CN105562973B - 一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统，包括用于固定工件的倾斜/旋转两轴变位机、激光传感器、激光传感器固定元件、焊枪、焊枪固定元件、焊接机器人，工件固定在倾斜/旋转两轴变位机上，跟随倾斜/旋转两轴变位机做倾斜和/或旋转运动，激光传感器安装在激光传感器固定元件上，激光传感器固定元件装夹在焊枪上，焊枪安装在焊枪固定元件上，焊枪固定元件安装在焊接机器人末端法兰盘上，激光传感器和焊枪均可跟随焊接机器人末端运动。本发明还公开了一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接方法。本发明解决了现有空间曲线焊缝离线编程的精确度不高、空间曲线焊缝示教编程示教工作量大、效率低等问题，效率精度高。

Description

一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统及方法
技术领域
本发明涉及机器人空间曲线焊接系统，特别涉及激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统及方法。
背景技术
机器人焊接在许多生产领域得到广泛的应用。目前机器人焊接方法主要以“示教再现”模式为主，首先由人工引导机器人末端焊枪到达焊缝上的一个个示教点，然后编程定义机器人在示教点之间的运动方式，如直线插补、圆弧插补等，最后通过“再现”命令机器人按照示教程序，依次通过示教点，完成焊接过程。在面对复杂的空间曲线焊缝时，为保证精度，需要选取大量的示教点，工作量大，耗时长，生产效率低。
为解决上述问题，需要进行自动化焊缝识别，常用的方法有：接触式传感器识别、电弧传感器识别、超声波识别、机器视觉焊缝识别等。
接触式传感器识别是利用导向杆或导向轮在焊枪前方探测焊缝的位置，导向杆或导向轮能跟随焊缝的轨迹运动，引导焊枪跟寻焊缝轨迹进行焊接。主要的缺点是导杆和导轮都有一定的结构尺寸，不能用于结构比较紧密的焊缝接头；焊缝的粗糙不平容易造成探头的磨损和变形；焊接速度不能太快。
电弧传感器识别是通过电弧传感器获得焊接过程中的电弧电压、电流信息，计算出焊接电弧长度，以此获得焊枪在焊缝高度方向上的偏差，从而在高度方向上识别焊缝位置。主要缺点是获得焊缝信息有限，不能完全识别焊缝在空间中的位置；结构复杂，实现不易。
超声波识别是利用超声波传感器发射的超声信号遇到金属焊件之后发生全反射，反射信号经超声探头接收、识别并放大，利用计时器得到发射激励脉冲与接收到回波信号时的时间间隔，在声速已知的情况下，即可计算出超声探头与扫描点之间的距离值，进而识别出焊缝位置。主要的缺点是超声波扫描范围有限，而且识别精度低。
机器视觉是使用CCD摄像机拍摄焊缝图像，通过图像处理的方法，提取焊缝特征，完成焊缝识别。主要缺点是图像处理难度大；焊缝识别精度低。
上述技术方案均各有缺点，与理想的焊缝识别方法尚有差距。
发明内容
本发明的目的是提供一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统，旨在解决现有自动化焊缝识别方法效率低下，准确性低的问题，实现精确的空间曲线焊接。
本发明的另一目的是提供一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接方法，也旨在解决上述问题。
本发明的目的通过下述技术方案来实现：
一种激光识别焊缝轴机器人空间曲线焊接系统，包括用于固定工件的倾斜/旋转两轴变位机、激光传感器、激光传感器固定元件、焊枪、焊枪固定元件、焊接机器人，工件固定在所述倾斜/旋转两轴变位机上，跟随倾斜/旋转两轴变位机做倾斜和/或旋转运动，激光传感器安装在激光传感器固定元件上，激光传感器固定元件装夹在焊枪上，焊枪安装在焊枪固定元件上，焊枪固定元件安装在焊接机器人末端法兰盘上，激光传感器和焊枪均可跟随焊接机器人末端运动。
焊接机器人将激光传感器带至易于扫描工件空间曲线焊缝的位置，倾斜/旋转两轴变位机通过转动使工件空间曲线焊缝从起点到终点依次经过激光传感器激光扫描区，根据扫描结果建立空间曲线焊缝参数方程，进行运动学规划，控制焊接机器人和倾斜/旋转两轴变位机完成同步协调焊接工作。
进一步地，所述倾斜/旋转两轴变位机包括固定底座、可摆动的倾斜轴运动机构及可旋转的旋转轴运动机构，所述的倾斜轴运动机构固定设置在固定底座上，所述的旋转轴运动机构固定设置在所述倾斜轴运动机构上，随倾斜轴运动机构同步摆动。
进一步地，所述的倾斜轴运动机构包括相对地固定设置在所述固定底座上的主动侧立板和从动侧立板、固定设置在所述主动侧立板上的交流伺服减速驱动机构、设置在所述从动侧立板上的回转支撑、包括两个脚座的旋转轴运动机构安装座，两个脚座分别连结在交流伺服驱动机构输出端和回转支承的外圈上，旋转轴运动机构安装座能够在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
进一步地，所述的旋转轴运动机构包括交流伺服减速驱动机构、固定设置在所述交流伺服减速驱动机构输出端上的固定工件工作台，所述的固定工件工作台在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
进一步地，所述的交流伺服减速驱动机构为蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构或谐波减速器及交流伺服电机驱动系统。
进一步地，所述的蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构包括蜗轮蜗杆机构、连接所述蜗轮蜗杆机构输入端的交流伺服电机、连接所述蜗轮蜗杆机构输出端的转盘。
进一步地，所述谐波减速器及交流伺服电机驱动系统包括谐波减速器、连接所述谐波减速器输入端的交流伺服电机、连接所述谐波减速器输出端的转盘。
本发明的另一目的采用如下技术方案实现：基于上述激光识别焊缝轴机器人空间曲线焊接系统的激光识别焊缝轴机器人空间曲线焊接方法，包括如下步骤：
S1、调整焊接机器人的位置和姿态，使固定在焊枪的激光传感器处于扫描焊缝的最佳位置，即让焊缝处于激光传感器的有效工作范围，又保证在连续扫描焊缝的过程中，工件不会与激光传感器发生干涉；
S2、倾斜/旋转两轴变位机连续转动，使焊缝从起点到终点依次经过激光传感器的扫描区；
S3、从激光传感器扫描结果中提取焊缝的特征点，并计算激光传感器坐标系下的焊缝3中心点坐标；
S4、经过坐标变换，将激光传感器坐标系下的焊缝中心点坐标变换到固定工件工作台坐标系下；
S5、使用非均匀有理B样条曲线拟合焊缝中心点，得到空间曲线焊缝的非均匀有理B样条曲线形式的参数方程表达式；
S6、按照焊接工艺要求的焊接速度、加速度及加加速度要求，使用S型加减速曲线进行整个焊接过程的加减速运动规划；
S7、使用参数与速度的递推关系式，将空间曲线焊缝离散化，得到离散的插补点：
式中：u为曲线参数，k表示第k个插补点；T为插补周期；v(t)为t时刻的插补速度；分别为焊缝参数方程关于参数的一阶导数在x,y,z方向上的分量；
S8、根据焊接工艺要求的插补点焊接姿态，求解倾斜/旋转两轴变位机运动学逆解，得到插补点对应的倾斜轴转角θ7和旋转轴转角θ8；
S9、求解倾斜/旋转两轴变位机运动学正解得到插补点对应的焊枪末端位置和姿态；
S10、求解机器人运动学逆解得到机器人六个轴的转角θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6；
S11、倾斜/旋转两轴变位机和焊接机器人协调同步运动进行焊接；
S12、在焊接过程中，激光传感器扫描焊缝，进行实时焊缝跟踪，补偿由于焊接热变形因素造成的焊缝位置偏差。
本发明的工作原理是：机器人使激光传感器处于易于扫描工件焊缝的位置和姿态，条纹式激光传感器扫描得到的焊缝特征点，经过滤波之后，使用最小二乘法拟合得到焊缝边缘特征，经过几何计算后可以得到激光传感器坐标系下焊缝的中心点；机器人和激光传感器不动，倾斜/旋转两轴变位机进行转动，使焊缝从起点到终点依次经过激光传感器扫描区，得到整条焊缝的离散中心点，将离散中心点的坐标变换到倾斜/旋转两轴变位机固定工件工作台坐标系下，使用非均匀有理B样条曲线对离散中心点进行拟合，得到统一描述整条焊缝的参数方程；依据焊接工艺要求的焊接速度、加速度、加加速度，以及由焊缝参数方程计算得到的焊缝长度，进行S型曲线加减速运动规划，得到整个焊接过程的焊接速度方程；依据速度和参数的递推关系，焊缝曲线进行离散化，得到一系列的插补点；根据焊接工艺要求的插补点焊接姿态，求解倾斜/旋转两轴变位机运动学逆解，得到插补点对应的倾斜轴转角θ7和旋转轴转角θ8；求解倾斜/旋转两轴变位机运动学正解得到插补点对应的焊枪末端位置和姿态；求解机器人运动学逆解得到机器人六个轴的转角θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6；倾斜/旋转两轴变位机和焊接机器人协调同步运动进行焊接；在焊接过程中，激光传感器扫描焊缝，进行实时焊缝跟踪，补偿由于焊接热变形等因素造成的焊缝位置偏差。
本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：
(1)本发明通过激光传感器识别焊缝，并通过工业级计算机计算、处理，系统维护方便，装置结构简单，通过计算机实现数据的自动采集和处理，能有效提高数据处理的效率；
(2)本发明自动化程度比较高，能够实现焊缝自动识别，自动焊接，焊缝自动跟踪，大大提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明实施例的激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统结构示意图；
图2是激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接方法流程示意图。
图中所示为：1-1、固定底座；1-2、主动侧立板；1-3、从动侧立板；1-4、第一蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构；1-5、回转支承；1-6、第二蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构；1-7、旋转轴运动机构安装座；1-8、固定工件工作台；2、工件；3、焊缝；4、激光传感器；5、激光传感器固定元件；6、焊枪；7、焊枪固定元件；8、焊接机器人。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步的详细描述，但本发明的实施方式不限于此。
实施例一
如图1所示，一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统，包括用于固定工件的倾斜/旋转两轴变位机、激光传感器4、激光传感器固定元件5、焊枪6、焊枪固定元件7、焊接机器人8，工件固定在所述倾斜/旋转两轴变位机上，跟随倾斜/旋转两轴变位机做倾斜和/或旋转运动，激光传感器4安装在激光传感器固定元件5上，激光传感器固定元件5装夹在焊枪6上，焊枪6安装在焊枪固定元件7上，焊枪固定元件7安装在焊接机器人8末端法兰盘上，激光传感器4和焊枪6均可跟随焊接机器人8末端运动。
焊接机器人将激光传感器带至易于扫描工件空间曲线焊缝的位置，倾斜/旋转两轴变位机通过转动使工件空间曲线焊缝从起点到终点依次经过激光传感器激光扫描区，根据扫描结果建立空间曲线焊缝参数方程，进行运动学规划，控制焊接机器人和倾斜/旋转两轴变位机完成同步协调焊接工作。
具体而言，所述倾斜/旋转两轴变位机包括固定底座1-1、可摆动的倾斜轴运动机构及可旋转的旋转轴运动机构，所述的倾斜轴运动机构固定设置在固定底座1-1上，所述的旋转轴运动机构固定设置在所述倾斜轴运动机构上，随倾斜轴运动机构同步摆动。
具体而言，所述的倾斜轴运动机构包括相对地固定设置在所述固定底座1-1上的主动侧立板1-2和从动侧立板1-3、固定设置在所述主动侧立板1-2上的交流伺服减速驱动机构、设置在所述从动侧立板1-3上的回转支撑1-5、包括两个脚座的旋转轴运动机构安装座1-7，两个脚座分别连结在交流伺服驱动机构输出端和回转支承1-5的外圈上，旋转轴运动机构安装座1-7能够在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
具体而言，所述的旋转轴运动机构包括交流伺服减速驱动机构、固定设置在所述交流伺服减速驱动机构输出端上的固定工件工作台1-8，所述的固定工件工作台1-8在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
本实施例中，所述的交流伺服减速驱动机构为蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构，包括固定设置在所述主动侧立板1-2上的第一蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构1-4和输出端连接固定工件工作台1-8的第二蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构1-6，两个蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构均包括蜗轮蜗杆机构、连接所述蜗轮蜗杆机构输入端的交流伺服电机、连接所述蜗轮蜗杆机构输出端的转盘，旋转轴运动机构安装座1-7在交流伺服电机驱动下，绕第一蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构1-4的转盘轴线转动，固定工件工作台1-8在交流伺服电机的驱动下绕第二蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构1-6的转盘轴线转动，从而带动工件2按预定轨迹进行旋转和/或摆动。
实施例二
一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统，包括用于固定工件的倾斜/旋转两轴变位机、激光传感器4、激光传感器固定元件5、焊枪6、焊枪固定元件7、焊接机器人8，工件固定在所述倾斜/旋转两轴变位机上，跟随倾斜/旋转两轴变位机做倾斜和/或旋转运动，激光传感器4安装在激光传感器固定元件5上，激光传感器固定元件5装夹在焊枪6上，焊枪6安装在焊枪固定元件7上，焊枪固定元件7安装在焊接机器人8末端法兰盘上，激光传感器4和焊枪6均可跟随焊接机器人8末端运动。
焊接机器人将激光传感器带至易于扫描工件空间曲线焊缝的位置，倾斜/旋转两轴变位机通过转动使工件空间曲线焊缝从起点到终点依次经过激光传感器激光扫描区，根据扫描结果建立空间曲线焊缝参数方程，进行运动学规划，控制焊接机器人和倾斜/旋转两轴变位机完成同步协调焊接工作。
具体而言，所述倾斜/旋转两轴变位机包括固定底座1-1、可摆动的倾斜轴运动机构及可旋转的旋转轴运动机构，所述的倾斜轴运动机构固定设置在固定底座1-1上，所述的旋转轴运动机构固定设置在所述倾斜轴运动机构上，随倾斜轴运动机构同步摆动。
具体而言，所述的倾斜轴运动机构包括相对地固定设置在所述固定底座1-1上的主动侧立板1-2和从动侧立板1-3、固定设置在所述主动侧立板1-2上的交流伺服减速驱动机构、设置在所述从动侧立板1-3上的回转支撑1-5、包括两个脚座的旋转轴运动机构安装座1-7，两个脚座分别连结在交流伺服驱动机构输出端和回转支承1-5的外圈上，旋转轴运动机构安装座1-7能够在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
具体而言，所述的旋转轴运动机构包括交流伺服减速驱动机构、固定设置在所述交流伺服减速驱动机构输出端上的固定工件工作台1-8，所述的固定工件工作台1-8在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动。
本实施例中，所述的交流伺服减速驱动机构为谐波减速器及交流伺服电机驱动系统，包括固定设置在所述主动侧立板1-2上的第一谐波减速器及交流伺服电机驱动系统和输出端连接固定工件工作台1-8的第二谐波减速器及交流伺服电机驱动系统，谐波减速器及交流伺服电机驱动系统结构简单、体积小、重量轻、承载大、精度高、传动效率高。两个谐波减速器及交流伺服电机驱动系统均包括谐波减速器、连接所述谐波减速器输入端的交流伺服电机、连接所述谐波减速器输出端的转盘，旋转轴运动机构安装座1-7在交流伺服电机驱动下，绕第一谐波减速器及交流伺服电机驱动系统的转盘轴线转动，固定工件工作台1-8在交流伺服电机的驱动下绕第二谐波减速器及交流伺服电机驱动系统的转盘轴线转动，从而带动工件2按预定轨迹进行旋转和/或摆动。
上述实施例的各零部件可选型如下，但选型不限于此：焊接机器人8可选用其他同类型的机器人；工件2可选用形状规则的同类型工件。
实施例三
如图2所示，基于上述激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统的激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接方法，包括如下步骤：
S1、调整焊接机器人8的位置和姿态，使固定在焊枪6的激光传感器4处于扫描焊缝3的最佳位置，即让焊缝3处于激光传感器4的有效工作范围，又保证在连续扫描焊缝3的过程中，工件2不会与激光传感器4发生干涉；
S2、倾斜/旋转两轴变位机连续转动，使焊缝3从起点到终点依次经过激光传感器4的扫描区；
S3、从激光传感器4扫描结果中提取焊缝3的特征点，并计算激光传感器4坐标系下的焊缝3中心点坐标；
S4、经过坐标变换，将激光传感器4坐标系下的焊缝3中心点坐标变换到固定工件工作台1-8坐标系下；
S5、使用非均匀有理B样条曲线拟合焊缝3中心点，得到空间曲线焊缝的非均匀有理B样条曲线形式的参数方程表达式；
S6、按照焊接工艺要求的焊接速度、加速度及加加速度要求，使用S型加减速曲线进行整个焊接过程的加减速运动规划；
S7、使用参数与速度的递推关系式，将空间曲线焊缝离散化，得到离散的插补点：
式中：u为曲线参数，k表示第k个插补点；T为插补周期；v(t)为t时刻的插补速度；分别为焊缝参数方程关于参数的一阶导数在x,y,z方向上的分量；
S8、根据焊接工艺要求的插补点焊接姿态，求解倾斜/旋转两轴变位机运动学逆解，得到插补点对应的倾斜轴转角θ7和旋转轴转角θ8；
S9、求解倾斜/旋转两轴变位机运动学正解得到插补点对应的焊枪6末端位置和姿态；
S10、求解机器人运动学逆解得到机器人六个轴的转角θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6；
S11、倾斜/旋转两轴变位机和焊接机器人8协调同步运动进行焊接；
S12、在焊接过程中，激光传感器4扫描焊缝3，进行实时焊缝跟踪，补偿由于焊接热变形因素造成的焊缝位置偏差。
上述实施例为本方面较佳的实施方式，但本方明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接方法，基于激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统，所述的激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统包括用于固定工件的倾斜/旋转两轴变位机、激光传感器、激光传感器固定元件、焊枪、焊枪固定元件、焊接机器人，工件固定在所述倾斜/旋转两轴变位机上，跟随倾斜/旋转两轴变位机做倾斜和/或旋转运动，激光传感器安装在激光传感器固定元件上，激光传感器固定元件装夹在焊枪上，焊枪安装在焊枪固定元件上，焊枪固定元件安装在焊接机器人末端法兰盘上，激光传感器和焊枪均可跟随焊接机器人末端运动；所述倾斜/旋转两轴变位机包括固定底座、可摆动的倾斜轴运动机构及可旋转的旋转轴运动机构，所述的倾斜轴运动机构固定设置在固定底座上，所述的旋转轴运动机构固定设置在所述倾斜轴运动机构上，随倾斜轴运动机构同步摆动；所述的倾斜轴运动机构包括相对地固定设置在所述固定底座上的主动侧立板和从动侧立板、固定设置在所述主动侧立板上的交流伺服减速驱动机构、设置在所述从动侧立板上的回转支撑、包括两个脚座的旋转轴运动机构安装座，两个脚座分别连结在交流伺服驱动机构输出端和回转支承的外圈上，旋转轴运动机构安装座能够在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动；所述的旋转轴运动机构包括交流伺服减速驱动机构、固定设置在所述交流伺服减速驱动机构输出端上的固定工件工作台，所述的固定工件工作台在交流伺服减速驱动机构带动下，绕交流伺服减速驱动机构输出端的轴线转动；所述的交流伺服减速驱动机构为蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构或谐波减速器及交流伺服电机驱动系统；所述的蜗轮蜗杆及交流伺服电机驱动机构包括蜗轮蜗杆机构、连接所述蜗轮蜗杆机构输入端的交流伺服电机、连接所述蜗轮蜗杆机构输出端的转盘；所述谐波减速器及交流伺服电机驱动系统包括谐波减速器、连接所述谐波减速器输入端的交流伺服电机、连接所述谐波减速器输出端的转盘；其特征在于，包括如下步骤：
S1、调整焊接机器人的位置和姿态，使固定在焊枪的激光传感器处于扫描焊缝的最佳位置，即让焊缝处于激光传感器的有效工作范围，又保证在连续扫描焊缝的过程中，工件不会与激光传感器发生干涉；
S2、倾斜/旋转两轴变位机连续转动，使焊缝从起点到终点依次经过激光传感器(4)的扫描区；
S3、从激光传感器扫描结果中提取焊缝的特征点，并计算激光传感器坐标系下的焊缝中心点坐标；
S4、经过坐标变换，将激光传感器坐标系下的焊缝中心点坐标变换到固定工件工作台坐标系下；
S5、使用非均匀有理B样条曲线拟合焊缝中心点，得到空间曲线焊缝的非均匀有理B样条曲线形式的参数方程表达式；
S6、按照焊接工艺规定的焊接速度、加速度及加加速度，使用S型加减速曲线进行整个焊接过程的加减速运动规划；
S7、使用参数与速度的递推关系式，将空间曲线焊缝离散化，得到离散的插补点：
<mrow> <mi>u</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mo>(</mo> <mrow> <mi>k</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mo>)</mo> <mi>T</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mi>u</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mi>T</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>T</mi> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mfrac> <mrow> <mi>v</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <msqrt> <mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mover> <mi>x</mi> <mo>&amp;CenterDot;</mo> </mover> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mover> <mi>y</mi> <mo>&amp;CenterDot;</mo> </mover> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mover> <mi>z</mi> <mo>&amp;CenterDot;</mo> </mover> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> </mfrac> <mo>,</mo> </mrow>
式中：u为曲线参数，k表示第k个插补点；T为插补周期；v(t)为t时刻的插补速度；分别为焊缝参数方程关于参数的一阶导数在x,y,z方向上的分量；
S8、根据焊接工艺要求的插补点焊接姿态，求解倾斜/旋转两轴变位机运动学逆解，得到插补点对应的倾斜轴转角θ7和旋转轴转角θ8；
S9、求解倾斜/旋转两轴变位机运动学正解得到插补点对应的焊枪末端位置和姿态；
S10、求解机器人运动学逆解得到机器人六个轴的转角θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6；
S11、倾斜/旋转两轴变位机和焊接机器人协调同步运动进行焊接；
S12、在焊接过程中，激光传感器扫描焊缝，进行实时焊缝跟踪，补偿由于焊接热变形因素造成的焊缝位置偏差。
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