CN105556742B - 天线工程参数的获取方法和设备及系统 - Google Patents

天线工程参数的获取方法和设备及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105556742B
CN105556742B CN201480019045.1A CN201480019045A CN105556742B CN 105556742 B CN105556742 B CN 105556742B CN 201480019045 A CN201480019045 A CN 201480019045A CN 105556742 B CN105556742 B CN 105556742B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mtd
angle
antenna
mentioned
mtr
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480019045.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105556742A (zh
Inventor
李颖哲
张宏卓
杨利
何洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Publication of CN105556742A publication Critical patent/CN105556742A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105556742B publication Critical patent/CN105556742B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/125—Means for positioning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/10—Monitoring; Testing of transmitters
    • H04B17/101—Monitoring; Testing of transmitters for measurement of specific parameters of the transmitter or components thereof
    • H04B17/102—Power radiated at antenna
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/10—Monitoring; Testing of transmitters
    • H04B17/101—Monitoring; Testing of transmitters for measurement of specific parameters of the transmitter or components thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种天线工程参数的获取方法和设备及系统。一种测量天线工程参数的方法可包括：测量设备获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片(101)；测量设备将第一图片中包含的M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与M个特征点具有映射关系的M个三维空间点(102)，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，第一映射拍摄方向由拍摄第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到；测量设备基于第一角度得到天线的下倾角和/或基于第二角度得到天线的方位角(103)。该方法和设备及系统有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。

Description

天线工程参数的获取方法和设备及系统
技术领域
本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种天线工程参数的获取方法和设备以及相关系统。
背景技术
天线是无线通信设备中的重要器件，天线主要参数包括：天线方位角与下倾角等等，实际证明，天线的这些主要参数的准确性将直接影响无线通信设备的收发性能。例如，在网络建设中，需要按照预先设计的天线方位角与下倾角等参数来安装天线；而在网络优化中，也可能需要调整优化天线的方位角与下倾角等。
由于在天线安装或调整中可能出现某些错误，使得预先设计的天线方位角与下倾角等可能得不到正确的应用，实际安装的天线的方位角、下倾角等可能不同于预先设计的天线的方位角和下倾角等，因此，有时候需要测量天线实际安装的方位角与下倾角(其中，天线实际安装的方位角与下倾角等实际天线参数可称为天线工程参数)。可通过将测量的天线工程参数与设计的天线工程参数比较，对天线方位角和下倾角等进行一定调整，从而进一步改善信号收发性能。现有获取天线工程参数的方法主要依赖于人工现场测量，安装人员在外场用罗盘测量天线的方位角，用量角器测量天线的下倾角，并且抄录测量获得的数据。
在对现有技术研究和实践过程中，本发明的发明人发现，现有技术至少存在以下问题：工程师的技术水平、工程师认的真细致程度、现场条件下的测量难度和周围的电磁干扰程度等因素，都可能在很大程度上影响到对天线实际方位角和下倾角的测量精准度，而天线工程参数获取不准确则可能导致无线网络射频优化结果错误、切换参数配置错误等情况的出现，进而可能产生大量掉线等严重后果。
发明内容
本发明实施例提供一种天线工程参数的获取方法和设备及系统，以期提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。
第一方面，一种测量天线工程参数的方法，可包括：
测量设备获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
其中，所述第一图片中包含所述天线上的至少M个特征点，所述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述M为大于2的正整数；
所述测量设备将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在所述第一三维空间坐标系之中与所述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第一映射拍摄方向与所述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第一映射拍摄方向由拍摄所述第一图片的拍摄方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
所述测量设备基于第一角度得到所述天线的下倾角和/或基于第二角度得到所述天线的方位角；其中，所述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在所述第一平面上的投影之间的夹角，所述第一角度等于所述第二平面的法线方向和所述第一平面之间的夹角，其中，所述第一平面由第一参考平面映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第二平面由所述M个三维空间点确定，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
其中，所述第一方位参考方向为正北方向或正南方向，或者所述第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，或者，所述第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角；
其中，所述第一参考平面为水平面，或者所述第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实施方式中，所述第二平面的法线方向平行于所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向，或者所述第二平面的法线方向与所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向具有大于零度的第四夹角。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第二种可能的实施方式中，
所述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片包括：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；所述将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中包括：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
其中，所述第一图片为数码照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)；
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系中的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第三种可能的实施方式中，
所述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片包括：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中包括：基于所述摄像头的内部参数、外部参数和所述摄像头的感光器件与所述第一图片等比缩放参数z，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，在第一方面的第四种可能的实施方式中，
所述第一图片为胶片照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心，所述z是感光器件到照片的等比缩放系数。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式或第一方面的第二种可能的实施方式或第一方面的第三种可能的实施方式或第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第五种可能的实施方式中，
所述方法还包括：
所述测量设备获得第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述测量设备将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，所述基于第一角度得到所述天线的下倾角，包括：基于第一角度和第三角度得到所述天线的下倾角；其中，所述第三角度等于所述第四平面的法线方向和所述第三平面之间的夹角，其中，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式或第一方面的第二种可能的实施方式或第一方面的第三种可能的实施方式或第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第六种可能的实施方式中，
所述方法还包括：
所述测量设备获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述测量设备将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，所述基于第二角度得到所述天线的方位角，包括：
基于第二角度和第四角度得到所述天线的方位角；其中，所述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在所述第三平面上的投影之间的夹角，其中，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
第二方面，一种测量天线工程参数的装置，可包括：
获取单元，用于获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
其中，所述第一图片中包含所述天线上的至少M个特征点，所述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述M为大于2的正整数；
映射单元，用于将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在所述第一三维空间坐标系之中与所述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第一映射拍摄方向与所述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第一映射拍摄方向由拍摄所述第一图片的拍摄方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
估算单元，用于基于第一角度得到所述天线的下倾角和/或基于第二角度得到所述天线的方位角；其中，所述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在所述第一平面上的投影之间的夹角，所述第一角度等于所述第二平面的法线方向和所述第一平面之间的夹角，其中，所述第一平面由第一参考平面映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第二平面由所述M个三维空间点确定，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
其中，所述第一方位参考方向为正北方向或正南方向，或者所述第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，或者，所述第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角；
其中，所述第一参考平面为水平面，或者所述第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实施方式中，
所述第二平面的法线方向，平行于所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向，或者所述第二平面的法线方向，与所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向具有大于零度的第四夹角。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式，在第二方面的第二种可能的实施方式中，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
所述第一图片为数码照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)；
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系中的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，其中，所述u0、v0表示成像的中心。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式，在第二方面的第三种可能的实施方式中，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于，基于所述摄像头的内部参数、外部参数和所述摄像头的感光器件与所述第一图片等比缩放参数z，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，在第二方面的第四种可能的实施方式中，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
所述第一图片为胶片照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心，所述z是感光器件到照片的等比缩放系数。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式或第二方面的第二种可能的实施方式或第二方面的第三种可能的实施方式或第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第五种可能的实施方式中，
所述获取单元还用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于的同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述映射单元还用于，将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在所述基于第一角度得到所述天线的下倾角的方面，所述估算单元具体用于，基于第一角度和第三角度得到所述天线的下倾角；其中，所述第三角度等于所述第四平面的法线方向和所述第三平面之间的夹角，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式或第二方面的第二种可能的实施方式或第二方面的第三种可能的实施方式或第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第六种可能的实施方式中，
所述获取单元还用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述映射单元还用于，将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在所述基于第二角度得到所述天线的方位角的方面，所述估计单元具体用于，基于第二角度和第四角度得到所述天线的方位角；其中，所述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在所述第三平面上的投影之间的夹角，其中，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
本发明实施例第三方面还提供一种计算机存储介质，上述计算机存储介质存储有程序，上述程序执行时包括如上述方法实施例上述的天线工程参数的获取方法的部分或全部步骤。
可以看出，本发明实施例的方案中，获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；其中，通过将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本发明实施例的方案中利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本发明实施例提供的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为测量的输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种天线工程参数的获取方法的流程示意图；
图2-a是本发明实施例提供的一种板状天线的天线指向和特征点位置分布的示意图；
图2-b是本发明实施例提供的另一种板状天线的天线指向和特征点位置分布的示意图；
图2-c是本发明实施例提供的另一种板状天线的天线指向和特征点位置分布的示意图；
图2-d是本发明实施例提供的一种喇叭状天线的天线指向和特征点位置分布的示意图；
图2-e是本发明实施例提供的一种抛物面反射天线的天线指向和特征点位置分布的示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种天线工程参数的获取方法的流程示意图；
图4-a是本发明实施例提供的一种天线照片的示意图；
图4-b是本发明实施例提供的图4-b所示天线照片的一种等效几何模型的示意图；
图4-c是本发明实施例提供的图4-a所示天线照片中的特征点映射到三维空间坐标系的示意图；
图4-d是本发明实施例提供的三维空间坐标系中图4-c中所示的几个特征点所确定的特征平面的示意图；
图4-e是本发明实施例提供的第一参考方向和重力方向映射到三维空间坐标系的示意图；
图4-f是本发明实施例提供的第一参考平面映射到三维空间坐标系的示意图；
图4-g是本发明实施例提供的天线方位角和天线下倾角的示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种天线工程参数的获取方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种天线工程参数的获取装置的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种测量设备的示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种测量设备的示意图；
图9是本发明实施例提供的一种测量系统的示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供一种天线工程参数的获取方法和设备及系统，以期提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。
下面通过具体实施例，分别进行详细的说明。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明一种测量天线工程参数的方法的一个实施例，其中，一种测量天线工程参数的方法可包括：测量设备获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，其中，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；上述测量设备将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，第一映射拍摄方向可与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，第一映射拍摄方向由拍摄第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到；基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角，其中，第一平面由第一参考平面映射到第一三维空间坐标系而得到，第二平面由上述M个三维空间点确定，第一参考方向由第一方位参考方向映射到第一三维空间坐标系而得到。
参见图1，图1为本发明的一个实施例提供的一种测量天线工程参数的方法的流程示意图。其中，本发明的一个实施例提供的一种测量天线工程参数的方法可包括以下内容：
101、测量设备获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，其中，上述M为大于2的正整数。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系是可确定的，例如这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系可以为平行、垂直或成其它特定角度。
102、将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点。
其中，第一映射拍摄方向可与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第一映射拍摄方向由拍摄上述第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。
例如，上述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片，可以包括获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。其中，摄像头可为测量设备中的一个器件，也可能是测量设备之外的一个器件。例如测量设备为便携终端设备(如平板、手机等)，而摄像头是便携终端设备中的一个器件。当然测量设备也可为个人电脑或服务器等，摄像头为便携终端设备的1个器件，便携终端利用摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片，向测量设备发送摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片，而测量设备则据此获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，上述将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中可包括：基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点。
103、基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角。其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角，其中，第一平面由第一参考平面映射到第一三维空间坐标系而得到，第二平面由上述M个三维空间点确定，第一参考方向由第一方位参考方向映射到第一三维空间坐标系而得到。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即，基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即，基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即，基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即，基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即，基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如步骤103中的第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第一角度得到的上述天线的下倾角即等于第一角度，而基于第二角度得到的上述天线的方位角即等于第二角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角等于第一角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第二角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
为便于更好的理解天线的指向，下面结合附图对几种类型天线的指向进行举例说明。
其中，天线的指向即天线所指的方向，不同类型的天线，天线指向的约定可能不尽相同。其中，业内通常约定，天线的方位角可指天线的指向在水平面的投影与正北方向之间的夹角。业内通常约定，天线的下倾角可指天线的指向与水平面之间的夹角。例如，一般针对外观近似于长方体的板状天线(例如图2-a～图2-c所示的天线)，天线的指向可为天线背板平面的垂线方向，方向由背板指向前面板。对于抛物面反射天线(例如图2-e所示的天线)或喇叭天线(例如图2-d所示的天线)，天线的指向为反射面外边缘构成的平面的垂线，方向由背板指向前面板。各种天线指向的定义在业界有比较统一约定，因此此处不再一一详细举例。
其中，图2-a～图2-e中还举例了几种天线上可能的特征点。例如图2-a中示出的板状天线上可能的特征点A1、A2和A3，特征点A1、A2和A3位于天线背板或前面板，而天线指向为这些特征点所确定平面(如第二平面，即天线背板或前面板所对应的平面)的垂线方向，方向由背板指向前面板。图2-b中举例示出的板状天线上的可能的特征点B1、B2、B3和B4，特征点B1、B2、B3和B4都位于左/右侧面，此时，天线的指向平行于特征点所限定的平面，方向由背板指向前面板。图2-c中举例示出的板状天线上的可能的特征点C1、C2、C3和C4，其中，特征点C1、C2、C3和C4位于天线的底面或顶面上，此时，天线的指向平行与特征点所限定的平面，方向由背板指向前面板。图2-e中举例示出的抛物面反射天线上的可能的特征点E1、E2和E3，特征点E1、E2和E3位于反射面外边缘，此时，天线的指向垂直于特征点所限定的平面，方向由背板指向前面板。图2-d中示出的喇叭天线上的可能的特征点D1、D2和D3，特征点D1、D2和D3位于反射面外边缘，此时，天线的指向垂直于特征点所限定的平面，方向由背板指向前面板。
可以理解，图2-a～图2-e中举例位置的特征点只是一种可能的举例，在实际应用中选取特征点是并不限于这些点，只要这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系是可确定的即可。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为数码照片；
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fyu0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下公式1所示：
其中，上述公式中的xw、yw、zw表示世界坐标系中的坐标点。T表示世界坐标系的原点，R表示正交旋转矩阵，fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距。其中，u0、v0表示成像的中心(即，光轴与摄像头之中的感光器件的感光面的交点)。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为胶片照片；
基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，可包括：基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系之中。
例如，若上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下公式2所示：
其中，上述公式中的xw、yw、zw表示世界坐标系的坐标点。T表示世界坐标系的原点，R表示正交旋转矩阵，fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，u0、v0表示成像的中心(即，光轴与摄像头之中的感光器件的感光面的交点)，z表示感光器件到照片的等比缩放系数。
在本发明一些实施例中，也可以利用摄像头从多个不同位置分别对天线进行拍照得到的图片，来分别测算上述天线的方位角和/或下倾角，将多次测算出的上述天线方位角的平均值作为得到的上述天线的方位角；将多次测算出的上述天线下倾角的平均值作为得到的上述天线的下倾角。
举例来说，上述测量天线工程参数的方法还可包括：测量设备获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，其中，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数。测量设备将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(如y轴)平行为例。其中，上述基于第一角度得到上述天线的下倾角可以包括：基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角(例如基于第一角度得到上述天线的下倾角，基于第三角度得到上述天线的下倾角，将基于第一角度得到的上述天线的下倾角和基于第三角度得到的上述天线的下倾角的平均值，作为基于第一角度和第三角度得到的上述天线的下倾角)；其中，第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，第四平面可由上述N个三维空间点确定。
其中，上述获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片，包括：获得摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。其中，上述将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，包括：基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中。
又举例来说，上述测量天线工程参数的方法例如还可进一步包括：获得从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片；其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。其中，上述基于第二角度得到上述天线的方位角可包括：上述基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角(例如可基于第二角度得到上述天线的方位角，基于第四角度得到上述天线的方位角，将基于第二角度得到的上述天线的方位角和基于第四角度得到的上述天线的方位角的平均值，作为基于第二角度和第四角度得到的上述天线的方位角)；其中，第四角度等于第三平面中的第三参考方向与第四平面的法线方向在第三平面上的投影之间的夹角，其中，第三参考方向可由第一方位参考方向映射到第二三维空间坐标系而得到，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，其中，第四平面由上述N个三维空间点确定。
其中，上述获得从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片可以包括：获得摄像头从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片。其中，上述将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，包括：基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第三角度得到的上述天线的下倾角即等于第三角度，而基于第四角度得到的上述天线的方位角即等于第四角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角可等于第三角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第四角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述N个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置、第二位置和第三位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以理解，本发明实施例的上述步骤方案可在计算机、平板电脑或智能手机等终端设备上具体实施。
可以看出，本实施例中，测量设备获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本发明实施例的方案中利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本发明实施例提供的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
为便于更好的理解和实施本发明实施例的上述技术方案，下面举例几个应用场景进行说明。
参见图3，图3为本发明的另一个实施例提供的另一种测量天线工程参数的方法的流程示意图。图3所示的方案中，由终端设备(如手机、平板电脑等便携终端设备)和远端的测量设备(下面以服务器为例)配合实现天线工程参数的测量。其中，本发明的另一个实施例提供的另一种测量天线工程参数的方法可包括以下内容：
301、终端设备利用终端设备之中的摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，其中，上述M为大于2的正整数。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。
302、终端设备向服务器发送上述第一图片。
303、服务器接收终端设备中的摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的上述第一图片，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点。
其中，第一映射拍摄方向可与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第一映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。
304、服务器基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角。其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角，其中，第一平面由第一参考平面映射到第一三维空间坐标系而得到，第二平面由上述M个三维空间点确定，第一参考方向由第一方位参考方向映射到第一三维空间坐标系而得到。
进一步的，若需要，服务器还可向终端设备反馈得到的上述天线的下倾角和/或上述天线的方位角。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如步骤103中的第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
为便于更好的理解天线的指向，下面结合附图对几种类型天线的指向进行举例说明。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为数码照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为胶片照片，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，可包括：基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系之中。
例如，若上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
在本发明一些实施例中，终端设备也可以利用摄像头从多个不同位置分别对天线进行拍照得到的图片，来分别测算上述天线的方位角和/或下倾角，将多次测算出的上述天线方位角的平均值作为得到的上述天线的方位角；将多次测算出的上述天线下倾角的平均值作为得到的上述天线的下倾角。
例如，服务器还可进一步获得终端设备的摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数。基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本实施例举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴等)平行为例。其中，上述基于第一角度得到上述天线的下倾角可包括：基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角；第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，第四平面可由上述N个三维空间点确定。
又举例来说，服务器还可进一步获得终端设备的摄像头从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片；其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，其中，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，其中，上述N为大于2的正整数；基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。其中，上述基于第二角度得到上述天线的方位角，具体可包括：上述基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角；其中，第四角度等于第三平面中的第三参考方向与第四平面的法线方向在第三平面上的投影之间的夹角，其中，第三参考方向可由第一方位参考方向映射到第二三维空间坐标系而得到，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，其中，第四平面由上述N个三维空间点确定。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的是，服务器也可求取更多次测算得到的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置、第二位置和第三位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
下面结合附图，通过一个更为具体的场景进行描述。
参见图4-a，假设图4-a为从终端设备利用摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片，其中星形符号为标注出的特征点位置。图4-b可看作是第一图片中的天线的等效几何图形，其中，天线上具有特征点A1、特征点A2和特征点A3等位于同一平面的特征点。
服务器可基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述3个特征点具有映射关系的3个三维空间点。例如图4-c所示，假设第一三维空间坐标系中的y轴方向平行于第一映射拍摄方向，其中，第一映射拍摄方向为第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到的方向，假设特征点A1、A2和A3映射到第一三维空间坐标系中，得到在第一三维空间坐标系之中与上述特征点A1、A2和A3具有映射关系的3个三维空间点A1′、A2′和A3′。
如图4-d所示，图4-d示出了由三维空间点A1′、A2′和A3′共同确定的特征平面(特征平面如上述实施例的第二平面)，特征平面即图4-d中的斜线阴影所表示的平面，特征平面的法线方向可如图4-d中的虚线箭头所指方向。此处以特征平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向为例。对于第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角的场景可以此类推。
如图4-e中示出了第一方位参考方向映射到第一三维坐标系中而得到的第一参考方向，以第一方位参考方向为正北方向为例。其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。
参见图4-f，如图4-f中示出了第一参考平面映射到第一三维坐标系中而得到的第一平面，其中，以第一参考平面为水平面为例，第一平面即图4-f中点状阴影所表示的平面。
参见如图4-g，特征平面的法线方向s3在第一平面上的投影为s2，天线的方位角∠β等于，特征平面的法线方向s3在第一平面上的投影s2与第一参考方向s5之间的夹角。而天线的下倾角∠α则等于，特征平面的法线方向s3与特征平面的法线方向s3在第一平面上的投影s2之间的夹角。其中，∠γ为第一映射拍摄方向y与第一参考方向s5之间的夹角。
由上可以看出，当在第一三维坐标系中确定了第一平面之后，即可根据特征平面确定出天线的下倾角∠α，而在第一三维坐标系中确定了第一平面和第一参考方向之后，即可根据特征平面确定出天线的方位角∠β。
可以看出，本实施例中，服务器获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，其中，上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本发明实施例的方案中利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本发明实施例提供的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
参见图5，图5为本发明的另一个实施例提供的另一种测量天线工程参数的方法的流程示意图。图5所示的方案中，由终端设备和远端的测量设备(以服务器为例)配合实现天线工程参数的测量。其中，本发明的另一个实施例提供的另一种测量天线工程参数的方法可包括以下内容：
501、终端设备利用终端设备之中的摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，其中，上述M为大于2的正整数。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。
502、终端设备基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点。
其中，第一映射拍摄方向可与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第一映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向映射到第一三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。
503、终端设备基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角，其中，第一平面由第一参考平面映射到第一三维空间坐标系而得到，第二平面由上述M个三维空间点确定，第一参考方向由第一方位参考方向映射到第一三维空间坐标系而得到。
进一步的，若需要，终端设备还可向服务器反馈得到的上述天线的下倾角和/或上述天线的方位角。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如步骤103中的第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
为便于更好的理解天线的指向，下面结合附图对几种类型天线的指向进行举例说明。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为数码照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为胶片照片，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，可包括：基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系之中。
例如，若上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
在本发明一些实施例中，终端设备也可以利用摄像头从多个不同位置分别对天线进行拍照得到的图片，来分别测算上述天线的方位角和/或下倾角，将多次测算出的上述天线方位角的平均值作为得到的上述天线的方位角；将多次测算出的上述天线下倾角的平均值作为得到的上述天线的下倾角。
举例来说，终端设备还可进一步获得摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数。基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本实施例举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴等)平行为例。其中，上述基于第一角度得到上述天线的下倾角例如可以包括：基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角；其中，第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，第四平面可由上述N个三维空间点确定。
又举例来说，终端设备还可进一步获得摄像头从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片；其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，其中，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。其中，上述基于第二角度得到上述天线的方位角，具体可包括：上述基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角；其中，第四角度等于第三平面中的第三参考方向与第四平面的法线方向在第三平面上的投影之间的夹角，其中，第三参考方向可由第一方位参考方向映射到第二三维空间坐标系而得到，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，其中，第四平面由上述N个三维空间点确定。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，终端设备也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置、第二位置和第三位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以看出，本实施例中，终端设备获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，其中，上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本发明实施例的方案中利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本发明实施例提供的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。
参见图6，本发明实施例提供一种测量天线工程参数的装置600，包括：
获取单元610、映射单元620和估算单元630。
其中，获取单元610，用于获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
例如，获取单元610可具体用于，获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，上述第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系是可确定的，例如这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系可以为平行、垂直或成其它特定角度。
映射单元620，用于将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在上述第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第一映射拍摄方向与上述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，上述第一映射拍摄方向由拍摄上述第一图片的拍摄方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到。
在本发明的一些实施例中，映射单元620可具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点。
估算单元630，用于基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，上述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在上述第一平面上的投影之间的夹角，上述第一角度等于上述第二平面的法线方向和上述第一平面之间的夹角，其中，上述第一平面由第一参考平面映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第二平面由上述M个三维空间点确定，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即，基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即，基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即，基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即，基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即，基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
其中，假设测量天线工程参数的装置600为终端设备，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如上述第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
在本发明一些实施例中，若第一图片为数码照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)；
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明一些实施例中，若第一图片为胶片照片，映射单元620具体用于基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与上述第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
其中，上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第一角度得到的上述天线的下倾角即等于第一角度，而基于第二角度得到的上述天线的方位角即等于第二角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角等于第一角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第二角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
在本发明一些实施例中，获取单元610还可用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；
映射单元620还可用于将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，上述第二映射拍摄方向由拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第一角度得到上述天线的下倾角的方面，估算单元630可具体用于，基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角；其中，上述第三角度等于上述第四平面的法线方向和上述第三平面之间的夹角，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明一些实施例中，获取单元610还用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；
映射单元620还用于，将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，上述第二映射拍摄方向由拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第二角度得到上述天线的方位角的方面，估算单元630具体用于，基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角；其中，上述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在上述第三平面上的投影之间的夹角，其中，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明的一些实施例中，在上述获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片的方面，获取单元610具体用于，获得摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。
在本发明的一些实施例中，上述将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中的方面，映射单元620可具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第三角度得到的上述天线的下倾角即等于第三角度，而基于第四角度得到的上述天线的方位角即等于第四角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角可等于第三角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第四角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述N个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置和第二位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以理解的是，本实施例的测量天线工程参数的装置600的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
可以看出，本实施例中，测量天线工程参数的装置600获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，其中，拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本实施例方案利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本实施例的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
参见图7，图7为本发明实施例提供的一种测量设备700的示意图，一种测量设备700包括：至少一个总线701、与总线701相连的至少一个处理器702以及与总线701相连的至少一个存储器703。
其中，处理器702通过总线701，调用存储器703中存储的代码以用于，获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，上述第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在上述第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第一映射拍摄方向与上述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第一映射拍摄方向由拍摄上述第一图片的拍摄方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到；
基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，上述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在上述第一平面上的投影之间的夹角，上述第一角度等于上述第二平面的法线方向和上述第一平面之间的夹角，其中，上述第一平面由第一参考平面映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第二平面由上述M个三维空间点确定，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即，基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即，基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即，基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即，基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即，基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
在本发明的一些实施例中，在上述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片的方面，处理器702具体用于，获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
在本发明的一些实施例中，在上述将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中的方面，处理器702具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如上述第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
在本发明一些实施例中，若第一图片为数码照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)；
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明的一些实施例中，在上述基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中的方面，处理器702具体用于基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与上述第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
在本发明一些实施例中，若第一图片为胶片照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第一角度得到的上述天线的下倾角即等于第一角度，而基于第二角度得到的上述天线的方位角即等于第二角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角等于第一角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第二角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
在本发明一些实施例中，处理器702还可用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第一角度得到上述天线的下倾角的方面，处理器702具体用于，基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角；其中，上述第三角度等于上述第四平面的法线方向和上述第三平面之间的夹角，其中，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明另一些实施例中，处理器702还可用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第二角度得到上述天线的方位角的方面，处理器702具体用于，基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角；其中，上述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在上述第三平面上的投影之间的夹角，其中，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明的一些实施例中，在上述获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片的方面，处理器602具体用于，获得摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。
在本发明的一些实施例中，上述将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中的方面，处理器602可具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第三角度得到的上述天线的下倾角即等于第三角度，而基于第四角度得到的上述天线的方位角即等于第四角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角可等于第三角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第四角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述N个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置和第二位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以理解的是，本实施例的测量设备700的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
可以看出，本实施例中测量设备700获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本实施例方案利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本实施例的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
参见图8，图8是本发明另一实施例提供的测量设备800的结构框图。
其中，测量设备800可以包括：至少一个处理器801，至少一个网络接口804或者其他用户接口803，存储器805，至少一个通信总线802。通信总线802用于实现这些组件之间的连接通信。其中，测量设备800可选的包含用户接口803包括：显示器(例如，触摸屏、LCD、CRT、全息成像(Holographic)或者投影(Projector)等)、点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)触感板或触摸屏等)、摄像头和/或拾音装置等。
其中，存储器802可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器801提供指令和数据。其中，存储器802中的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。
在一些实施方式中，存储器805存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：
操作系统8051，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
应用程序模块8052，包含各种应用程序，用于实现各种应用业务。
应用程序模块8052中包括但不限于获取单元610、映射单元620和估算单元630等。
在本发明实施例中，通过调用存储器805存储的程序或指令，处理器801获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，上述第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，其中，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在上述第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第一映射拍摄方向与上述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第一映射拍摄方向由拍摄上述第一图片的拍摄方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到；
基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，上述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在上述第一平面上的投影之间的夹角，上述第一角度等于上述第二平面的法线方向和上述第一平面之间的夹角，其中，上述第一平面由第一参考平面映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第二平面由上述M个三维空间点确定，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即，基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即，基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即，基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即，基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即，基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
在本发明的一些实施例中，在上述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片的方面，处理器801具体用于，获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
在本发明的一些实施例中，在上述将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中的方面，处理器801具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片。
其中，对于终端设备(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如上述第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
在本发明一些实施例中，若第一图片为数码照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)；
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明的一些实施例中，在上述基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中的方面，处理器801具体用于基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与上述第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
在本发明一些实施例中，若第一图片为胶片照片，
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))；
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第一角度得到的上述天线的下倾角即等于第一角度，而基于第二角度得到的上述天线的方位角即等于第二角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向可平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角等于第一角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第二角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
在本发明一些实施例中，处理器801还可用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第一角度得到上述天线的下倾角的方面，处理器801具体用于，基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角；其中，上述第三角度等于上述第四平面的法线方向和上述第三平面之间的夹角，其中，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明另一些实施例中，处理器801还可用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，上述第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数；将上述第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在上述第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第二映射拍摄方向与上述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄上述第二图片的拍摄方向映射到上述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在上述基于第二角度得到上述天线的方位角的方面，处理器801具体用于，基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角；其中，上述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在上述第三平面上的投影之间的夹角，其中，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第三平面由第一参考平面映射到上述第二三维空间坐标系而得到，上述第四平面由上述N个三维空间点确定。
在本发明的一些实施例中，在上述获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片的方面，处理器602具体用于，获得摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片。
在本发明的一些实施例中，上述将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中的方面，处理器602可具体用于，基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第三角度得到的上述天线的下倾角即等于第三角度，而基于第四角度得到的上述天线的方位角即等于第四角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角可等于第三角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第四角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述N个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置和第二位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以理解的是，本实施例的测量设备800的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
可以看出，本实施例中测量设备800获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点处于为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，其中，上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本实施例方案利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本实施例的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
参见图9，本发明实施例还提供一种测量系统，可包括：
具有摄像头的终端设备910和测量设备920。
其中，终端设备910，用于利用上述摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片，向测量设备920发送上述第一图片。
其中，测量设备920，用于接收上述第一图片；其中，上述第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在上述第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或上述第一映射拍摄方向与上述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，上述第一映射拍摄方向由上述摄像头拍摄上述第一图片的拍摄方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到；基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，上述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在上述第一平面上的投影之间的夹角，上述第一角度等于上述第二平面的法线方向和上述第一平面之间的夹角，其中，上述第一平面由第一参考平面映射到上述第一三维空间坐标系而得到，上述第二平面由上述M个三维空间点确定，上述第一参考方向由第一方位参考方向映射到上述第一三维空间坐标系而得到。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述M个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系是可确定的，例如这些特征点所限定的平面与天线指向之间的方位关系可以为平行、垂直或成其它特定角度。
在本发明的一些实施例中，第一方位参考方向例如可以为正北方向或者正南方向，或第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角(即基于正北方向和第一夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角(即，基于正南方向和第二夹角能够确定出第一方位参考方向)。类似的，第一方位参考方向例如也可以为正东方向或者正西方向，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第五夹角(即，基于正东方向和第五夹角能够确定出第一方位参考方向)，或第一方位参考方向与正东方向具有大于零度的第六夹角(即，基于正西方向和第六夹角能够确定出第一方位参考方向)。
在本发明的一些实施例中，第一参考平面可为水平面，或者第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角(即，基于水平面和第三夹角能够确定出第一参考平面)。类似的，第一参考平面也可为重垂面，或者第一参考平面与重垂面具有大于零度的第七夹角(即，基于重垂面和第七夹角能够确定出第一参考平面)。
其中，对于终端设备910(如智能手机、平板电脑等)而言，其可利用终端设备中的磁通感应器或指南针等确定正北方向或者正南方向；其也可通过重力传感器获得重力方向，重力方向的垂面就是水平面。也可利用所拍摄的图片中的一些参照物来确定重力方向或正北方向等。例如，天线抱杆一般都是垂直于地面的，因此，根据天线抱杆的指向即可确定重垂面，而重垂面确定也就相当于确定出了水平面，水平面映射到三维坐标系中可作为参考平面，例如步骤103中的第一参考平面可为水平面，而第一平面则可由水平面映射到第一三维空间坐标系而得到。可以理解，利用其它参照物来确定参考方向或参考平面的场景可以此类推。
在本发明一些实施例中，第二平面的法线方向例如可平行于上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向。或，第二平面的法线方向与上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向之间具有大于零度的第四夹角(即基于第二平面的法线方向和第四夹角确定出上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向)。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第一角度得到的上述天线的下倾角即等于第一角度，而基于第二角度得到的上述天线的方位角即等于第二角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，上述天线的指向映射到第一三维坐标系得到的方向平行于第二平面的法线方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角等于第一角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第二角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第一角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第二角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为数码照片；
上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式1所示。
在本发明的一些实施例中，若第一图片为胶片照片；
在基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中的方面，测量设备920具体用于，基于上述摄像头的内部参数、外部参数和上述摄像头的感光器件与第一图片等比缩放参数z，将上述第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系之中。
例如，若上述摄像头的外部参数为(R＝[Rx，Ry，Rz]，T＝(Tx，Ty，Tz))。
上述摄像头的内部参数为(fx，fy，u0，v0)。
其中，上述第一图片中包含的上述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到上述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系可如上述公式2所示。
在本发明一些实施例中，测量设备920也可利用终端设备910的摄像头从多个不同位置分别对天线进行拍照得到的图片，分别测算上述天线的方位角和/或下倾角，将多次测算出的上述天线方位角的平均值作为得到的上述天线的方位角；将多次测算出的上述天线下倾角的平均值作为得到的上述天线的下倾角。
举例来说，终端设备910还可利用摄像头从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片，向测量设备920发送第二图片。
测量设备920还可用于，接收上述第二图片。其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述N为大于2的正整数。基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(如y轴)平行为例。
其中，上述基于第一角度得到上述天线的下倾角的方面，测量设备920可以具体用于，基于第一角度和第三角度得到上述天线的下倾角(例如基于第一角度得到上述天线的下倾角，基于第三角度得到上述天线的下倾角，将基于第一角度得到的上述天线的下倾角和基于第三角度得到的上述天线的下倾角的平均值，作为基于第一角度和第三角度得到的上述天线的下倾角)；其中，第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，第四平面可由上述N个三维空间点确定。
又举例来说，终端设备910还可利用摄像头从第二位置(或第三位置)对天线进行拍照得到的第二图片，向测量设备920发送第二图片。测量设备920还可用于，接收上述第二图片；其中，第二图片中包含上述天线上的至少N个特征点，上述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，其中，上述N为大于2的正整数；基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第二图片中包含的上述N个特征点映射到第二三维空间坐标系，以得到在第二三维空间坐标系之中与上述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点。其中，第二映射拍摄方向可与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或者上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，其中，第二映射拍摄方向由上述摄像头拍摄第二图片的拍摄方向映射到第二三维空间坐标系而得到。为简化计算复杂度，本发明实施例的举例中，主要以上述第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向(例如y轴)平行为例。其中，上述基于第二角度得到上述天线的方位角的方面，测量设备920可以具体用于，上述基于第二角度和第四角度得到上述天线的方位角(例如可基于第二角度得到上述天线的方位角，基于第四角度得到上述天线的方位角，将基于第二角度得到的上述天线的方位角和基于第四角度得到的上述天线的方位角的平均值，作为基于第二角度和第四角度得到的上述天线的方位角)；其中，第四角度等于第三平面中的第三参考方向与第四平面的法线方向在第三平面上的投影之间的夹角，其中，第三参考方向可由第一方位参考方向映射到第二三维空间坐标系而得到，第三平面可由第一参考平面映射到第二三维空间坐标系而得到，其中，第四平面由上述N个三维空间点确定。
可以理解的是，假设第一参考平面为水平面，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向为正北方向，则基于第三角度得到的上述天线的下倾角即等于第三角度，而基于第四角度得到的上述天线的方位角即等于第四角度。又假设，第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角，第四平面的法线方向平行于上述天线的指向映射到第二三维坐标系得到的方向，第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，则可以基于第三夹角对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角(上述天线的下倾角可等于第三角度加/减第三夹度)，可以基于第一夹角对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角(上述天线的方位角等于第四角度加/减第一夹角)。以此类推，其它场景下对第三角度进行几何校正以得到上述天线的下倾角的方式此处不再详述，其它场景下对第四角度进行几何校正以得到上述天线的方位角的方式此处不再详述。
可以理解，上述天线上可包括k个特征点，而上述N个特征点可为上k个特征点之中的部分或全部特征点。其中，上述N个特征点与上述M个特征点的交集可为空集或非空集。
可以理解的，也可求取更多次测算的上述天线的方位角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的方位角。也可求取更多次测算的上述天线的下倾角的平均值，将该平均值作为得到的上述天线的下倾角，具体方式此处不再详细描述了。
可以理解，上述第一位置、第二位置和第三位置是不同位置，利用在不同位置拍摄同一天线得到的图片有利于更准确的获取该天线工程参数。
可以看出，本实施例测量设备920获得终端设备910的摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；其中，第一图片中包含上述天线上的至少M个特征点，上述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，上述M为大于2的正整数；通过基于上述摄像头的内部参数和外部参数，将第一图片中包含的上述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在第一三维空间坐标系之中与上述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，这样就建立起了现实场景和数学模型之间的映射关系，其中，上述摄像头拍摄第一图片的拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行；在这种数学模型的基础上，基于第一角度得到上述天线的下倾角和/或基于第二角度得到上述天线的方位角；其中，第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在第一平面上的投影之间的夹角，其中，第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角。可以理解，本发明实施例的方案中利用现实场景的照片来建立现实场景和数学模型之间的映射关系，进而利用这种数学模型来求取天线的工程参数，相对与现有人工现场测量的方式，本发明实施例提供的方案有利于提高天线工程参数的获取精度，进而为改善信号收发性能奠定基础。并且，由于基本上只需拍摄天线照片作为输入，因此这种方案也有利于极大的降低天线工程参数测量难度。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的测量天线工程参数的方法的部分或全部步骤。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤也可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，本发明实施例还提供用于实施上述方案的相关装置。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种测量天线工程参数的方法，其特征在于，包括：
测量设备获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
其中，所述第一图片中包含所述天线上的至少M个特征点，所述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述M为大于2的正整数；
所述测量设备将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在所述第一三维空间坐标系之中与所述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，其中，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第一映射拍摄方向与所述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第一映射拍摄方向由拍摄所述第一图片的拍摄方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
所述测量设备基于第一角度得到所述天线的下倾角和/或基于第二角度得到所述天线的方位角；其中，所述第一角度等于第二平面的法线方向和第一平面之间的夹角，所述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在所述第一平面上的投影之间的夹角，其中，所述第一平面由第一参考平面映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第二平面由所述M个三维空间点确定，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
其中，所述第一方位参考方向为正北方向或正南方向，或者所述第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，或者，所述第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角；
其中，所述第一参考平面为水平面，或者所述第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角；
所述第二平面的法线方向平行于所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向，或者所述第二平面的法线方向与所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向具有大于零度的第四夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片包括：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
其中，所述将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中包括：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
其中，所述第一图片为数码照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx,fy,u0,v0)；
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>x</mi> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>y</mi> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>R</mi> </mtd> <mtd> <mi>T</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mn>0</mn> <mi>T</mi> </msup> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>y</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系中的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片包括：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中包括：基于所述摄像头的内部参数、外部参数和所述摄像头的感光器件与所述第一图片等比缩放参数z，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一图片为胶片照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx,fy,u0,v0)
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mi>z</mi> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>x</mi> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>y</mi> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>R</mi> </mtd> <mtd> <mi>T</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mn>0</mn> <mi>T</mi> </msup> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>y</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心，所述z是感光器件到照片的等比缩放系数。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
所述测量设备获得第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述测量设备将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，所述基于第一角度得到所述天线的下倾角，包括：基于第一角度和第三角度得到所述天线的下倾角；其中，所述第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，其中，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
所述测量设备获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述测量设备将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，所述基于第二角度得到所述天线的方位角，包括：
基于第二角度和第四角度得到所述天线的方位角；其中，所述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在所述第三平面上的投影之间的夹角，其中，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
7.一种测量天线工程参数的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获得从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
其中，所述第一图片中包含所述天线上的至少M个特征点，所述M个特征点为所述天线表面上的特征点，所述M个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述M为大于2的正整数；
映射单元，用于将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中，以得到在所述第一三维空间坐标系之中与所述M个特征点具有映射关系的M个三维空间点，第一映射拍摄方向与第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第一映射拍摄方向与所述第一三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第一映射拍摄方向由拍摄所述第一图片的拍摄方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
估算单元，用于基于第一角度得到所述天线的下倾角和/或基于第二角度得到所述天线的方位角；其中，所述第二角度等于第一平面中的第一参考方向与第二平面的法线方向在所述第一平面上的投影之间的夹角，所述第一角度等于所述第二平面的法线方向和所述第一平面之间的夹角，其中，所述第一平面由第一参考平面映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第二平面由所述M个三维空间点确定，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到；
其中，所述第一方位参考方向为正北方向或正南方向，或者所述第一方位参考方向与正北方向具有大于零度的第一夹角，或者，所述第一方位参考方向与正南方向具有大于零度的第二夹角；
其中，所述第一参考平面为水平面，或者所述第一参考平面与水平面具有大于零度的第三夹角；
所述第二平面的法线方向，平行于所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向，或者所述第二平面的法线方向，与所述天线的指向映射到所述第一三维空间坐标系的方向具有大于零度的第四夹角。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
所述第一图片为数码照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx,fy,u0,v0)；
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的像素坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>x</mi> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>y</mi> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>R</mi> </mtd> <mtd> <mi>T</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mn>0</mn> <mi>T</mi> </msup> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>y</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系中的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，其中，所述u0、v0表示成像的中心。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于，基于所述摄像头的内部参数、外部参数和所述摄像头的感光器件与所述第一图片等比缩放参数z，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述获取单元具体用于：获得摄像头从第一位置对天线进行拍照得到的第一图片；
所述映射单元具体用于：基于所述摄像头的内部参数和外部参数，将所述第一图片中包含的所述M个特征点映射到第一三维空间坐标系中；
所述第一图片为胶片照片；
所述摄像头的外部参数为(R，T)；
所述摄像头的内部参数为(fx,fy,u0,v0)
其中，所述第一图片中包含的所述M个特征点之中的任何一个特征点的坐标(up，vp)，与该特征点映射到所述第一三维空间坐标系中的三维空间点的坐标(xw，yw，zw)之间的映射关系如下：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>p</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mi>z</mi> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>x</mi> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <msub> <mi>f</mi> <mi>y</mi> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mn>0</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>R</mi> </mtd> <mtd> <mi>T</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mn>0</mn> <mi>T</mi> </msup> </mtd> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>y</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>1</mn> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，所述xw、yw、zw表示世界坐标系的坐标点，所述T表示世界坐标系的原点，所述R表示正交旋转矩阵，所述fx和fy表示摄像头在x方向和y方向上的焦距，所述u0、v0表示成像的中心，所述z是感光器件到照片的等比缩放系数。
11.根据权利要求7至10任一项所述的装置，其特征在于，
所述获取单元还用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点处于为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述映射单元还用于，将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在所述基于第一角度得到所述天线的下倾角的方面，所述估算单元具体用于，基于第一角度和第三角度得到所述天线的下倾角；其中，所述第三角度等于第四平面的法线方向和第三平面之间的夹角，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
12.根据权利要求7至10任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于，获得从第二位置对天线进行拍照得到的第二图片；
其中，所述第二图片中包含所述天线上的至少N个特征点，所述N个特征点为所述天线表面上的特征点，所述N个特征点处于同一平面之内但不处于同一直线上，所述N为大于2的正整数；
所述映射单元还用于，将所述第二图片中包含的所述N个特征点映射到第二三维空间坐标系中，以得到在所述第二三维空间坐标系之中与所述N个特征点具有映射关系的N个三维空间点，其中，第二映射拍摄方向与第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向平行，或所述第二映射拍摄方向与所述第二三维空间坐标系中的其中一条轴线方向具有设定大小的夹角，所述第二映射拍摄方向由拍摄所述第二图片的拍摄方向映射到所述第二三维空间坐标系而得到；
其中，在所述基于第二角度得到所述天线的方位角的方面，所述估算单元具体用于，基于第二角度和第四角度得到所述天线的方位角；其中，所述第四角度等于第三平面中的第一参考方向与第四平面的法线方向在所述第三平面上的投影之间的夹角，其中，所述第一参考方向由第一方位参考方向映射到所述第一三维空间坐标系而得到，所述第三平面由第一参考平面映射到所述第二三维空间坐标系而得到，所述第四平面由所述N个三维空间点确定。
CN201480019045.1A 2014-05-27 2014-05-27 天线工程参数的获取方法和设备及系统 Active CN105556742B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/078547 WO2015180039A1 (zh) 2014-05-27 2014-05-27 天线工程参数的获取方法和设备及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105556742A CN105556742A (zh) 2016-05-04
CN105556742B true CN105556742B (zh) 2018-05-11

Family

ID=54697825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480019045.1A Active CN105556742B (zh) 2014-05-27 2014-05-27 天线工程参数的获取方法和设备及系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10069186B2 (zh)
EP (1) EP3136500A4 (zh)
JP (1) JP6443700B2 (zh)
KR (1) KR101900873B1 (zh)
CN (1) CN105556742B (zh)
WO (1) WO2015180039A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020118901A1 (zh) * 2018-11-07 2020-06-18 五邑大学 一种基于深度学习的天线下倾角测量方法
CN113390386A (zh) * 2021-05-28 2021-09-14 广东纳萨斯通信科技有限公司 基于人工智能的天线方位角测量方法、装置及系统

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10534499B2 (en) * 2015-04-14 2020-01-14 ETAK Systems, LLC Cell site audit and survey via photo stitching
JP6420500B2 (ja) * 2015-12-24 2018-11-07 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 周波数帯決定装置、ヘッドマウントディスプレイ、周波数帯決定方法及びプログラム
US20190148813A1 (en) * 2016-07-13 2019-05-16 Tomer Bruchiel Imaging system and method for accurately directing antennas
EP3543650A4 (en) * 2016-12-23 2020-01-01 Cloudminds (Shenzhen) Robotics Systems Co., Ltd. LOCATION METHOD, TERMINAL AND SERVER
CN107478193B (zh) * 2017-06-29 2019-12-06 中国移动通信集团江苏有限公司 天线工作参数测量方法、装置、设备及计算机存储介质
CN109039481A (zh) * 2018-08-15 2018-12-18 中睿通信规划设计有限公司 基于天线远场基站天线工作下倾角的测量方法和系统
CN110896331B (zh) * 2018-09-13 2022-08-19 中兴通讯股份有限公司 一种测量天线工程参数的方法、装置和存储介质
CN109410280A (zh) * 2018-09-27 2019-03-01 中国移动通信集团福建有限公司 天线工参核查方法和系统
CN109458978B (zh) * 2018-11-07 2020-12-01 五邑大学 一种基于多尺度检测算法的天线下倾角测量方法
CN109685762A (zh) * 2018-11-09 2019-04-26 五邑大学 一种基于多尺度深度语义分割网络的天线下倾角测量方法
CN111723607A (zh) * 2019-03-20 2020-09-29 中国移动通信集团甘肃有限公司 天线工程参数确定方法及装置
US11074707B2 (en) * 2019-08-13 2021-07-27 Wuyi University Method and system of antenna measurement for mobile communication base station
CN114423014A (zh) * 2020-10-10 2022-04-29 中国移动通信集团设计院有限公司 天线下倾角确定方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6177955B1 (en) * 1997-10-09 2001-01-23 Westar Corporation Visual display inspection system
US6195559B1 (en) * 1997-11-26 2001-02-27 U.S. Philips Corporation Communication system, a primary radio station, a secondary radio station, and a communication method
DE19830858A1 (de) * 1998-07-10 2000-01-13 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer virtuellen Position
US6686889B1 (en) * 1998-12-08 2004-02-03 Tae I. Kwon Method and apparatus for antenna orientation and antenna with the same
US6016120A (en) * 1998-12-17 2000-01-18 Trimble Navigation Limited Method and apparatus for automatically aiming an antenna to a distant location
US6487517B2 (en) * 2000-05-25 2002-11-26 Pentax Corporation Target for photogrammetric analytical measurement system
GB2379112B (en) * 2001-03-28 2003-10-15 Comm Res Lab Method for acquiring azimuth information
TWM300877U (en) * 2006-04-04 2006-11-11 Genesys Logic Inc Automatic digital antenna feedback adjusting device
EP2158639B1 (en) * 2007-05-18 2016-06-29 Intel Corporation System and method for remote antenna positioning data acquisition
JP5456043B2 (ja) * 2008-08-20 2014-03-26 ケーエムダブリュ・インコーポレーテッド 移動通信基地局アンテナの制御システムとその制御システムを用いる映像情報提供システム及び方法
US8334985B2 (en) * 2010-10-08 2012-12-18 Omron Corporation Shape measuring apparatus and shape measuring method
AT511191B1 (de) * 2011-07-01 2012-10-15 Thomas Dr Neubauer Verfahren und vorrichtung zur bestimmung und speicherung von position und ausrichtung von antennenstrukturen
US9182469B2 (en) * 2011-07-13 2015-11-10 Sagrad, Inc. System and method for locating a point in space
US8766847B2 (en) * 2011-11-21 2014-07-01 Huawei Technologies Co. Ltd. Method and apparatus for acquiring information about base station antenna, and base station antenna
CN102509902B (zh) 2011-11-21 2014-05-07 华为技术有限公司 一种基站天线信息的获取方法、装置及基站天线
JP2014007572A (ja) * 2012-06-25 2014-01-16 Buffalo Inc グラフィカルユーザインターフェイス装置、システム、方法、コンピュータープログラム及び記録媒体
US9001917B2 (en) * 2013-05-10 2015-04-07 Samsung Electronics Company., Ltd. Method and apparatus for miniaturization of MIMO systems via tightly coupled antenna array
CN104218318B (zh) * 2013-05-29 2017-08-04 华为技术有限公司 天线对准方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020118901A1 (zh) * 2018-11-07 2020-06-18 五邑大学 一种基于深度学习的天线下倾角测量方法
CN113390386A (zh) * 2021-05-28 2021-09-14 广东纳萨斯通信科技有限公司 基于人工智能的天线方位角测量方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017517814A (ja) 2017-06-29
EP3136500A4 (en) 2017-04-19
JP6443700B2 (ja) 2018-12-26
EP3136500A1 (en) 2017-03-01
KR20170007821A (ko) 2017-01-20
WO2015180039A1 (zh) 2015-12-03
KR101900873B1 (ko) 2018-09-20
CN105556742A (zh) 2016-05-04
US20170077586A1 (en) 2017-03-16
US10069186B2 (en) 2018-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105556742B (zh) 天线工程参数的获取方法和设备及系统
CN112894832B (zh) 三维建模方法、装置、电子设备和存储介质
CN104392435B (zh) 鱼眼相机标定方法及标定装置
CN108226906B (zh) 一种标定方法、装置及计算机可读存储介质
US10262231B2 (en) Apparatus and method for spatially referencing images
US20190371003A1 (en) Monocular vision tracking method, apparatus and non-volatile computer-readable storage medium
US8437554B2 (en) Method of extracting three-dimensional objects information from a single image without meta information
CN104155765B (zh) 在拼接式集成成像显示器中校正三维图像的方法和设备
CN107146254A (zh) 多相机系统的相机外参数标定方法
CN114581532A (zh) 多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质
CN106296801A (zh) 一种建立物体三维图像模型的方法及电子设备
CN110111388A (zh) 三维物体位姿参数估计方法及视觉设备
US20200018814A1 (en) Locating radio transmission source by scene reconstruction
CN108882156A (zh) 一种校准定位基站坐标系的方法及装置
CN104848861A (zh) 一种基于图像消失点识别技术的移动设备姿态测量方法
CN109949367A (zh) 一种基于圆形投影的可见光成像定位方法
CN107657589B (zh) 基于三基准点标定的手机ar定位坐标轴同步方法
CN104504691B (zh) 基于低秩纹理的摄像机位置和姿态测量方法
Chaochuan et al. An extrinsic calibration method for multiple RGB-D cameras in a limited field of view
US8509522B2 (en) Camera translation using rotation from device
CN105787464A (zh) 一种大量图片在三维场景中的视点标定方法
CN109099888A (zh) 一种位姿测量方法、设备及存储介质
CN106461414B (zh) 一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备
CN110186458A (zh) 基于os-elm融合视觉和惯性信息的室内定位方法
CN104539926B (zh) 距离确定方法和设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant