动力驱动组件安装在关节处，会造成机械臂惯量增大，增加控制的难度。另外，由于通常情况下，串联式机械臂的近端关节要带着远端关节运动，那么由于动力驱动组件安装在关节处，那么近端关节的动力驱动组件的功率需求将增大，增加了系统成本和电力开销。
发明内容
本发明的目的：提供一种用于机器人的远程传动系统，可以实现动力的远程传输。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；所述的输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，所述的输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；所述的输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，所述的输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；所述的第一导向轮组件及第二导向轮组件分别固定在所述的机架上。
上述的用于机器人的远程传动系统，其中，所述的收紧调节组件包括第一收紧调节柱、第一前锁紧螺母、第一后锁紧螺母、第二收紧调节柱、第二前锁紧螺母、第二后锁紧螺母、同步收紧调节柱、同步收紧调节板及两根导向杆；所述的第一收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，所述的第一前锁紧螺母及第一后锁紧螺母通过螺纹连接在所述的第一收紧调节柱上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板；所述的第二收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，所述的第二前锁紧螺母及第二后锁紧螺母通过螺纹连接在所述的第二收紧调节柱上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板；所述的两根导向杆均固定在所述的机架上，所述的同步收紧调节板在两根导向杆上滑动，所述的同步收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，并一端顶在所述的机架上。
上述的用于机器人的远程传动系统，其中，所述的第一鲍登线由钢丝绳及鲍登线管组成，所述的第一收紧调节柱与所述的第一鲍登线管固定件中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管的一端插入在所述的第一收紧调节柱上的阶梯孔内，所述的鲍登线管的另一端插入在所述的第一鲍登线管固定件上的阶梯孔内，从而固定住鲍登线管，同时使所述的钢丝绳自由通过。
上述的用于机器人的远程传动系统，其中，所述的输入转盘上设有钢丝绳固定件，所述的输出转盘上设有钢丝绳固定件；所述的钢丝绳的一端连接在所述的钢丝绳固定件上，并通过所述的输入转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘上，经由所述的第一导向轮组件导向，进入所述的鲍登线管，然后通过所述的输出转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘上，并连接至所述的钢丝绳固定件上。
上述的用于机器人的远程传动系统，其中，所述的第二鲍登线由钢丝绳及鲍登线管组成，所述的第二收紧调节柱与所述的第二鲍登线管固定件中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管的一端插入在所述的第二收紧调节柱上的阶梯孔内，所述的鲍登线管的另一端插入在所述的第二鲍登线管固定件上的阶梯孔内，从而固定住所述的鲍登线管，同时使所述的钢丝绳自由通过。
上述的用于机器人的远程传动系统，其中，所述的输入转盘上设有钢丝绳固定件，所述的输出转盘上设有钢丝绳固定件；所述的钢丝绳的一端连接在所述的钢丝绳固定件上，并通过所述的输入转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘上，经由所述的第二导向轮组件导向，进入所述的鲍登线管，然后通过所述的输出转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘上，并连接至所述的钢丝绳固定件上。
本发明利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，使得重量较大的电机驱动左键可以不安装在关节处，降低了康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；同时利用输入转盘及输出转盘上的圆弧形凹槽将两个方向转动的钢丝绳错开，并进一步通过导向轮组件将钢丝绳更充分地绕在转盘上，有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围；设计有鲍登线的收紧调节装置，可以单独或同步的调节两根鲍登线张紧程度，从而调节输出转动盘与输入转盘同步转动的性能。
附图说明
图1是本发明一种用于机器人的远程传动系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的实施例。
请参见附图1所示，一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘1010、收紧调节组件1020、第一鲍登线1030、第二鲍登线1040、第一导向轮组件1050、第二导向轮组件1060、输出转盘1070、第一鲍登线管固定件1080、第二鲍登线管定件1090及机架2000；所述的输入转盘1010与动力输出部件的输出端固定连接，所述的输出转盘1070连接于对应被驱动的关节组件；所述的输入转盘1010的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，所述的输出转盘1070的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；所述的第一导向轮组件1050及第二导向轮组件1060分别固定在所述的机架2000上。
所述的收紧调节组件1020包括第一收紧调节柱1021、第一前锁紧螺母1022、第一后锁紧螺母1023、第二收紧调节柱1024、第二前锁紧螺母1025、第二后锁紧螺母1026、同步收紧调节柱1027、同步收紧调节板1028及两根导向杆1029；所述的第一收紧调节柱1021通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板1028上，所述的第一前锁紧螺母1022及第一后锁紧螺母1023通过螺纹连接在所述的第一收紧调节柱1021上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板1028；所述的第二收紧调节柱1024通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板1028上，所述的第二前锁紧螺母1025及第二后锁紧螺母1026通过螺纹连接在所述的第二收紧调节柱1024上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板1028；所述的两根导向杆1029均固定在所述的机架2000上，所述的同步收紧调节板1028可以在两根导向杆1029上滑动，所述的同步收紧调节柱1027通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板1029上，并一端顶在所述的机架2000上。
所述的第一鲍登线1040由钢丝绳1041及鲍登线管1042组成，所述的第一收紧调节柱1021与所述的第一鲍登线管固定件1080中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管1042的一端插入在所述的第一收紧调节柱1021上的阶梯孔内，所述的鲍登线管1042的另一端插入在所述的第一鲍登线管固定件1080上的阶梯孔内，从而固定住鲍登线管1042，同时使所述的钢丝绳1041自由通过。
所述的输入转盘1010上设有钢丝绳固定件1011，所述的输出转盘1070上设有钢丝绳固定件1071；所述的钢丝绳1041的一端连接在所述的钢丝绳固定件1011上，并通过所述的输入转盘1010上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘1010上，经由所述的第一导向轮组件1050导向，进入所述的鲍登线管1042，然后通过所述的输出转盘1070上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘1070上，并连接至所述的钢丝绳固定件1071上。由于第一导向轮组件1050的导向作用，钢丝绳1041的轴线可以与第一收紧调节柱1021的轴线重合。
所述的第二鲍登线1050由钢丝绳1051及鲍登线管1052组成，所述的第二收紧调节柱1024与所述的第二鲍登线管固定件1090中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管1052的一端插入在所述的第二收紧调节柱1024上的阶梯孔内，所述的鲍登线管1052的另一端插入在所述的第二鲍登线管固定件1090上的阶梯孔内，从而固定住所述的鲍登线管1052，同时使所述的钢丝绳1051自由通过。
所述的输入转盘1010上设有钢丝绳固定件1012，所述的输出转盘1070上设有钢丝绳固定件1072；所述的钢丝绳1051的一端连接在所述的钢丝绳固定件1012上，并通过所述的输入转盘1010上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘1010上，经由所述的第二导向轮组件1060导向，进入所述的鲍登线管1052，然后通过所述的输出转盘1070上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘1070上，并连接至所述的钢丝绳固定件1072上。由于第二导向轮组件1060的导向作用，钢丝绳1051的轴线可以与第二收紧调节柱1024的轴线重合。
当输入转盘1010转动时，由于鲍登线管1042和鲍登线管1052的两端分别都被顶紧，钢丝绳1041和钢丝绳1051在各自的鲍登线管中滑动，使得输出转动盘1060与输入转盘1010同步转动。
通过调节第一收紧调节柱1021在同步收紧调节板1028上的旋入量与旋出量，可以调节钢丝绳1041的张紧程度。通过调节第二收紧调节柱1024在同步收紧调节板1028上的旋入量与旋出量，可以调节钢丝绳1051的张紧程度。通过调节同步收紧调节柱1027在同步收紧调节板1029上的旋入量与旋出量，可以同步调节钢丝绳1041和钢丝绳1051的张紧程度。通过调节钢丝绳1041与钢丝绳1051的张紧程度，可以调节输出转动盘1060与输入转盘1010同步转动的性能。
综上所述，本发明利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，使得重量较大的电机驱动左键可以不安装在关节处，降低了康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；同时利用输入转盘及输出转盘上的圆弧形凹槽将两个方向转动的钢丝绳错开，并进一步通过导向轮组件将钢丝绳更充分地绕在转盘上，有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围；设计有鲍登线的收紧调节装置，可以单独或同步的调节两根鲍登线张紧程度，从而调节输出转动盘与输入转盘同步转动的性能。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种用于机器人的远程传动系统，其特征在于：包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；所述的输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，所述的输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；所述的输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，所述的输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；所述的第一导向轮组件及第二导向轮组件分别固定在所述的机架上；
所述的收紧调节组件包括第一收紧调节柱、第一前锁紧螺母、第一后锁紧螺母、第二收紧调节柱、第二前锁紧螺母、第二后锁紧螺母、同步收紧调节柱、同步收紧调节板及两根导向杆；所述的第一收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，所述的第一前锁紧螺母及第一后锁紧螺母通过螺纹连接在所述的第一收紧调节柱上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板；所述的第二收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，所述的第二前锁紧螺母及第二后锁紧螺母通过螺纹连接在所述的第二收紧调节柱上，并分别在两端顶住所述的同步收紧调节板；所述的两根导向杆均固定在所述的机架上，所述的同步收紧调节板在两根导向杆上滑动，所述的同步收紧调节柱通过螺纹连接在所述的同步收紧调节板上，并一端顶在所述的机架上；
所述的第一鲍登线由钢丝绳及鲍登线管组成，所述的第一收紧调节柱与所述的第一鲍登线管固定件中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管的一端插入在所述的第一收紧调节柱上的阶梯孔内，所述的鲍登线管的另一端插入在所述的第一鲍登线管固定件上的阶梯孔内，从而固定住鲍登线管，同时使所述的钢丝绳自由通过；
所述的第二鲍登线由钢丝绳及鲍登线管组成，所述的第二收紧调节柱与所述的第二鲍登线管固定件中均设有阶梯孔，所述的鲍登线管的一端插入在所述的第二收紧调节柱上的阶梯孔内，所述的鲍登线管的另一端插入在所述的第二鲍登线管固定件上的阶梯孔内，从而固定住所述的鲍登线管，同时使所述的钢丝绳自由通过。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的远程传动系统，其特征在于：所述的输入转盘上设有钢丝绳固定件，所述的输出转盘上设有钢丝绳固定件；所述的钢丝绳的一端连接在所述的钢丝绳固定件上，并通过所述的输入转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘上，经由所述的第一导向轮组件导向，进入所述的鲍登线管，然后通过所述的输出转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘上，并连接至所述的钢丝绳固定件上。
3.根据权利要求2所述的用于机器人的远程传动系统，其特征在于：所述的输入转盘上设有钢丝绳固定件，所述的输出转盘上设有钢丝绳固定件；所述的钢丝绳的一端连接在所述的钢丝绳固定件上，并通过所述的输入转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输入转盘上，经由所述的第二导向轮组件导向，进入所述的鲍登线管，然后通过所述的输出转盘上的圆弧形凹槽绕在所述的输出转盘上，并连接至所述的钢丝绳固定件上。
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