CN105553365A - 一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及空调控制技术，目的是为了解决现有电机运行噪音大及运行效率低，严重时会出现电机运行故障的问题。本发明的电机参数自动辨识控制方法，包括如下步骤：首先，将电机参考模型和可调模型所输出的电机d/q轴电流之差e_q＝i_q-i_qˊ以及d轴电流i_d和q轴电流i_q、d/q轴电压u_d/u_q和电机转数ω输入自适应律模块；然后，通过自适应算法获得电机待辨识的电阻Rˊ以及待辨识的d轴电感L_dˊ、q轴电感L_qˊ和电机反电动势常数K_eˊ；将Rˊ、L_dˊ、L_qˊ、K_eˊ输入到电机可调模型，进一步获得电机电流i_qˊ及i_dˊ；当同一参数相邻两次辨识值之差小于δ时，认为辨识精度达到，将达到辨识精度之辨识参数Rˊ、L_dˊ、L_qˊ、K_eˊ作为电机实际参数，运用于电机参考模型,用于实现对电机的精确控制，其中δ是一个正数。本发明适用于永磁无刷电机。

Description

一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法

技术领域

本发明涉及空调控制技术，特别涉及空调变频电机参数自动辨识控制方法。

背景技术

传统的永磁同步直流无刷电机控制方法，一般利用固定参数进行控制，而电机参数一般随着电机运行电流、转速和运行环境的变化而变化，如果不实时的根据变化的电机参数改变控制策略，可能带来电机运行噪音的增加和电机运行效率的降低，严重时还会出现电机运行故障等问题的发生。

专利“一种内嵌式永磁同步电机参数辨识装置及方法(CN103501150A)”，较好的解决了电机参数的自适应控制问题，但是，其推导出来的公式是错误的，同时,由于其同时使用d/q轴电机电压方程数学模型,造成自适应公式的推导困难并且不易理解。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有电机运行噪音大及运行效率低，严重时会出现电机运行故障的问题。

为达到上述目的，本发明提供一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将电机参考模型和可调模型所输出的电机d/q轴电流之差e_q＝i_q-i_q'以及d轴电流i_d和q轴电流i_q、d/q轴电压u_d/u_q和电机转数ω输入自适应律模块；

利用Lyapunov稳定性条件构造自适应律，通过自适应算法获得电机待辨识的电阻R'以及待辨识的d轴电感L_d'、q轴电感L_q'和电机反电动势常数K_e'；

将R'、L_d'、L_q'、K_e'输入到电机可调模型，进一步获得电机电流i_q'及i_d'；

当同一参数相邻两次辨识值之差小于δ时，认为辨识精度达到，将达到辨识精度之辨识参数R'、L_d'、L_q'、K_e'作为电机实际参数，运用于电机参考模型,用于实现对电机的精确控制，其中δ是一个正数。

具体地，所述电机的参考模型为：

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{i_d}=-\frac{R}{L_d}{i}_d+\frac{L_q}{L_d}{\mathrm{\ωi}}_q+\frac{u_d}{L_d}\\ \stackrel{\·}{i_q}=-\frac{R}{L_q}{i}_q-\frac{L_d}{L_q}{\mathrm{\ωi}}_d+\frac{u_q-K_e\mathrm{\ω}}{L_q}\end{array}\right.$

其中为微分算子，由于交轴电压方程包括了全部的电机参数，设计q轴电机参考模型为：

$\stackrel{\·}{i_q}=-{\mathrm{ai}}_q-{\mathrm{d\ωi}}_d+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}$

其中： $a=\frac{R}{L_q},b=\frac{1}{L_q},c=\frac{K_e}{L_q},d=\frac{L_d}{L_q},$ 为电机真实值；

设计q轴电机可调模型为：

$\stackrel{\·}{{i_q}^{\′}}=-a^{\′}{i_q}^{\′}-d^{\′}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+b^{\′}{u}_q-c^{\′}\mathrm{\ω}+k1(i_q-{i_q}^{\′})---\left(3\right)$

其中 $a^{\′}=\frac{R^{\′}}{{L_q}^{\′}},b^{\′}=\frac{1}{{L_q}^{\′}},c^{\′}=\frac{{K_e}^{\′}}{{L_q}^{\′}},d^{\′}=\frac{{L_d}^{\′}}{{L_q}^{\′}},$ a'、b'、c'、d'为时间的函数，k1为正常数。

具体地，待辨识的电阻R'以及待辨识的d轴电感L_d'、q轴电感L_q'和电机反电动势常数K_e'的计算方法如下：

当通过自适应辨识获得的参数没有误差，即a'＝a、b'＝b、c'＝c、d'＝d，则电流的真实值就等于其观测值，即i_q＝i'_q,i_d＝i'_d，

$\stackrel{\·}{i_q}=-{{\mathrm{ai}}_q}^{\′}-{{\mathrm{d\ωi}}_d}^{\′}+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}---\left(4\right)$

(4)-(3)得：

$\stackrel{\·}{e_q}=(-a+a^{\′}){i_q}^{\′}+(-d+d^{\′}){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+(b-b^{\′})u_q+(-c+c^{\′})\mathrm{\ω}-k1e_q---\left(5\right)$

其中e_q＝i_q-i_q'，定义e1＝-a+a',e2＝-d+d',e3＝b-b',e4＝-c+c'，并且定义：

$\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′},\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$

$\stackrel{\•}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$

构造Lyapunov函数为： $V=\frac{1}{2}{e_q}^2+\frac{{e_1}^2}{2g1}+\frac{{e_2}^2}{2g1}+\frac{{e_3}^2}{2g1}+\frac{{e_4}^2}{2g1}---\left(6\right)$

其中g1、g2、g3、g4为正常数、(6)式两边求导数得：

$\stackrel{\·}{V}=e_q\stackrel{\·}{e_q}+\frac{e1\stackrel{\·}{e1}}{g1}+\frac{e2\stackrel{\·}{e2}}{g2}+\frac{e3\stackrel{\·}{e3}}{g3}+\frac{e4\stackrel{\·}{e4}}{g4}$

$\begin{array}{c}\stackrel{\·}{V}=e_q\[\left(e1\right){i_q}^{\′}+\left(e2\right){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\left(e3\right)u_q+\left(e4\right)\mathrm{\ω}-k1e_q\]\\ +\frac{e1(-g1e_q{i_q}^{\′})}{g1}+\frac{e2(-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′})}{g2}+\frac{e3(-g3e_q{u}_q)}{g3}+\frac{e4(-g4e_q\mathrm{\ω})}{g4}\end{array}$

$\stackrel{\·}{V}=-k1{e_q}^2\≤0;$

由于满足Lyapunov稳定性条件，

由： $\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$ 由于a为真实值，所以 $\stackrel{\·}{a}=0,$ 得 ${\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$

$a^{\′}=a0-{\∫}_0^{t}g1e_q{i_q}^{\′},dt---\left(7\right)$

同理，由： $\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}$ 得：

$d^{\′}=d0-{\∫}_0^{t}g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}dt---\left(8\right)$

由： $\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$ 得：

$b^{\′}=b0+{\∫}_0^{t}g3e_q{u}_{d}dt---\left(9\right)$

由 $\stackrel{\·}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$ 得：

$c^{\′}=c0-{\∫}_0^{t}g4e_q\mathrm{\ω}dt---\left(10\right)$

其中a0为a'初值，b0为b'初值，c0为c'初值，d0为d'初值。

通过自适应律公式(7)、(8)、(9)、(10)，就可获得的自适应辨识值a'、b'、c'、d'，最终获得电阻R，电感L_d/L_q以及反电动势常数K_e的辨识结果R'、L_d'、L_q'和K_e'。

其中，

i_q'由 $\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L_q}^{\′}}{i_q}^{\′}-\frac{{L_d}^{\′}}{{L_q}^{\′}}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K_e}^{\′}\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k1(i_q-{i_q}^{\′})$ 获得，

i_d'由 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L_d}^{\′}}{i_d}^{\′}+\frac{{L_q}^{\′}}{{L_d}^{\′}}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L_d}^{\′}}$ 获得。

本发明的有益效果是：本发明提供的永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，可以实现对电机参数自动辨识并根据控制精度对电机运行进行控制，有效解决了现有电机运行噪音大及运行效率低，严重时会出现电机运行故障的问题。并且，使用本发明的控制方法，具体的参数自适应值可以根据设定的控制精度值进行调整输出。

附图说明

图1为本发明的永磁无刷电机参数自动辨识控制方法的逻辑示意图。

具体实施方式

以下对本发明的技术方案作进一步详细描述。

如图1所示，将电机参考模型和可调模型所输出的电机电流之差，e_q＝i_q-i_q'输入自适应律模块，通过自适应算法获得电机待辨识的电阻R'、电感L_d'/L_q'以及反电动势常数K_e'，将R'、L_d'/L_q'以及K_e'输入到电机可调模型，进一步获得电机转速i_q'，i_q'由 $\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L_q}^{\′}}{i_q}^{\′}-\frac{{L_d}^{\′}}{{L_q}^{\′}}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K_e}^{\′}\mathrm{\ω}}{{L_q}^{\′}}+k1(i_q-{i_q}^{\′})$ 获得，其中k1为满足Lyapunov稳定性条件，引入误差负反馈系数，i_d'由获得，也可用i_d代替，简化计算,缩短计算时间,i_d'、i_q'用于下次自适应律计算，当同一参数相邻两次辨识值之差小于δ时，认为辨识精度达到，将达到辨识精度之辨识参数参数R'、L_d'、L_q'、K_e'作为电机实际参数，运用于电机参考模型，用于实现对电机的精确控制，其中δ是一个较小的正数，具体大小由辨识精度进行选择。

具体地，本发明的自动辨识控制方法如下：将电机参考模型和可调模型所输出的电机d/q轴电流之差e_q＝i_q-i_q'以及d轴电流i_d和q轴电流i_q、d/q轴电压u_d/u_q和电机转数ω输入自适应律模块；

利用Lyapunov稳定性条件构造自适应律，通过自适应算法获得电机待辨识的电阻R'以及待辨识的d轴电感L_d'、q轴电感L_q'和电机反电动势常数K_e'；

将R'、L_d'、L_q'、K_e'输入到电机可调模型，进一步获得电机电流i_q'及i_d'；

当同一参数相邻两次辨识值之差小于δ时，认为辨识精度达到，将达到辨识精度之辨识参数R'、L_d'、L_q'、K_e'作为电机实际参数，运用于电机参考模型,用于实现对电机的精确控制，其中δ是一个正数，具体大小由辨识精度进行选择。

参考模型电机的数学模型为：

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{i_d}=-\frac{R}{L_d}{i}_d+\frac{L_q}{L_d}{\mathrm{\ωi}}_q+\frac{u_d}{L_d}\\ \stackrel{\·}{i_q}=-\frac{R}{L_q}{i}_q-\frac{L_d}{L_q}{\mathrm{\ωi}}_d+\frac{u_q-K_e\mathrm{\ω}}{L_q}\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中为微分算子，由于交轴电压方程包括了全部的电机参数，设计q轴电机参考模型为：

$\stackrel{\·}{i_q}=-{\mathrm{ai}}_q-{\mathrm{d\ωi}}_d+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}---\left(2\right)$

其中： $a=\frac{R}{L_q},b=\frac{1}{L_q},c=\frac{K_e}{L_q},d=\frac{L_d}{L_q},$ 为电机真实值。

设计q轴电机可调模型为：

$\stackrel{\·}{{i_q}^{\′}}=-a^{\′}{i_q}^{\′}-d^{\′}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+b^{\′}{u}_q-c^{\′}\mathrm{\ω}+k1(i_q-{i_q}^{\′})---\left(3\right)$

其中a'、b'、c'、d'为时间的函数，k1为正常数。引入误差负反馈是为了使可调模型有负的特征根,这样就保证了误差的收敛。

当通过自适应辨识获得的参数没有误差，即a'＝a、b'＝b、c'＝c、d'＝d，则电流的真实值就等于其观测值，即i_q＝i'_q,i_d＝i'_d，

$\stackrel{\·}{i_q}=-{{\mathrm{ai}}_q}^{\′}-{{\mathrm{d\ωi}}_d}^{\′}+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}---\left(4\right)$

(4)-(3)得：

$\stackrel{\·}{e_q}=(-a+a^{\′}){i_q}^{\′}+(-d+d^{\′}){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+(b-b^{\′})u_q+(-c+c^{\′})\mathrm{\ω}-k1e_q---\left(5\right)$

其中e_q＝i_q-i_q'，定义e1＝-a+a',e2＝-d+d',e3＝b-b',e4＝-c+c'，并且定义：

$\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′},\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$

$\stackrel{\·}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$

构造Lyapunov函数为： $V=\frac{1}{2}{e_q}^2+\frac{{e_1}^2}{2g1}+\frac{{e_2}^2}{2g1}+\frac{{e_3}^2}{2g1}+\frac{{e_4}^2}{2g1}---\left(6\right)$

其中g1、g2、g3、g4为正常数、(6)式两边求导数得：

$\stackrel{\·}{V}=e_q\stackrel{\·}{e_q}+\frac{e1\stackrel{\·}{e1}}{g1}+\frac{e2\stackrel{\·}{e2}}{g2}+\frac{e3\stackrel{\·}{e3}}{g3}+\frac{e4\stackrel{\·}{e4}}{g4}$

$\begin{array}{c}\stackrel{\·}{V}=e_q\[\left(e1\right){i_q}^{\′}+\left(e2\right){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\left(e3\right)u_q+\left(e4\right)\mathrm{\ω}-k1e_q\]\\ +\frac{e1(-g1e_q{i_q}^{\′})}{g1}+\frac{e2(-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′})}{g2}+\frac{e3(-g3e_q{u}_q)}{g3}+\frac{e4(-g4e_q\mathrm{\ω})}{g4}\end{array}$

$\stackrel{\·}{V}=-k1{e_q}^2\≤0;$

由于满足Lyapunov稳定性条件，

由： $\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$ 由于a为真实值，所以 $\stackrel{\·}{a}=0,$ 得 ${\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$

$a^{\′}=a0-{\∫}_0^{t}g1e_q{i_q}^{\′}dt---\left(7\right)$

同理，由： $\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}$ 得：

$d^{\′}=d0-{\∫}_0^{t}g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}dt---\left(8\right)$

由： $\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$ 得：

$b^{\′}=b0+{\∫}_0^{t}g3e_q{u}_{d}dt---\left(9\right)$

由 $\stackrel{\·}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$ 得：

$c^{\′}=c0-{\∫}_0^{t}g4e_q\mathrm{\ω}dt---\left(10\right)$

其中a0为a'初值，b0为b'初值，c0为c'初值，d0为d'初值。

通过自适应律公式(7)、(8)、(9)、(10)，就可获得的自适应辨识值a'、b'、c'、d'，最终获得电阻R，电感L_d/L_q以及反电动势常数K_e的辨识结果R'、L_d'、L_q'和K_e'。

从自适应律公式(7)、(8)、(9)、(10)可见，只有使用了i_d'，为了简化计算，可以使用i_d代替i_d'，其中i_d为实际电机d轴电流值。

Claims (4)

1.一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将电机参考模型和可调模型所输出的电机d/q轴电流之差e_q＝i_q-i_q'以及d轴电流i_d和q轴电流i_q、d/q轴电压u_d/u_q和电机转数ω输入自适应律模块；

利用Lyapunov稳定性条件构造自适应律，通过自适应算法获得电机待辨识的电阻R'以及待辨识的d轴电感L_d'、q轴电感L_q'和电机反电动势常数K_e'；

将R'、L_d'、L_q'、K_e'输入到电机可调模型，进一步获得电机电流i_q'及i_d'；

当同一参数相邻两次辨识值之差小于δ时，认为辨识精度达到，将达到辨识精度之辨识参数R'、L_d'、L_q'、K_e'作为电机实际参数，运用于电机参考模型,用于实现对电机的精确控制，其中δ是一个正数。

2.如权利要求1所述的一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，其特征在于，所述电机的参考模型为：

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{i_d}=-\frac{R}{L_d}{i}_d+\frac{L_q}{L_d}\mathrm{\ω}{i}_q+\frac{u_d}{L_d}\\ \stackrel{\·}{i_q}=-\frac{R}{L_q}{i}_q-\frac{L_d}{L_q}{\mathrm{\ωi}}_d+\frac{u_q-K_e\mathrm{\ω}}{L_q}\end{array}\right.$

其中为微分算子，由于交轴电压方程包括了全部的电机参数，设计q轴电机参考模型为：

$\stackrel{\·}{i_q}=-{\mathrm{ai}}_q-{\mathrm{d\ωi}}_d+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}$

其中： $a=\frac{R}{L_q},b=\frac{1}{L_q},c=\frac{K_e}{L_q},d=\frac{L_d}{L_q},$ 为电机真实值；

设计q轴电机可调模型为：

$\stackrel{\·}{{i_q}^{\′}}=-a^{\′}{i_q}^{\′}-d^{\′}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+b^{\′}{u}_q-c^{\′}\mathrm{\ω}+k1(i_q-{i_q}^{\′})---\left(3\right)$

其中a'、b'、c'、d'为时间的函数，k1为正常数。

3.如权利要求2所述的一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，其特征在于，待辨识的电阻R'以及待辨识的d轴电感L_d'、q轴电感L_q'和电机反电动势常数K_e'的计算方法如下：

当通过自适应辨识获得的参数没有误差，即a'＝a、b'＝b、c'＝c、d'＝d，则电流的真实值就等于其观测值，即i_q＝i'_q,i_d＝i'_d，

$\stackrel{\·}{i_q}=-{{\mathrm{ai}}_q}^{\′}-{{\mathrm{d\ωi}}_d}^{\′}+{\mathrm{bu}}_q-c\mathrm{\ω}---\left(4\right)$

(4)-(3)得：

$\stackrel{\·}{e_q}=(-a+a^{\′}){i_q}^{\′}+(-d+d^{\′}){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+(b-b^{\′})u_q+(-c+c^{\′})\mathrm{\ω}-k1e_q---\left(5\right)$

其中e_q＝i_q-i_q'，定义e1＝-a+a',e2＝-d+d',e3＝b-b',e4＝-c+c'，并且定义：

$\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′},\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$

$\stackrel{\·}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$

构造Lyapunov函数为： $V=\frac{1}{2}{e_q}^2+\frac{{e_1}^2}{2g1}+\frac{{e_2}^2}{2g1}+\frac{{e_3}^2}{2g1}+\frac{{e_4}^2}{2g1}---\left(6\right)$

其中g1、g2、g3、g4为正常数、(6)式两边求导数得：

$\stackrel{\·}{V}=e_q\stackrel{\·}{e_q}+\frac{e1\stackrel{\·}{e1}}{g1}+\frac{e2\stackrel{\·}{e2}}{g2}+\frac{e3\stackrel{\·}{e3}}{g3}+\frac{e4\stackrel{\·}{e4}}{g4}$

$\begin{array}{c}\stackrel{\·}{V}=e_q\[\left(e1\right){i_q}^{\′}+\left(e2\right){{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\left(e3\right)u_q+\left(e4\right)\mathrm{\ω}-k1e_q\]\\ +\frac{e1(-g1e_q{i_q}^{\′})}{g1}+\frac{e2(-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′})}{g2}+\frac{e3(-g3e_q{u}_q)}{g3}+\frac{e4(-g4e_q\mathrm{\ω})}{g4}\end{array}$

$\stackrel{\·}{V}=-k1{e_q}^2\≤0;$

由于满足Lyapunov稳定性条件，

由： $\stackrel{\·}{e1}=-\stackrel{\·}{a}+{\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$ 由于a为真实值，所以 $\stackrel{\·}{a}=0,$ 得 ${\stackrel{\·}{a}}^{\′}=-g1e_q{i_q}^{\′},$

$a^{\′}=a0-{\∫}_0^{t}g1e_q{i_q}^{\′}dt---\left(7\right)$

同理，由： $\stackrel{\·}{e2}=-\stackrel{\·}{d}+{\stackrel{\·}{d}}^{\′}=-g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}$ 得：

$d^{\′}=d0-{\∫}_0^{t}g2e_q{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}dt---\left(8\right)$

由： $\stackrel{\·}{e3}=\stackrel{\·}{b}-{\stackrel{\·}{b}}^{\′}=-g3e_q{u}_q$ 得：

$b^{\′}=b0+{\∫}_0^{t}g3e_q{u}_{d}dt---\left(9\right)$

由 $\stackrel{\·}{e4}=-\stackrel{\·}{c}+{\stackrel{\·}{c}}^{\′}=-g4e_q\mathrm{\ω}$ 得：

$c^{\′}=c0-{\∫}_0^{t}g4e_q\mathrm{\ω}dt---\left(10\right)$

其中a0为a'初值，b0为b'初值，c0为c'初值，d0为d'初值。

通过自适应律公式(7)、(8)、(9)、(10)，就可获得的自适应辨识值a'、b'、c'、d'，最终获得电阻R，电感L_d/L_q以及反电动势常数K_e的辨识结果R'、L_d'、L_q'和K_e'。

4.如权利要求2或3所述的一种永磁无刷电机参数自动辨识控制方法，其特征在于，其中，

i_q'由 $\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L_q}^{\′}}{i_q}^{\′}-\frac{{L_d}^{\′}}{{L_q}^{\′}}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K_e}^{\′}\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k1(i_q-{i_q}^{\′})$ 获得，

i_d'由 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L_d}^{\′}}{i_d}^{\′}+\frac{{L_q}^{\′}}{{L_d}^{\′}}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L_d}^{\′}}$ 获得。